CN218698826U - 一种复合型机器人搬运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械搬运技术领域，尤其为一种复合型机器人搬运装置，包括工作台，工作台的顶部设置有旋转吸附机构；将工作台通过PLC控制并移动并靠近配件，在吸附配件前，先启动驱动电机，驱动电机带动传动轴转动，由于传动轴上的异面齿轮与活动臂底部的异面齿轮相互啮合，在两个异面齿轮的传动作用下，使得活动臂垂直于传动轴旋转，并完成活动臂在水平方向上全角度旋转；由于固定座与活动架相互铰接，使得导向杆在上下移动过程中，活动架可在受力的方向上完成倾斜，之后启动电动气缸，电动气缸的活塞端推动液压杆，使得固定座推动活动架在活动臂的倾斜角度上位移，进而确保磁吸盘能够充分接触到配件表面并完成吸附。

Description

一种复合型机器人搬运装置

技术领域

本实用新型属于机械搬运技术领域，具体涉及一种复合型机器人搬运装置。

背景技术

在工业生产制造中，机械臂作为一种灵活的加工机械，代替了人工，不仅提升工业生产加工时的效率，还可以大大降低人力，从而可以保证工业生产的质量，降低工业生产所需要的成本。

目前复合型机器人的机械手随可进行角度旋转，但是旋转角度有限，使用范围较小；且传统的机械手是通过夹取配件并将其搬运，而垂直的机械爪在夹取过程中大多不能倾斜，配件也并非水平放置在工作台上，这会导致机械爪在夹取过程中不能垂直贴合配件的倾斜面进行夹取，进而减小夹取力度；另一方面，夹取过度也会造成配件与机械爪接触面的磨损，进而影响配件的使用效果。

为此，设计一种复合型机器人搬运装置来解决上述问题。

实用新型内容

为解决上述背景技术中提出的问题。本实用新型提供了一种复合型机器人搬运装置，可以将工作台通过PLC控制并移动并靠近配件，在吸附配件前，先启动驱动电机，驱动电机带动传动轴转动，由于传动轴上的异面齿轮与活动臂底部的异面齿轮相互啮合，在两个异面齿轮的传动作用下，使得活动臂垂直于传动轴旋转，并完成活动臂在水平方向上全角度旋转，调节角度完成后，启动活动架底部的磁吸盘，即可使得金属配件被吸附在磁吸盘的底面，橡胶吸盘座吸在配件的另一侧，进而稳固配件，提升配件在运输过程中的牢靠性。并且当配件非水平放置时，可启动调节部的电动伸缩杆，支撑块上的电动伸缩杆推动导向杆进而带动导向杆上下移动，由于固定座与活动架相互铰接，使得导向杆在上下移动过程中，活动架可在受力的方向上完成倾斜，使得磁吸盘和橡胶吸盘座能够垂直配件的表面，进而增强吸附效果，之后启动电动气缸，电动气缸的活塞端推动液压杆，使得固定座推动活动架在活动臂的倾斜角度上位移，进而确保磁吸盘能够充分接触到配件表面并完成吸附。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种复合型机器人搬运装置，包括工作台，工作台的顶部设置有旋转吸附机构；

旋转吸附机构包括驱动电机、传动轴、活动臂、调节部和吸附部，驱动电机的底部通过螺栓与工作台的内表面螺纹连接，传动轴的内侧通过联轴器与驱动电机的电机轴固定连接，活动臂贯穿工作台的内壁与工作台的内表面活动连接，调节部活动连接在活动臂的顶部外侧，吸附部的底部与外部配件电性连接。

作为本实用新型一种复合型机器人搬运装置优选的，吸附部包括电动气缸、液压杆、固定座、活动架、磁吸盘和橡胶吸盘座，电动气缸螺纹安装在活动臂的顶端内部，液压杆的顶部与电动气缸的活塞端固定连接，固定座的顶端中部与液压杆的底部固定连接，活动架的顶部与固定座的底部相铰接，磁吸盘的时处段与外部电源电性连接，橡胶吸盘座的顶部与活动架的底面固定连接。

