CN112279154A - 升降搬运机器人 - Google Patents

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CN112279154A CN202011108786.0A CN202011108786A CN112279154A CN 112279154 A CN112279154 A CN 112279154A CN 202011108786 A CN202011108786 A CN 202011108786A CN 112279154 A CN112279154 A CN 112279154A
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Abstract

本发明涉及搬运机器人技术领域，更具体的说是升降搬运机器人，包括支撑机构、转动机构、动力机构Ⅰ、动力机构Ⅱ、移动机构、升降机构、角度调节机构、夹持机构和夹持动力机构，所述转动机构连接在支撑机构的右侧，动力机构Ⅰ和动力机构Ⅱ连接在支撑机构的右端，转动机构位于动力机构Ⅰ和动力机构Ⅱ之间，移动机构连接在转动机构的上端，升降机构连接在移动机构上，角度调节机构连接在升降机构上，夹持机构连接在角度调节机构上，夹持动力机构连接在夹持机构上。本发明通过调节以上机构能够对被搬运货物进行多角度装夹，适用于多种工作条件，货物放置到放置台上能够对货物进行自动压紧，从而达到货物进行稳定运输的作用。

Description

升降搬运机器人
技术领域
本发明涉及搬运机器人技术领域，更具体的说是升降搬运机器人。
背景技术
例如公开号CN208979711U中公布了一种工厂生产用货物搬运机器人，该实用新型涉及搬运机器人技术领域，且公开了一种工厂生产用货物搬运机器人，包括搬运机器人本体，所述搬运机器人本体的内部固定安装有滑动支杆，所述滑动支杆的外侧面活动套接有货物支板。通过ARM控制装置控制驱动装置，使得液压放置箱内部的液压伸缩装置得以运行，从而使得液压伸缩杆对货物支板进行上升或者下移的作用，配合位移感受器控制伺服电机箱内部的伺服电机使得搬运机器人本体向货物靠近，经搬运机器人本体的靠近时使得货物支板对货物的铲起，从而进行货物的搬运工作，又配合货物支板套接在滑动支杆与弹簧支撑杆的外侧面，受到限制弹簧的压缩作用，以及支撑杆对货物支板的支撑，从而使得货物避免发生倾斜的问题。但是该实用新型在搬运货物时角度不可调。
发明内容
本发明的目的是提供升降搬运机器人，其有益效果为本发明在搬运货物时能够对货物进行多角度装夹，适用于多种工作条件。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
本发明涉及搬运机器人技术领域，更具体的说是升降搬运机器人，包括支撑机构、转动机构、动力机构Ⅰ、动力机构Ⅱ、移动机构、升降机构、角度调节机构、夹持机构和夹持动力机构，所述转动机构连接在支撑机构的右侧，动力机构Ⅰ和动力机构Ⅱ连接在支撑机构的右端，转动机构位于动力机构Ⅰ和动力机构Ⅱ之间，移动机构连接在转动机构的上端，升降机构连接在移动机构上，角度调节机构连接在升降机构上，夹持机构连接在角度调节机构上，夹持动力机构连接在夹持机构上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明升降搬运机器人，所述的支撑机构包括底板、万向轮、固定板、放置台、铰接座、压板和弹簧，在底板下表面四角处均固定连接有万向轮，固定板固定连接在底板右端，放置台固定连接在底板上表面，在放置台的左右两侧均固定连接有铰接座，在每个铰接座上均铰接有压板，在每个压板的下部均固定连接有弹簧。
