CN116652986B - 一种机器人装备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种主食菜肴非正常食物刚柔耦合剔除机器人装备，具体涉及机器人配件领域，包括连接筒；驱动杆；浮动架，包括一横板、侧板；两个夹板；气压驱动机构，用于驱动驱动杆朝下移动，且在驱动杆朝下移动时产生气压，气压能够驱动两个夹板同步反向移动；视觉相机。夹板通过气压推力驱动的，因此夹板在夹紧菜品包装品表面时，夹板对菜品包装品的夹持方式为柔性夹持，实现对菜品包装品的刚柔耦合式夹持，避免对包装品表面造成较大的损伤，另外通过设置视觉相机，能够采集菜品的外观图像，并反馈至控制设备中，进而由控制设备分析菜品的外观质量，实现对菜品的质量进行检测，避免菜品中的黄叶、腐烂等不良品流出，无需人工挑拣。

Description

一种机器人装备

技术领域

本发明涉及机器人配件技术领域，更具体地说，本发明涉及一种主食菜肴非正常食物刚柔耦合剔除机器人装备。

背景技术

目前大部分的菜品加工制作企业已经使用机器人或机械手来辅助进行作业，这些机器人或机械手通常用来转运或周转，比如菜品原料一般是通过餐盒或其他包装品来进行包装的，加工时，依靠机器人来周转包装品或餐盒。由于菜品原材料长时间堆放时，会产生腐烂、黄叶等不良外观，使得加工出来的菜品质量下降，因此出货检验时，需要依靠人工方式来进行抽检，将菜品中出现材料腐烂、黄叶等不良的菜品取出，进行剔次，依靠人工方式来进行剔次的话，明显效率较低。

所以目前能够在包装品周转使用的机器人或机械手上加装视觉相机，来对菜品中的不良品进行检测剔次，现有技术中的机器人在剔次时，是通过机器人上的夹爪来夹住包装品，然后再将包装品转移出去，实现剔次，夹爪在夹持包装品时，对包装品的夹持方式通常是刚性夹持，刚性夹持的方式容易对包装品外表面产生较大的破坏，进而影响包装品的使用。

发明内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本发明的实施例提供一种主食菜肴非正常食物刚柔耦合剔除机器人装备，本发明所要解决的技术问题是：现有技术中的夹爪对菜品包装品的夹持方式为刚性夹持，容易对包装品表面造成较大的破坏。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种主食菜肴非正常食物刚柔耦合剔除机器人装备，包括：

内部空心的连接筒；

驱动杆，穿设于所述连接筒，所述连接筒底部开设有供驱动杆自由通过的穿孔，所述驱动杆与穿孔构成滑动配合；

浮动架，包括一横板及固接于所述横板两端的侧板，所述横板与驱动杆穿出连接筒的一端固接；

两个夹板，设于所述浮动架的两个侧板下端，且两个所述夹板之间围成一个夹持空间；

气压驱动机构，用于驱动所述驱动杆朝下移动，且在所述驱动杆朝下移动时产生气压，气压能够驱动两个所述夹板同步反向移动；

视觉相机，安装于所述横板，且与所述夹持空间相对应，所述视觉相机用于采集菜品外观图像，并将图像信号反馈至控制设备中，以对菜品的外观质量进行检测。

如图1-8所示，实施方式具体为：通过驱动杆朝下移动，使得连接筒内的空气被压缩，并对两个夹板产生气压推力，在气压推力的作用下，能够驱动两个夹板同步反向移动，进而能够使两个夹板对外部输送装置上的菜品包装品进行夹持，由于夹板是通过气压推力驱动的，因此夹板在夹紧菜品包装品表面时，夹板对菜品包装品的夹持方式为柔性夹持，实现对菜品包装品的刚柔耦合式夹持，避免对包装品表面造成较大的损伤，另外通过设置视觉相机，能够采集菜品的外观图像，并反馈至控制设备中，进而由控制设备分析菜品的外观质量，实现对菜品的质量进行检测，避免菜品中的黄叶、腐烂等不良品流出，无需人工挑拣，进而省时省力。