作为本实用新型一种复合型机器人搬运装置优选的，调节部包括电动伸缩杆、导向杆和支撑块，支撑块的一侧活动卡接在活动臂的外壁面，电动伸缩杆的输出端与导向杆的顶部固定连接，导向杆的底部与活动架的顶部表面固定连接。

作为本实用新型一种复合型机器人搬运装置优选的，固定座的底部设置为倒圆角结构。

作为本实用新型一种复合型机器人搬运装置优选的，传动轴和活动臂的表面开设有相互啮合的异面齿轮。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、在本实用新型中，将工作台通过PLC控制并移动并靠近配件，在吸附配件前，先启动驱动电机，驱动电机带动传动轴转动，由于传动轴上的异面齿轮与活动臂底部的异面齿轮相互啮合，在两个异面齿轮的传动作用下，使得活动臂垂直于传动轴旋转，并完成活动臂在水平方向上全角度旋转，调节角度完成后，启动活动架底部的磁吸盘，即可使得金属配件被吸附在磁吸盘的底面，橡胶吸盘座吸在配件的另一侧，进而稳固配件，提升配件在运输过程中的牢靠性。

2、在本实用新型中，当配件非水平放置时，可启动调节部的电动伸缩杆，支撑块上的电动伸缩杆推动导向杆进而带动导向杆上下移动，由于固定座与活动架相互铰接，使得导向杆在上下移动过程中，活动架可在受力的方向上完成倾斜，使得磁吸盘和橡胶吸盘座能够垂直配件的表面，进而增强吸附效果，之后启动电动气缸，电动气缸的活塞端推动液压杆，使得固定座推动活动架在活动臂的倾斜角度上位移，进而确保磁吸盘能够充分接触到配件表面并完成吸附。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中工作台剖面的结构示意图；

图3为本实用新型中异面齿轮的结构示意图；

图4为本实用新型中活动臂顶部剖面的结构示意图；

图5为本实用新型中调节部侧视的结构示意图；

图中：

1、工作台；

2、旋转吸附机构；21、驱动电机；22、传动轴；23、活动臂；24、调节部；241、电动伸缩杆；242、导向杆；243、支撑块；25、吸附部；251、电动气缸；252、液压杆；253、固定座；254、活动架；255、磁吸盘；256、橡胶吸盘座；3、异面齿轮；4、防护罩。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1所示：

一种复合型机器人搬运装置，包括工作台1，目前的机械手随可进行角度旋转，但是旋转角度有限，使用范围较小；且传统的机械手是通过夹取配件并将其搬运，而垂直的机械爪在夹取过程中大多不能倾斜，配件也并非水平放置在工作台1上，这会导致机械爪在夹取过程中不能垂直贴合配件的倾斜面进行夹取，进而减小夹取力度；另一方面，夹取过度也会造成配件与机械爪接触面的磨损，进而影响配件的使用效果，在此基础上，加入了旋转吸附机构2，旋转吸附机构2可以随意旋转并完成对配件的吸附，防止配件的接触面磨损。

如图1、图2和图3所示：

在一个可选的实施例中：旋转吸附机构2包括驱动电机21、传动轴22、活动臂23、调节部24和吸附部25，驱动电机21的底部通过螺栓与工作台1的内表面螺纹连接，传动轴22的内侧通过联轴器与驱动电机21的电机轴固定连接，活动臂23贯穿工作台1的内壁与工作台1的内表面活动连接，调节部24活动连接在活动臂23的顶部外侧，吸附部25的底部与外部配件电性连接，传动轴22和活动臂23的表面开设有相互啮合的异面齿轮3。

本实施方案中：将工作台1通过PLC控制并移动并靠近配件，在吸附配件前，先启动驱动电机21，驱动电机21带动传动轴22转动，由于传动轴22上的异面齿轮3与活动臂23底部的异面齿轮3相互啮合，在两个异面齿轮3的传动作用下，使得活动臂23垂直于传动轴22旋转，并完成活动臂23在水平方向上全角度旋转，调节角度完成后，启动活动架254底部的磁吸盘255，即可使得金属配件被吸附在磁吸盘255的底面，橡胶吸盘座256吸在配件的另一侧，进而稳固配件，提升配件在运输过程中的牢靠性。