作为本技术方案的进一步优化，本发明升降搬运机器人，所述的转动机构包括转轴、套筒、连接座、齿轮Ⅰ、锥齿轮Ⅰ、齿轮Ⅱ、转杆和锥齿轮Ⅱ，转轴转动连接在底板上，套筒转动连接在转轴上，连接座固定连接在套筒上端，齿轮Ⅰ固定连接在转轴下端，锥齿轮Ⅰ固定连接在转轴上端，齿轮Ⅱ固定连接在套筒下端，转杆的两端分别转动连接在连接座的两端，锥齿轮Ⅱ固定连接在转杆上，锥齿轮Ⅰ与锥齿轮Ⅱ啮合传动。
作为本技术方案的进一步优化，本发明升降搬运机器人，所述的动力机构Ⅰ包括减速电机Ⅰ和蜗杆Ⅰ，减速电机Ⅰ固定连接在固定板上，蜗杆Ⅰ固定连接在减速电机Ⅰ的输出轴上，蜗杆Ⅰ与齿轮Ⅱ啮合传动。
作为本技术方案的进一步优化，本发明升降搬运机器人，所述的动力机构Ⅱ包括减速电机Ⅱ和蜗杆Ⅱ，减速电机Ⅱ固定连接在固定板上，蜗杆Ⅱ固定连接在减速电机Ⅱ的输出轴上，蜗杆Ⅱ与齿轮Ⅰ啮合传动。
作为本技术方案的进一步优化，本发明升降搬运机器人，所述的移动机构包括转动架、滑道、减速电机Ⅲ和螺杆Ⅰ，转动架的右端固定连接在转杆的中部，在转动架的前后两侧均开设有滑道，减速电机Ⅲ固定连接在转动架的左端，螺杆Ⅰ的一端固定连接在减速电机Ⅲ的输出轴上，螺杆Ⅰ的另一端转动连接在转动架的右侧。
作为本技术方案的进一步优化，本发明升降搬运机器人，所述的升降机构包括滑动座、滑块、减速电机Ⅳ、螺杆Ⅱ和圆杆，在滑动座上固定连接有滑块，滑块滑动连接在两个滑道上，滑动座螺纹连接在螺杆Ⅰ上，减速电机Ⅳ固定连接在滑动座上部，螺杆Ⅱ的一端固定连接在减速电机Ⅳ的输出轴上，螺杆Ⅱ的另一端转动连接在滑动座下部，圆杆固定连接在滑动座上，圆杆位于螺杆Ⅱ右侧。
作为本技术方案的进一步优化，本发明升降搬运机器人，所述的角度调节机构包括连接板、十字轴、齿轮Ⅲ、齿轮Ⅳ、气缸Ⅰ和齿条Ⅰ，连接板的左部螺纹连接在螺杆Ⅱ上，连接板的中部滑动连接在圆杆上，十字轴转动连接在连接板的右端，齿轮Ⅲ固定连接在十字轴右端，齿轮Ⅳ固定连接在十字轴下端，气缸Ⅰ固定连接在连接板上，齿条Ⅰ固定连接在气缸Ⅰ的伸缩端，齿条Ⅰ与齿轮Ⅲ啮合传动。
作为本技术方案的进一步优化，本发明升降搬运机器人，所述的夹持机构包括门型架、套柱、气缸Ⅱ、齿条Ⅱ、压杆、连杆、铰接杆、滑槽和夹板，在门型架上固定连接有两个套柱，两个套柱分别转动连接在十字轴的上下两端，气缸Ⅱ固定连接在门型架上，齿条Ⅱ固定连接在气缸Ⅱ的伸缩端，齿条Ⅱ与齿轮Ⅳ啮合传动，在门型架下端左右两侧均固定连接有压杆，在门型架的左右两侧均固定连接有连杆，在每个连杆上均铰接有铰接杆，在每个铰接杆上均开设有滑槽，在每个铰接杆的下端均固定连接有夹板。
作为本技术方案的进一步优化，本发明升降搬运机器人，所述的夹持动力机构包括减速电机、双螺纹螺杆、套块和滑杆，减速电机固定连接在门型架的一侧，双螺纹螺杆的一端固定连接在减速电机的输出轴上，双螺纹螺杆的另一端转动连接在门型架的另一侧，双螺纹螺杆的左右两端的螺纹旋向相反，在双螺纹螺杆的左右两端均螺纹连接有套块，在每个套块的下端均固定连接有滑杆，两个滑杆分别滑动连接在两个滑槽上。
本发明升降搬运机器人的有益效果为：
本发明升降搬运机器人，本发明通过调节以上机构能够对被搬运货物进行多角度装夹，适用于多种工作条件，货物放置到放置台上能够对货物进行自动压紧，从而达到货物进行稳定运输的作用。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1为本发明升降搬运机器人的结构示意图一；
图2为本发明升降搬运机器人的结构示意图二；
图3为本发明的支撑机构的结构示意图；
图4为本发明的转动机构的结构示意图；
图5为本发明的动力机构Ⅰ的结构示意图；
图6为本发明的动力机构Ⅱ的结构示意图；
图7为本发明的移动机构的结构示意图；
图8为本发明的升降机构的结构示意图；
图9为本发明的角度调节机构的结构示意图；
图10为本发明的夹持机构的结构示意图一；
图11为本发明的夹持机构的结构示意图二；
图12为本发明的夹持动力机构的结构示意图。