在一个优选的实施方式中，所述气压驱动机构包括：

滑动塞，卡合于所述连接筒，且与所述连接筒内部构成滑动配合，所述滑动塞固定套装于驱动杆穿入连接筒的一端，所述滑动塞与连接筒内底壁之间围成一个压缩空间；

升降单元，用于驱动所述滑动塞朝下移动；

两个浮动单元，分别设于浮动架的两个侧板，且对应与两个夹板连接，所述侧板内开设有空腔，两个所述空腔分别通过管路与连接筒的压缩空间内部贯通，使得所述升降单元驱动滑动塞朝下移动时，能够将所述压缩空间内的空气挤压至空腔内，进而使气压对所述浮动单元产生推力，使得两个所述夹板能够同步反向移动。

通过升降单元驱动驱动杆朝下移动，使得滑动塞能够对连接筒内的空气进行压缩，压缩后的空气将对两个浮动单元产生气压推力，而浮动单元受到气压作用力后，能够对两个夹板产生驱动力，进而使得两个夹板同步反向移动，使得两个夹板能够对外部输送设备上的、且位于夹持空间内的菜品包装品进行夹持，由于无需设置气缸或油缸等驱动元件，进而无需控制装置来控制气缸或油缸的动作，因此在至少一定程度上能够降低制造成本。

在一个优选的实施方式中，所述管路由软橡胶材质制成，且所述管路的长度尺寸数值不小于浮动架的移动行程数值。

通过将管路设置成软橡胶材质，这样管路能够弯曲和拉伸一定程度，另外管路长度较长，避免浮动架朝下移动时，对管路产生拉伸损伤。

在一个优选的实施方式中，所述连接筒顶部固接有安装板，所述安装板上开设有与连接筒内部贯通的透气孔，所述滑动塞在连接筒内滑动时，外部空气能够由所述透气孔补充至连接筒内。

通过上述设置，一方面外部空气能够补充至连接筒，另一方面，滑动塞朝上移动时，连接筒内不会产生空气压缩现象。

在一个优选的实施方式中，所述升降单元包括：

电磁铁，固接于所述连接筒内底壁，所述电磁铁位于滑动塞下方，且与所述滑动塞构成磁力配合；

驱动弹簧，套绕于所述驱动杆，且弹力方向两端分别弹性抵顶所述电磁铁、滑动塞。

通过外部电源对电磁铁通电产生磁性，使得电磁铁对滑动塞产生磁吸力，进而使得滑动塞在连接筒内快速朝下移动，并对连接筒内的空气产生压缩，结构简单且较为紧凑。

在一个优选的实施方式中，所述浮动单元包括：

固定座，固接于所述侧板下侧，所述固定座内部开设有滑动腔；

活塞，卡合于所述滑动腔，且与所述滑动腔构成滑动配合；

连接杆，同轴固接于所述活塞，且穿出所述固定座，所述固定座上开设有供连接杆自由通过的穿槽，所述穿槽与连接杆构成滑动配合贯穿至空腔内，所述连接杆穿出穿槽的一端与夹板固接；

复位弹簧，套绕于所述连接杆，且弹力方向两端分别弹性抵顶活塞、滑动腔内壁。

连接筒内的空气压缩后进入空腔，进而再进入滑动腔内，以此对活塞产生气压推力，使得活塞能够带动连接杆、夹板移动，实现驱动夹板完成夹持动作，另外通过复位弹簧对活塞的弹性抵顶，使得夹板能够复位，以此实现夹板对菜品包装品的夹持、松夹动作。

在一个优选的实施方式中，所述连接筒外缘上固接有两个耳板，两个所述耳板分别与两个夹板的位置相对应，且两个所述耳板位于横板上方，两个所述耳板上竖直固接有朝下延伸的限位杆，所述横板上开设有供限位杆自由通过的第一滑动孔，所述限位杆与第一滑动孔构成滑动配合，所述夹板上开设有供限位杆下端自由通过的第二滑动孔，所述第二滑动孔与限位杆构成滑动配合，所述浮动架朝下移动时，所述限位杆将脱离与第二滑动孔的插合状态，使得所述夹板能够移动。