需要说明的是：活动臂23的外侧还活动套接有防护罩4，防护罩4对暴露在外部的活动臂23进行有效防护，防止工作台1在移动过程中造成墙面与活动臂23碰撞，进而防止活动臂23破损。

进一步而言：

如图1、图4和图5所示：

在一个可选的实施例中：吸附部25包括电动气缸251、液压杆252、固定座253、活动架254、磁吸盘255和橡胶吸盘座256，电动气缸251螺纹安装在活动臂23的顶端内部，液压杆252的顶部与电动气缸251的活塞端固定连接，固定座253的顶端中部与液压杆252的底部固定连接，活动架254的顶部与固定座253的底部相铰接，磁吸盘255的时处段与外部电源电性连接，橡胶吸盘座256的顶部与活动架254的底面固定连接，调节部24包括电动伸缩杆241、导向杆242和支撑块243，支撑块243的一侧活动卡接在活动臂23的外壁面，电动伸缩杆241的输出端与导向杆242的顶部固定连接，导向杆242的底部与活动架254的顶部表面固定连接。

本实施例中：当配件非水平放置时，可启动调节部24的电动伸缩杆241，支撑块243上的电动伸缩杆241推动导向杆242进而带动导向杆242上下移动，由于固定座253与活动架254相互铰接，使得导向杆242在上下移动过程中，活动架254可在受力的方向上完成倾斜，使得磁吸盘255和橡胶吸盘座256能够垂直配件的表面，进而增强吸附效果，之后启动电动气缸251，电动气缸251的活塞端推动液压杆252，使得固定座253推动活动架254在活动臂23的倾斜角度上位移，进而确保磁吸盘255能够充分接触到配件表面并完成吸附。

需要说明的是：固定座253的底部设置为倒圆角结构，使得固定座253的底部能够在活动架254的铰接处表面自由旋转，进而防止活动架254在旋转过程中卡死。

应当理解的是：支撑块243活动卡接在活动臂23的外侧，使得电动气缸251在推动活动架254平移时，支撑块243能够随着活动架254上下移动进而完成位移补偿。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种复合型机器人搬运装置，包括工作台(1)，其特征在于：所述工作台(1)的顶部设置有旋转吸附机构(2)；

所述旋转吸附机构(2)包括驱动电机(21)、传动轴(22)、活动臂(23)、调节部(24)和吸附部(25)，所述驱动电机(21)的底部通过螺栓与所述工作台(1)的内表面螺纹连接，所述传动轴(22)的内侧通过联轴器与所述驱动电机(21)的电机轴固定连接，所述活动臂(23)贯穿所述工作台(1)的内壁与所述工作台(1)的内表面活动连接，所述调节部(24)活动连接在所述活动臂(23)的顶部外侧，所述吸附部(25)的底部与外部配件电性连接。

2.根据权利要求1所述的复合型机器人搬运装置，其特征在于：所述吸附部(25)包括电动气缸(251)、液压杆(252)、固定座(253)、活动架(254)、磁吸盘(255)和橡胶吸盘座(256)，所述电动气缸(251)螺纹安装在所述活动臂(23)的顶端内部，所述液压杆(252)的顶部与所述电动气缸(251)的活塞端固定连接，所述固定座(253)的顶端中部与所述液压杆(252)的底部固定连接，所述活动架(254)的顶部与所述固定座(253)的底部相铰接，所述磁吸盘(255)的时处段与外部电源电性连接，所述橡胶吸盘座(256)的顶部与所述活动架(254)的底面固定连接。

3.根据权利要求2所述的复合型机器人搬运装置，其特征在于：调节部(24)包括电动伸缩杆(241)、导向杆(242)和支撑块(243)，所述支撑块(243)的一侧活动卡接在所述活动臂(23)的外壁面，所述电动伸缩杆(241)的输出端与所述导向杆(242)的顶部固定连接，所述导向杆(242)的底部与活动架(254)的顶部表面固定连接。

4.根据权利要求2所述的复合型机器人搬运装置，其特征在于：所述固定座(253)的底部设置为倒圆角结构。

5.根据权利要求3所述的复合型机器人搬运装置，其特征在于：所述传动轴(22)和所述活动臂(23)的表面开设有相互啮合的异面齿轮(3)。

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