图中：支撑机构1；转动机构2；动力机构Ⅰ3；动力机构Ⅱ4；移动机构5；升降机构6；角度调节机构7；夹持机构8；夹持动力机构9；底板101；万向轮 102；固定板103；放置台104；铰接座105；压板106；弹簧107；转轴201；套筒202；连接座203；齿轮Ⅰ204；锥齿轮Ⅰ205；齿轮Ⅱ206；转杆207；锥齿轮Ⅱ208；减速电机Ⅰ301；蜗杆Ⅰ302；减速电机Ⅱ401；蜗杆Ⅱ402；转动架501；滑道502；减速电机Ⅲ503；螺杆Ⅰ504；滑动座601；滑块602；减速电机Ⅳ603；螺杆Ⅱ604；圆杆605；连接板701；十字轴702；齿轮Ⅲ703；齿轮Ⅳ704；气缸Ⅰ705；齿条Ⅰ706；门型架801；套柱802；气缸Ⅱ803；齿条Ⅱ804；压杆805；连杆806；铰接杆807；滑槽808；夹板809；减速电机901；双螺纹螺杆902；套块903；滑杆904。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，在本发明的描述中,除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。
具体实施方式一：
下面结合图1-12说明本实施方式，升降搬运机器人，包括支撑机构1、转动机构2、动力机构Ⅰ3、动力机构Ⅱ4、移动机构5、升降机构6、角度调节机构7、夹持机构8和夹持动力机构9，所述转动机构2连接在支撑机构1的右侧，动力机构Ⅰ3和动力机构Ⅱ4连接在支撑机构1的右端，转动机构2位于动力机构Ⅰ3和动力机构Ⅱ4之间，移动机构5连接在转动机构2的上端，升降机构6 连接在移动机构5上，角度调节机构7连接在升降机构6上，夹持机构8连接在角度调节机构7上，夹持动力机构9连接在夹持机构8上。通过动力机构Ⅰ3 能够带动移动机构5在水平方向转动，通过动力机构Ⅱ4能够带动移动机构5在竖直方向转动，移动机构5能够带动升降机构6在移动机构5上滑动，升降机构6能够带动角度调节机构7在升降机构6上移动，角度调节机构7能够调节夹持机构8的角度，夹持机构8通过夹持动力机构9能够对货物进行装夹，通过以上机构的相互作用，能够对货物进行多角度装夹，以适用于不同种工作条件。
具体实施方式二：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的支撑机构1包括底板101、万向轮102、固定板103、放置台104、铰接座105、压板106和弹簧107，在底板101下表面四角处均固定连接有万向轮102，固定板103固定连接在底板101右端，放置台104固定连接在底板101上表面，在放置台104的左右两侧均固定连接有铰接座105，在每个铰接座105上均铰接有压板106，在每个压板106的下部均固定连接有弹簧107。使用时，当两个压板106分别受到两个压杆805的压力时，两个压板106的上部分别向两侧移动，离开放置台104的上表面，进而将货物放置到放置台104上，当两个压杆805 离开两个压板106后，在两个弹簧107的弹力作用下分别将两个压板106顶起，两个压板106的上部将货物进行固定，从而达到货物进行稳定运输的作用。
具体实施方式三：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述的转动机构2包括转轴201、套筒202、连接座203、齿轮Ⅰ204、锥齿轮Ⅰ 205、齿轮Ⅱ206、转杆207和锥齿轮Ⅱ208，转轴201转动连接在底板101上，套筒202转动连接在转轴201上，连接座203固定连接在套筒202上端，齿轮Ⅰ204固定连接在转轴201下端，锥齿轮Ⅰ205固定连接在转轴201上端，齿轮Ⅱ206固定连接在套筒202下端，转杆207的两端分别转动连接在连接座203的两端，锥齿轮Ⅱ208固定连接在转杆207上，锥齿轮Ⅰ205与锥齿轮Ⅱ208啮合传动。当蜗杆Ⅰ302转动时，将带动齿轮Ⅱ206以套筒202为轴线进行转动，齿轮Ⅱ206进而带动套筒202和连接座203进行转动，当蜗杆Ⅱ402转动时，将带动齿轮Ⅰ204以转轴201为轴线进行转动，齿轮Ⅰ204带动转轴201以自身为轴线进行转动，转轴201带动锥齿轮Ⅰ205以转轴201为轴线进行转动，锥齿轮Ⅰ 205带动锥齿轮Ⅱ208以转杆207为轴线进行转动，锥齿轮Ⅱ208进而带动转杆207以自身为轴线进行转动。