浮动架在朝下移动时，限位杆与浮动架产生相对移动，同时连接筒内的压缩空气对夹板产生推力，由于限位杆插合在第二滑动孔内，使得夹板在未下移到位时不会产生移动，同时夹板所受气压推力逐渐增加，直至夹板下移到位后，限位杆刚好从第二滑动孔内脱离出来，此时夹板受到气压推力作用而产生移动，并能够对菜品包装品产生夹持力，通过上述设置，避免夹板在未下移到位时移动的位置干涉到菜品包装品，进而导致无法准确夹持菜品包装品，影响对菜品包装品的夹持效果。

在一个优选的实施方式中，所述横板上设有用于对视觉相机的镜头表面进行吹气除尘的除尘单元，所述除尘单元包括：

两个吹气筒，固接于所述横板朝下的一面，且两个所述限位杆能够由吹气筒内部自由穿出；

两个密封塞，分别固定套装于两个所述限位杆，所述密封塞能够自由穿过吹气筒，且与所述吹气筒内部构成滑动配合，初始状态下，所述密封塞位于吹气筒下端部，所述浮动架朝下移动时，所述密封塞相对于浮动架朝上移动；

吹气嘴，固接于所述吹气筒上端部外缘上，且与所述吹气筒内部贯通，所述吹气嘴的口部朝向视觉相机的镜头表面，所述密封塞相对于浮动架朝上移动时，能够压缩所述吹气筒内的空气，压缩后的空气将由所述吹气嘴的口部吹向视觉相机的镜头表面，进而对所述视觉相机的镜头表面进行吹气除尘。

浮动架在朝下移动时，限位杆相对浮动架朝上移动，以此使得密封塞在吹气筒内朝上滑动，并对吹气筒内的空气产生压缩，使得将压缩后的空气挤压至吹气嘴，进而使得由吹气嘴吹向视觉相机的镜头表面，达到吹气除尘效果，这样的设置，无需额外配套空气压缩机来实现吹气除尘，且通过对视觉相机表面的吹气除尘，避免杂物附着在视觉相机表面而导致无法准确采集菜品外观图像。

在一个优选的实施方式中，所述视觉相机位于两个夹板横向连线的中垂线上。

经过上述设置，视觉相机所采集的图像范围较大，避免产生图像采集盲区。

本发明的技术效果和优点：

1、本发明中由于夹板是通过气压推力驱动的，因此夹板在夹紧菜品包装品表面时，夹板对菜品包装品的夹持方式为柔性夹持，实现对菜品包装品的刚柔耦合式夹持，避免对包装品表面造成较大的损伤，另外通过设置视觉相机，能够采集菜品的外观图像，并反馈至控制设备中，进而由控制设备分析菜品的外观质量，实现对菜品的质量进行检测，避免菜品中的黄叶、腐烂等不良品流出，无需人工挑拣，进而省时省力；

2、本发明通过设置限位杆，使得浮动架在朝下移动时，限位杆与浮动架产生相对移动，同时连接筒内的压缩空气对夹板产生推力，由于限位杆插合在第二滑动孔内，使得夹板在未下移到位时不会产生移动，同时夹板所受气压推力逐渐增加，直至夹板下移到位后，限位杆刚好从第二滑动孔内脱离出来，此时夹板受到气压推力作用而产生移动，并能够对菜品包装品产生夹持力，通过上述设置，避免夹板在未下移到位时移动的位置干涉到菜品包装品，进而导致无法准确夹持菜品包装品，影响对菜品包装品的夹持效果；

3、本发明通过设置吹气筒、密封塞、吹气嘴，再通过浮动架在朝下移动时，限位杆相对浮动架朝上移动，以此使得密封塞在吹气筒内朝上滑动，并对吹气筒内的空气产生压缩，使得将压缩后的空气挤压至吹气嘴，进而使得由吹气嘴吹向视觉相机的镜头表面，达到吹气除尘效果，这样的设置，无需额外配套空气压缩机来实现吹气除尘，且通过对视觉相机表面的吹气除尘，避免杂物附着在视觉相机表面而导致无法准确采集菜品外观图像。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为图1中结构的爆炸分解示意图；