具体实施方式四：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式三作进一步说明，所述的动力机构Ⅰ3包括减速电机Ⅰ301和蜗杆Ⅰ302，减速电机Ⅰ301固定连接在固定板103上，蜗杆Ⅰ302固定连接在减速电机Ⅰ301的输出轴上，蜗杆Ⅰ302 与齿轮Ⅱ206啮合传动。使用时，将减速电机Ⅰ301处于工作状态，减速电机Ⅰ 301的输出轴将带动蜗杆Ⅰ302以其自身为轴线进行转动。
具体实施方式五：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明，所述的动力机构Ⅱ4包括减速电机Ⅱ401和蜗杆Ⅱ402，减速电机Ⅱ401固定连接在固定板103上，蜗杆Ⅱ402固定连接在减速电机Ⅱ401的输出轴上，蜗杆Ⅱ402 与齿轮Ⅰ204啮合传动。使用时，将减速电机Ⅱ401处于工作状态，减速电机Ⅱ 401的输出轴将带动蜗杆Ⅱ402以其自身为轴线进行转动。
具体实施方式六：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式五作进一步说明，所述的移动机构5包括转动架501、滑道502、减速电机Ⅲ503和螺杆Ⅰ504，转动架501的右端固定连接在转杆207的中部，在转动架501的前后两侧均开设有滑道502，减速电机Ⅲ503固定连接在转动架501的左端，螺杆Ⅰ504的一端固定连接在减速电机Ⅲ503的输出轴上，螺杆Ⅰ504的另一端转动连接在转动架 501的右侧。当转杆207以自身为轴线进行转动时，将带动转动架501以转杆 207为轴线进行转动，将减速电机Ⅲ503处于工作状态，减速电机Ⅲ503的输出轴将带动螺杆Ⅰ504以其自身为轴线进行转动。
具体实施方式七：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式六作进一步说明，所述的升降机构6包括滑动座601、滑块602、减速电机Ⅳ603、螺杆Ⅱ604和圆杆605，在滑动座601上固定连接有滑块602，滑块602滑动连接在两个滑道502 上，滑动座601螺纹连接在螺杆Ⅰ504上，减速电机Ⅳ603固定连接在滑动座601 上部，螺杆Ⅱ604的一端固定连接在减速电机Ⅳ603的输出轴上，螺杆Ⅱ604的另一端转动连接在滑动座601下部，圆杆605固定连接在滑动座601上，圆杆 605位于螺杆Ⅱ604右侧。当螺杆Ⅰ504以其自身为轴线进行转动时，将带动滑动座601在螺杆Ⅰ504上移动，将减速电机Ⅳ603处于工作状态，减速电机Ⅳ603 的输出轴将带动螺杆Ⅱ604以其自身为轴线进行转动。
具体实施方式八：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式七作进一步说明，所述的角度调节机构7包括连接板701、十字轴702、齿轮Ⅲ703、齿轮Ⅳ704、气缸Ⅰ705和齿条Ⅰ706，连接板701的左部螺纹连接在螺杆Ⅱ604上，连接板 701的中部滑动连接在圆杆605上，十字轴702转动连接在连接板701的右端，齿轮Ⅲ703固定连接在十字轴702右端，齿轮Ⅳ704固定连接在十字轴702下端，气缸Ⅰ705固定连接在连接板701上，齿条Ⅰ706固定连接在气缸Ⅰ705的伸缩端，齿条Ⅰ706与齿轮Ⅲ703啮合传动。当螺杆Ⅱ604以其自身为轴线进行转动时，将带动连接板701在螺杆Ⅰ504和圆杆605上移动，通过气缸Ⅰ705的伸缩，进而带动齿条Ⅰ706进行伸缩，当齿条Ⅰ706进行移动时，将带动齿轮Ⅲ703进行转动，齿轮Ⅲ703进而带动十字轴702进行转动。
具体实施方式九：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式八作进一步说明，所述的夹持机构8包括门型架801、套柱802、气缸Ⅱ803、齿条Ⅱ804、压杆805、连杆806、铰接杆807、滑槽808和夹板809，在门型架801上固定连接有两个套柱802，两个套柱802分别转动连接在十字轴702的上下两端，气缸Ⅱ803固定连接在门型架801上，齿条Ⅱ804固定连接在气缸Ⅱ803的伸缩端，齿条Ⅱ804 与齿轮Ⅳ704啮合传动，在门型架801下端左右两侧均固定连接有压杆805，在门型架801的左右两侧均固定连接有连杆806，在每个连杆806上均铰接有铰接杆807，在每个铰接杆807上均开设有滑槽808，在每个铰接杆807的下端均固定连接有夹板809。通过气缸Ⅱ803的伸缩，进而带动齿条Ⅱ804进行伸缩，当齿条Ⅱ804进行移动时，将带动门型架801以十字轴702的上下两端为轴线进行转动，当两个套块903同时向双螺纹螺杆902的中部移动时，分别固定连接在两个套块903上的两个滑杆904将同时推动两个铰接杆807相互靠近，两个铰接杆807进而带动两个夹板809同时靠近，两个夹板809从而对货物进行装夹，当门型架801下降时，两个压杆805能够同时下压两个压板106。
具体实施方式十：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式九作进一步说明，所述的夹持动力机构9包括减速电机901、双螺纹螺杆902、套块903和滑杆904，减速电机901固定连接在门型架801的一侧，双螺纹螺杆902的一端固定连接在减速电机901的输出轴上，双螺纹螺杆902的另一端转动连接在门型架801 的另一侧，双螺纹螺杆902的左右两端的螺纹旋向相反，在双螺纹螺杆902的左右两端均螺纹连接有套块903，在每个套块903的下端均固定连接有滑杆904，两个滑杆904分别滑动连接在两个滑槽808上。使用时，将减速电机901处于工作状态，减速电机901的输出轴将带动双螺纹螺杆902以其自身为轴线进行转动，当双螺纹螺杆902转动时，将同时带动两个套块903和分别固定连接在两个套块903上的滑杆904向双螺纹螺杆902的中部移动，通过控制减速电机 901的正反转即可控制两个套块903同时靠近或远离。
本发明升降搬运机器人，其工作原理为：
使用时，将本发明移动到需搬运货物处，将减速电机Ⅰ301处于工作状态，减速电机Ⅰ301的输出轴将带动蜗杆Ⅰ302以其自身为轴线进行转动，当蜗杆Ⅰ 302转动时，将带动齿轮Ⅱ206以套筒202为轴线进行转动，齿轮Ⅱ206进而带动套筒202和连接座203进行转动，将减速电机Ⅱ401处于工作状态，减速电机Ⅱ401的输出轴将带动蜗杆Ⅱ402以其自身为轴线进行转动，当蜗杆Ⅱ402转动时，将带动齿轮Ⅰ204以转轴201为轴线进行转动，齿轮Ⅰ204带动转轴201以自身为轴线进行转动，转轴201带动锥齿轮Ⅰ205以转轴201为轴线进行转动，锥齿轮Ⅰ205带动锥齿轮Ⅱ208以转杆207为轴线进行转动，锥齿轮Ⅱ208进而带动转杆207以自身为轴线进行转动，当转杆207以自身为轴线进行转动时，将带动转动架501以转杆207为轴线进行转动，将减速电机Ⅲ503处于工作状态，减速电机Ⅲ503的输出轴将带动螺杆Ⅰ504以其自身为轴线进行转动，当螺杆Ⅰ504以其自身为轴线进行转动时，将带动滑动座601在螺杆Ⅰ504上移动，将减速电机Ⅳ603处于工作状态，减速电机Ⅳ603的输出轴将带动螺杆Ⅱ604以其自身为轴线进行转动，当螺杆Ⅱ604以其自身为轴线进行转动时，将带动连接板 701在螺杆Ⅰ504和圆杆605上移动，通过气缸Ⅰ705的伸缩，进而带动齿条Ⅰ 