图3为图1中结构的局部剖视示意图；

图4为图3中A处局部结构的放大示意图；

图5为图3中B处局部结构的放大示意图；

图6为本发明中浮动架的结构示意图；

图7为图6中结构的剖视示意图；

图8为本发明中浮动单元的结构示意图。

附图标记为：1-连接筒，2-驱动杆，3-管路，4-限位杆，5-横板，6-侧板，7-吹气筒，8-固定座，9-夹板，10-视觉相机，11-空腔，12-电磁铁，13-驱动弹簧，14-滑动塞，15-密封塞，16-复位弹簧，17-活塞，18-耳板，19-连接杆，20-滑动腔，21-第二滑动孔，22-穿槽，23-第一滑动孔，24-第二管接头，25-第一管接头，26-安装板，27-透气孔，28-吹气嘴。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-8所示，本发明提供了一种主食菜肴非正常食物刚柔耦合剔除机器人装备，包括一个内部空心的连接筒1，连接筒1的顶部焊接有安装板26，安装板26通过安装螺钉与机器人的动力机构连接，机器人的动力机构能够驱动连接筒1横向移动，另外连接筒1内部同轴穿设有驱动杆2，连接筒1底部开设有供驱动杆2自由通过的穿孔，且驱动杆2与穿孔构成滑动配合，使得驱动杆2能够在连接筒1内竖直移动，驱动杆2穿出连接筒1的下端焊接一个横板5，横板5长度方向与驱动杆2的轴向垂直，另外横板5长度方向的两端各一体成型或焊接一个侧板6，两个侧板6与横板5构成一个U形的浮动架，驱动杆2在朝下移动时，将带动浮动架同步朝下移动，两个侧板6下端部各连接一个夹板9，两个夹板9之间共同围成一个夹持空间，另外外部用于输送菜品包装品的输送设备能够将菜品包装品由夹持空间内输送出来；

由于菜品原材料在制作过程中产生腐败或黄叶现象时，随着加工的进行，菜品原材料被制成菜肴后，将由输送设备输送至夹持空间内，传统方式中，往往是由工人目视检测挑拣外观不良的菜品，这种方式往往效果不佳且效率较低，因此如图1-2所示，本实施例中，通过在横板5朝下的一面安装了一个视觉相机10，视觉相机10的镜头朝向夹持空间，并能够对菜品表面外观进行图像采集，图像采集后的图像信号能够通过缆线传输至外部的计算机等控制设备中，计算机基于现有技术对图像信号进行分析处理，当采集到菜品产生了腐烂、烂根、烂叶或黄叶情况时，计算机能够基于图像信号的处理结果并产生报警信号，以此提示工作人员菜品质量出现问题，由于无需人工挑拣检测，所以检测效果较好且效率较高，所述视觉相机10位于两个夹板9横向连线的中垂线上，以使视觉相机10的图像采集范围较大；

由于出现了菜品外观质量不良的现象时，需要两个夹板9朝下移动并同步反向移动，进而来使两个夹板9对由输送设备输送的菜品包装品产生夹持力，进而再由外部动力机构驱动连接筒1横向移动，并将出现外观质量不良的菜品包装品挑拣出来，因此如图1-3所示，本实施例中，通过在驱动杆2的上端固定套装一个滑动塞14，滑动塞14卡合于连接筒1内，且与连接筒1内部构成滑动配合，另外滑动塞14与连接筒1内底壁之间围成一个压缩空间，进而当滑动塞14朝下移动时，能够对压缩空间内的空气产生压缩效果，另外连接筒1的外壁上设有两个第一管接头25，第一管接头25与连接筒1内部贯通，侧板6内部开设有空腔11，且侧板6的外壁上设有第二管接头24，第二管接头24与空腔11内部贯通，另外第一管接头25、第二管接头24之间通过管路3连接，这样当滑动塞14朝下移动时，能够将连接筒1内的空气挤压至管路3，并进入空腔11内，另外管路3由软橡胶材质制成，且管路3的长度尺寸数值不小于浮动架的移动行程数值，这样当浮动架朝下移动时，管路3不会被拉直，进而产生损坏，另外安装板26上开设有与连接筒1内部贯通的透气孔27，滑动塞14在连接筒1内滑动时，外部空气能够由透气孔27补充至连接筒1内，两个侧板6的下侧各焊接有圆柱状的固定座8，固定座8内部同轴开设有滑动腔20，滑动腔20内部卡合有活塞17，另外活塞17与滑动腔20内部构成滑动配合，活塞17上同轴焊接或螺钉连接有连接杆19，连接杆19一端穿出固定座8，另外固定座8上同轴开设有供连接杆19插合的穿槽22，连接杆19与穿槽22构成滑动配合，连接杆19穿出穿槽22的一端与夹板9焊接，使得夹板9与连接杆19及活塞17同步移动，穿槽22同时也贯穿至滑动腔20内，进而使滑动腔20与穿槽22、空腔11内部连通，这样空腔11内的压缩空气能够由穿槽22进入滑动腔20内，此外压缩空气将对活塞17产生推力，进而驱动活塞17朝夹持空间的内侧方向移动，如此一来，当驱动杆2朝下移动时，滑动塞14能够将连接筒1内的空气进行挤压，并使得空气挤压后进入滑动腔20，进而对两个活塞17产生推力，使得两个活塞17分别驱动两个夹板9同步反向移动，以此使得两个夹板9对菜品包装品进行夹持；