706进行伸缩，当齿条Ⅰ706进行移动时，将带动齿轮Ⅲ703进行转动，齿轮Ⅲ 703进而带动十字轴702进行转动，通过气缸Ⅱ803的伸缩，进而带动齿条Ⅱ804 进行伸缩，当齿条Ⅱ804进行移动时，将带动门型架801以十字轴702的上下两端为轴线进行转动，将减速电机901处于工作状态，减速电机901的输出轴将带动双螺纹螺杆902以其自身为轴线进行转动，当双螺纹螺杆902转动时，将同时带动两个套块903和分别固定连接在两个套块903上的滑杆904向双螺纹螺杆902的中部移动，通过控制减速电机901的正反转即可控制两个套块903 同时靠近或远离，当两个套块903同时向双螺纹螺杆902的中部移动时，分别固定连接在两个套块903上的两个滑杆904将同时推动两个铰接杆807相互靠近，两个铰接杆807进而带动两个夹板809同时靠近，两个夹板809从而对货物进行装夹，当门型架801下降时，两个压杆805能够同时下压两个压板106，当两个压板106分别受到两个压杆805的压力时，两个压板106的上部分别向两侧移动，离开放置台104的上表面，进而将货物放置到放置台104上，当两个压杆805离开两个压板106后，在两个弹簧107的弹力作用下分别将两个压板106顶起，两个压板106的上部将货物进行固定，从而达到货物进行稳定运输的作用，在遇到不同的工作条件时，通过调节以上机构即可使本发明适用于不同的工作情况。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.升降搬运机器人，包括支撑机构(1)、转动机构(2)、动力机构Ⅰ(3)、动力机构Ⅱ(4)、移动机构(5)、升降机构(6)、角度调节机构(7)、夹持机构(8)和夹持动力机构(9)，其特征在于：所述转动机构(2)连接在支撑机构(1)的右侧，动力机构Ⅰ(3)和动力机构Ⅱ(4)连接在支撑机构(1)的右端，转动机构(2)位于动力机构Ⅰ(3)和动力机构Ⅱ(4)之间，移动机构(5)连接在转动机构(2)的上端，升降机构(6)连接在移动机构(5)上，角度调节机构(7)连接在升降机构(6)上，夹持机构(8)连接在角度调节机构(7)上，夹持动力机构(9)连接在夹持机构(8)上。
2.根据权利要求1所述的升降搬运机器人，其特征在于：所述的支撑机构(1)包括底板(101)、万向轮(102)、固定板(103)、放置台(104)、铰接座(105)、压板(106)和弹簧(107)，在底板(101)下表面四角处均固定连接有万向轮(102)，固定板(103)固定连接在底板(101)右端，放置台(104)固定连接在底板(101)上表面，在放置台(104)的左右两侧均固定连接有铰接座(105)，在每个铰接座(105)上均铰接有压板(106)，在每个压板(106)的下部均固定连接有弹簧(107)。
3.根据权利要求2所述的升降搬运机器人，其特征在于：所述的转动机构(2)包括转轴(201)、套筒(202)、连接座(203)、齿轮Ⅰ(204)、锥齿轮Ⅰ(205)、齿轮Ⅱ(206)、转杆(207)和锥齿轮Ⅱ(208)，转轴(201)转动连接在底板(101)上，套筒(202)转动连接在转轴(201)上，连接座(203)固定连接在套筒(202)上端，齿轮Ⅰ(204)固定连接在转轴(201)下端，锥齿轮Ⅰ(205)固定连接在转轴(201)上端，齿轮Ⅱ(206)固定连接在套筒(202)下端，转杆(207)的两端分别转动连接在连接座(203)的两端，锥齿轮Ⅱ(208)固定连接在转杆(207)上，锥齿轮Ⅰ(205)与锥齿轮Ⅱ(208)啮合传动。
4.根据权利要求3所述的升降搬运机器人，其特征在于：所述的动力机构Ⅰ(3)包括减速电机Ⅰ(301)和蜗杆Ⅰ(302)，减速电机Ⅰ(301)固定连接在固定板(103)上，蜗杆Ⅰ(302)固定连接在减速电机Ⅰ(301)的输出轴上，蜗杆Ⅰ(302)与齿轮Ⅱ(206)啮合传动。