由于两个夹板9在对菜品包装品进行夹持时，需要对空腔11内提供压缩空气，传统方式中是采用配套空气压缩机来提供压缩空气，但是这种方式会导致成本较高，因此如图2-3所示，本实施例中，在连接筒1内底壁上焊接一个环形的电磁铁12，电磁铁12的中孔能够供驱动杆2自由穿出，另外电磁铁12位于滑动塞14下方且与滑动塞14构成磁力配合，且在连接筒1的外壁上开设一个供电磁铁电源线通过的穿缆孔，穿缆孔孔壁上设置有密封圈，密封圈能够对电源线与穿缆孔的间隙进行密封，这样外部电源能够对电磁铁12进行供电，当电磁铁12通电时，其将产生磁性，并对滑动塞14（由铁钴镍中任意一种材质制成）产生磁吸力，进而驱动滑动塞14快速朝下移动，并能够对连接筒1的压缩空间内的空气产生压缩，使压缩后的空气快速进入空腔11内；

由于活塞17朝夹持空间方向移动并使两个夹板9共同对菜品包装品进行夹持后，再通过外部动力机构驱动连接筒1移动，使得将外观质量不良的菜品包装品被剔除出来，剔除出来后，需要浮动架上移复位，同时两个夹板9也需要反向移动复位，因此如图1-3所示，本实施例中，在驱动杆2穿入连接筒1内的一端套绕一个驱动弹簧13，驱动弹簧13位于电磁铁12、滑动塞14之间，且弹力方向两端分别弹性抵顶电磁铁12及滑动塞14，在对压缩空间内的空气进行压缩时，滑动塞14将对驱动弹簧13产生压缩，当需要浮动架上移复位时，电磁铁断电失去磁性，此时驱动弹簧13由压缩状态转为伸长状态，进而驱动滑动塞14朝上移动，使得空腔内的空气压力变小，进而使得活塞17反向移动并带动夹板9朝夹持空间的外侧移动，实现两个夹板6的松夹，同时浮动架也同步朝上移动复位，此外为了使得活塞17快速移动复位，本实施例中还可以在连接杆19上套绕一个复位弹簧16，复位弹簧16弹力方向两端分别弹性抵顶活塞17、滑动腔20内壁，活塞17在朝夹板的方向移动时，复位弹簧16将受到活塞17的压缩，复位时，复位弹簧16能够由压缩状态转为伸长状态，进而对活塞17产生弹性抵顶力，使得活塞17能够快速复位，另外通过设置复位弹簧16，使得夹板9在对菜品包装品进行夹持时，夹板9对菜品包装品夹紧过程具有缓冲，避免对菜品包装品产生较大冲击；

由于滑动塞14在朝下移动时，压缩的空气将会同步驱动夹板移动，导致夹持空间的横向间距越来越小，此时浮动架朝下移动时，可能会产生夹板未下移到位而对菜品包装品产生碰撞干涉现象，进而影响夹板对菜品包装品的夹持，因此如图1、2、3所示，本实施例中，在所述连接筒1外缘上固接有两个耳板18，两个所述耳板18分别与两个夹板9的位置相对应，且两个所述耳板18位于横板5上方，两个所述耳板18上竖直固接有朝下延伸的限位杆4，横板5上开设有供限位杆4自由通过的第一滑动孔23，限位杆4与第一滑动孔23构成滑动配合，夹板9上开设有供限位杆4下端自由通过的第二滑动孔21，第二滑动孔21与限位杆4构成滑动配合，浮动架朝下移动时，限位杆4将脱离与第二滑动孔21的插合状态，使得夹板9能够移动，浮动架在朝下移动时，限位杆4与浮动架产生相对移动，同时连接筒1内的压缩空气对夹板9产生推力，由于限位杆4插合在第二滑动孔21内，使得夹板9在未下移到位时不会产生移动，同时夹板所受气压推力逐渐增加，直至夹板9下移到位后，限位杆刚好从第二滑动孔21内脱离出来，此时夹板受到气压推力作用而产生移动，并能够对菜品包装品产生夹持力，通过上述设置，避免夹板在未下移到位时移动的位置干涉到菜品包装品，进而导致无法准确夹持菜品包装品，影响对菜品包装品的夹持效果；

由于视觉相机10的镜头是暴露在空气中的，长期使用时，可能会导致杂物附着在视觉相机镜头表面，进而影响视觉相机的图像采集精度，因此如图1-5所示，在横板5长度方向两端朝下的一面焊接两个吹气筒7，且两个限位杆4能够由吹气筒7内部自由穿出，两个限位杆4上固定套装有密封塞15，密封塞15能够自由穿过吹气筒7，且与吹气筒7内部构成滑动配合，初始状态下，密封塞15位于吹气筒7下端部，浮动架朝下移动时，密封塞15相对于浮动架朝上移动，吹气筒7上端部外缘上焊接有吹气嘴28，且与吹气筒7内部贯通，吹气嘴28的口部朝向视觉相机10的镜头表面，密封塞15相对于浮动架朝上移动时，能够压缩吹气筒7内的空气，压缩后的空气将由吹气嘴28的口部吹向视觉相机10的镜头表面，进而对视觉相机10的镜头表面进行吹气除尘，浮动架在朝下移动时，限位杆相对浮动架朝上移动，以此使得密封塞在吹气筒内朝上滑动，并对吹气筒内的空气产生压缩，使得将压缩后的空气挤压至吹气嘴，进而使得由吹气嘴吹向视觉相机的镜头表面，达到吹气除尘效果，这样的设置，无需额外配套空气压缩机来实现吹气除尘，且通过对视觉相机表面的吹气除尘，避免杂物附着在视觉相机表面而导致无法准确采集菜品外观图像。

最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；

其次：本发明公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本发明同一实施例及不同实施例可以相互组合；

最后：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种机器人装备，其特征在于，包括：

内部空心的连接筒（1）；

驱动杆（2），穿设于所述连接筒（1），所述连接筒（1）底部开设有供驱动杆（2）自由通过的穿孔，所述驱动杆（2）与穿孔构成滑动配合；

浮动架，包括一横板（5）及固接于所述横板（5）两端的侧板（6），所述横板（5）与驱动杆（2）穿出连接筒（1）的一端固接；

两个夹板（9），设于所述浮动架的两个侧板（6）下端，且两个所述夹板（9）之间围成一个夹持空间；

气压驱动机构，用于驱动所述驱动杆（2）朝下移动，且在所述驱动杆（2）朝下移动时产生气压，气压能够驱动两个所述夹板（9）同步反向移动；

视觉相机（10），安装于所述横板（5），且与所述夹持空间相对应，所述视觉相机（10）用于采集菜品外观图像，并将图像信号反馈至控制设备中，以对菜品的外观质量进行检测；

所述气压驱动机构包括：

滑动塞（14），卡合于所述连接筒（1），且与所述连接筒（1）内部构成滑动配合，所述滑动塞（14）固定套装于驱动杆（2）穿入连接筒（1）的一端，所述滑动塞（14）与连接筒（1）内底壁之间围成一个压缩空间；