5.根据权利要求4所述的升降搬运机器人，其特征在于：所述的动力机构Ⅱ(4)包括减速电机Ⅱ(401)和蜗杆Ⅱ(402)，减速电机Ⅱ(401)固定连接在固定板(103)上，蜗杆Ⅱ(402)固定连接在减速电机Ⅱ(401)的输出轴上，蜗杆Ⅱ(402)与齿轮Ⅰ(204)啮合传动。
6.根据权利要求5所述的升降搬运机器人，其特征在于：所述的移动机构(5)包括转动架(501)、滑道(502)、减速电机Ⅲ(503)和螺杆Ⅰ(504)，转动架(501)的右端固定连接在转杆(207)的中部，在转动架(501)的前后两侧均开设有滑道(502)，减速电机Ⅲ(503)固定连接在转动架(501)的左端，螺杆Ⅰ(504)的一端固定连接在减速电机Ⅲ(503)的输出轴上，螺杆Ⅰ(504)的另一端转动连接在转动架(501)的右侧。
7.根据权利要求6所述的升降搬运机器人，其特征在于：所述的升降机构(6)包括滑动座(601)、滑块(602)、减速电机Ⅳ(603)、螺杆Ⅱ(604)和圆杆(605)，在滑动座(601)上固定连接有滑块(602)，滑块(602)滑动连接在两个滑道(502)上，滑动座(601)螺纹连接在螺杆Ⅰ(504)上，减速电机Ⅳ(603)固定连接在滑动座(601)上部，螺杆Ⅱ(604)的一端固定连接在减速电机Ⅳ(603)的输出轴上，螺杆Ⅱ(604)的另一端转动连接在滑动座(601)下部，圆杆(605)固定连接在滑动座(601)上，圆杆(605)位于螺杆Ⅱ(604)右侧。
8.根据权利要求7所述的升降搬运机器人，其特征在于：所述的角度调节机构(7)包括连接板(701)、十字轴(702)、齿轮Ⅲ(703)、齿轮Ⅳ(704)、气缸Ⅰ(705)和齿条Ⅰ(706)，连接板(701)的左部螺纹连接在螺杆Ⅱ(604)上，连接板(701)的中部滑动连接在圆杆(605)上，十字轴(702)转动连接在连接板(701)的右端，齿轮Ⅲ(703)固定连接在十字轴(702)右端，齿轮Ⅳ(704)固定连接在十字轴(702)下端，气缸Ⅰ(705)固定连接在连接板(701)上，齿条Ⅰ(706)固定连接在气缸Ⅰ(705)的伸缩端，齿条Ⅰ(706)与齿轮Ⅲ(703)啮合传动。
9.根据权利要求8所述的升降搬运机器人，其特征在于：所述的夹持机构(8)包括门型架(801)、套柱(802)、气缸Ⅱ(803)、齿条Ⅱ(804)、压杆(805)、连杆(806)、铰接杆(807)、滑槽(808)和夹板(809)，在门型架(801)上固定连接有两个套柱(802)，两个套柱(802)分别转动连接在十字轴(702)的上下两端，气缸Ⅱ(803)固定连接在门型架(801)上，齿条Ⅱ(804)固定连接在气缸Ⅱ(803)的伸缩端，齿条Ⅱ(804)与齿轮Ⅳ(704)啮合传动，在门型架(801)下端左右两侧均固定连接有压杆(805)，在门型架(801)的左右两侧均固定连接有连杆(806)，在每个连杆(806)上均铰接有铰接杆(807)，在每个铰接杆(807)上均开设有滑槽(808)，在每个铰接杆(807)的下端均固定连接有夹板(809)。
10.根据权利要求9所述的升降搬运机器人，其特征在于：所述的夹持动力机构(9)包括减速电机(901)、双螺纹螺杆(902)、套块(903)和滑杆(904)，减速电机(901)固定连接在门型架(801)的一侧，双螺纹螺杆(902)的一端固定连接在减速电机(901)的输出轴上，双螺纹螺杆(902)的另一端转动连接在门型架(801)的另一侧，双螺纹螺杆(902)的左右两端的螺纹旋向相反，在双螺纹螺杆(902)的左右两端均螺纹连接有套块(903)，在每个套块(903)的下端均固定连接有滑杆(904)，两个滑杆(904)分别滑动连接在两个滑槽(808)上。
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