升降单元，用于驱动所述滑动塞（14）朝下移动；

两个浮动单元，分别设于浮动架的两个侧板（6），且对应与两个夹板（9）连接，所述侧板（6）内开设有空腔（11），两个所述空腔（11）分别通过管路（3）与连接筒（1）的压缩空间内部贯通，使得所述升降单元驱动滑动塞（14）朝下移动时，能够将所述压缩空间内的空气挤压至空腔（11）内，进而使气压对所述浮动单元产生推力，使得两个所述夹板（9）能够同步反向移动；

所述连接筒（1）外缘上固接有两个耳板（18），两个所述耳板（18）分别与两个夹板（9）的位置相对应，且两个所述耳板（18）位于横板（5）上方，两个所述耳板（18）上竖直固接有朝下延伸的限位杆（4），所述横板（5）上开设有供限位杆（4）自由通过的第一滑动孔（23），所述限位杆（4）与第一滑动孔（23）构成滑动配合，所述夹板（9）上开设有供限位杆（4）下端自由通过的第二滑动孔（21），所述第二滑动孔（21）与限位杆（4）构成滑动配合，所述浮动架朝下移动时，所述限位杆（4）将脱离与第二滑动孔（21）的插合状态，使得所述夹板（9）能够移动。

2.根据权利要求1所述的一种机器人装备，其特征在于，所述管路（3）由软橡胶材质制成，且所述管路（3）的长度尺寸数值不小于浮动架的移动行程数值。

3.根据权利要求1所述的一种机器人装备，其特征在于，所述连接筒（1）顶部固接有安装板（26），所述安装板（26）上开设有与连接筒（1）内部贯通的透气孔（27），所述滑动塞（14）在连接筒（1）内滑动时，外部空气能够由所述透气孔（27）补充至连接筒（1）内。

4.根据权利要求1所述的一种机器人装备，其特征在于，所述升降单元包括：

电磁铁（12），固接于所述连接筒（1）内底壁，所述电磁铁（12）位于滑动塞（14）下方，且与所述滑动塞（14）构成磁力配合；

驱动弹簧（13），套绕于所述驱动杆（2），且弹力方向两端分别弹性抵顶所述电磁铁（12）、滑动塞（14）。

5.根据权利要求1所述的一种机器人装备，其特征在于，所述浮动单元包括：

固定座（8），固接于所述侧板（6）下侧，所述固定座（8）内部开设有滑动腔（20）；

活塞（17），卡合于所述滑动腔（20），且与所述滑动腔（20）构成滑动配合；

连接杆（19），同轴固接于所述活塞（17），且穿出所述固定座（8），所述固定座（8）上开设有供连接杆（19）自由通过的穿槽（22），所述穿槽（22）与连接杆（19）构成滑动配合贯穿至空腔（11）内，所述连接杆（19）穿出穿槽（22）的一端与夹板（9）固接；

复位弹簧（16），套绕于所述连接杆（19），且弹力方向两端分别弹性抵顶活塞（17）、滑动腔（20）内壁。

6.根据权利要求1所述的一种机器人装备，其特征在于，所述横板（5）上设有用于对视觉相机（10）的镜头表面进行吹气除尘的除尘单元，所述除尘单元包括：

两个吹气筒（7），固接于所述横板（5）朝下的一面，且两个所述限位杆（4）能够由吹气筒（7）内部自由穿出；

两个密封塞（15），分别固定套装于两个所述限位杆（4），所述密封塞（15）能够自由穿过吹气筒（7），且与所述吹气筒（7）内部构成滑动配合，初始状态下，所述密封塞（15）位于吹气筒（7）下端部，所述浮动架朝下移动时，所述密封塞（15）相对于浮动架朝上移动；

吹气嘴（28），固接于所述吹气筒（7）上端部外缘上，且与所述吹气筒（7）内部贯通，所述吹气嘴（28）的口部朝向视觉相机（10）的镜头表面，所述密封塞（15）相对于浮动架朝上移动时，能够压缩所述吹气筒（7）内的空气，压缩后的空气将由所述吹气嘴（28）的口部吹向视觉相机（10）的镜头表面，进而对所述视觉相机（10）的镜头表面进行吹气除尘。

7.根据权利要求1所述的一种机器人装备，其特征在于，所述视觉相机（10）位于两个夹板（9）横向连线的中垂线上。