CN213197585U - 一种多工位夹爪搬运机构 - Google Patents
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Abstract
一种多工位夹爪搬运机构，涉及搬运机构领域，包括工字框架，所述工字框架包括两根等长且平行设置的横框架，两根横框架之间通过纵框架连接，所述纵框架上固接用于与六轴机器人的手臂端部法兰连接的法兰连接装置，所述横框架底部设置与其垂直的且能够沿其长度方向移动和固定的用于夹取异形工件的夹具工装，所述夹具工装包括三爪气缸，所述三爪气缸的三个夹爪下方均固接竖直的POM棒，三爪气缸与外部高压气源连接，所述POM棒与异形工件的深孔匹配设置。本实用新型能够解决现有技术中通过操作员工逐个人力转移放置搬运异形工件的搬运方式搬运时间长、搬运效率低且易引起撞刀的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及搬运机构领域，尤其是一种多工位夹爪搬运机构。
背景技术
目前，将带有深孔51的异形工件5从生产线7转移到加工中心的加工工装8上时一般通过操作员工逐个人力转移放置。这种搬运方式不仅搬运时间长、搬运效率低，而且操作员工在长时间搬运后会由于体力原因导致不慎将异形工件5放置在加工工装8上错误的位置引起撞刀。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种多工位夹爪搬运机构，解决现有技术中通过操作员工逐个人力转移放置搬运异形工件的搬运方式搬运时间长、搬运效率低且易引起撞刀的问题。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种多工位夹爪搬运机构，包括工字框架，所述工字框架包括两根等长且平行设置的横框架，两根横框架之间通过纵框架连接，所述纵框架上固接用于与六轴机器人的手臂端部法兰连接的法兰连接装置，所述横框架底部设置与其垂直的且能够沿其长度方向移动和固定的用于夹取异形工件的夹具工装，所述夹具工装包括三爪气缸，所述三爪气缸的三个夹爪下方均固接竖直的POM棒，三爪气缸与外部高压气源连接，所述POM棒与异形工件的深孔匹配设置。
进一步地，所述法兰连接装置包括法兰盘，所述法兰盘下方通过连接杆与第一连接块连接，所述第一连接块通过螺栓与设置在其下方的第二连接块连接，所述第二连接块通过螺栓与纵框架上表面连接。
进一步地，所述横框架为四分四槽铝型材，其四周分别设置条形的凹槽，所述夹具工装在三爪气缸的上方设置与其连接的三爪气缸安装板，所述三爪气缸安装板上设置螺栓孔，所述三爪气缸安装板与横框架下底面的凹槽通过贯穿螺栓孔的螺栓和设置在螺栓孔下方的螺母螺接。
进一步地，所述夹爪下方通过螺栓连接POM棒安装块，所述POM棒安装块的下表面内侧设置用于插接POM棒的插孔，所述POM棒插接在插孔内。
进一步地，每个横框架底部对称设置两个夹具工装，两个横框架上的夹具工装对称设置。
进一步地，所述三爪气缸安装板的一侧通过螺栓连接光电传感器安装板，所述光电传感器安装板上设置光电传感器，所述光电传感器的探头方向朝下设置。
进一步地，所述横框架与纵框架的连接处设置三角加强板。
进一步地，所述纵框架的一侧设置波纹管接头安装板，所述波纹管接头安装板上设置波纹管接头。
本实用新型具有如下有益效果：
1.本实用新型的多工位夹爪搬运机构通过三爪卡盘与POM棒连接，能够稳定快速的夹取带有深孔的异形工件。通过将本实用新型的多工位夹爪搬运机构与六轴机器人的手臂端部法兰连接，能够将带有深孔的异形工件从生产线转移到加工中心的工装上，搬运时间较短、搬运效率较高且同时不会引起撞刀。
2.本实用新型的多工位夹爪搬运机构的工字框架为铝合金材质，在保证结构强度的同时降低了多工位夹爪搬运机构的重量和成本。
附图说明
图1为本实用新型立体图；
图2为夹具工装立体图；
图3为夹具工装另一个角度的立体图；
图4为本实用新型从生产线上夹取异形工件示意图(图中未示出六轴机器人)；
图5为本实用新型从生产线上夹取异形工件局部放大图(图中未示出六轴机器人)；
图6为本实用新型与六轴机器人的手臂端部法兰连接立体图；
图7为异形工件放置在加工工装上时的示意图。
具体实施方式
实施例1：
如图1-7所示，一种多工位夹爪搬运机构，包括工字框架1，所述工字框架1包括两根等长且平行设置的横框架11，两根横框架11之间通过纵框架12连接，所述纵框架12上固接用于与六轴机器人6的手臂端部法兰连接的法兰连接装置2，所述横框架11底部设置与其垂直的且能够沿其长度方向移动和固定的用于夹取异形工件5的夹具工装4，所述夹具工装4包括三爪气缸41，所述三爪气缸41的三个夹爪411下方均固接竖直的POM棒44，三爪气缸41与外部高压气源连接，所述POM棒44与异形工件5的深孔51匹配设置。
三爪气缸41采用SMD公司生产的MHS3_25D型号的三爪气缸。
本实用新型的多工位夹爪搬运机构通过三爪卡盘与POM棒连接，能够稳定快速的夹取带有深孔的异形工件。通过将本实用新型的多工位夹爪搬运机构与六轴机器人的手臂端部法兰连接，能够将带有深孔的异形工件从生产线转移到加工中心的工装上，搬运时间较短、搬运效率较高且同时不会引起撞刀。
本实用新型的多工位夹爪搬运机构的工字框架为铝合金材质，在保证结构强度的同时降低了多工位夹爪搬运机构的重量和成本。
所述法兰连接装置2包括法兰盘21，所述法兰盘21下方通过连接杆22与第一连接块23连接，所述第一连接块23通过螺栓与设置在其下方的第二连接块24连接，所述第二连接块24通过螺栓与纵框架12上表面连接。
所述横框架11为四分四槽铝型材，其四周分别设置条形的凹槽111，所述夹具工装4在三爪气缸41的上方设置与其连接的三爪气缸安装板42，所述三爪气缸安装板42上设置螺栓孔421，所述三爪气缸安装板42与横框架11下底面的凹槽111通过贯穿螺栓孔421的螺栓和设置在螺栓孔421下方的螺母螺接。
所述夹爪411下方通过螺栓连接POM棒安装块43，所述POM棒安装块43的下表面内侧设置用于插接POM棒44的插孔431，所述POM棒44插接在插孔431内。
每个横框架11底部对称设置两个夹具工装4，两个横框架11上的夹具工装4对称设置。
所述三爪气缸安装板42的一侧通过螺栓连接光电传感器安装板451，所述光电传感器安装板451上设置光电传感器45，所述光电传感器45的探头方向朝下设置。
光电传感器45用于检测异形工件5在搬运过程中是否掉落。光电传感器45采用西克公司生产的GTB2S-N1311型号传感器。
所述纵框架12的一侧设置波纹管接头安装板31，所述波纹管接头安装板31上设置波纹管接头3。
波纹管接头3用于安装波纹管，波纹管用于收纳连接三爪气缸41与外部高压气源的气管。
工作流程：
1.将波纹管的一端与波纹管接头3连接，将连接三爪气缸41与外部高压气源的气管收纳入波纹管内。
2.将法兰盘21与六轴机器人6的手臂端部法兰连接。
3.通过控制六轴机器人6的手臂带动多工位夹爪搬运机构移动到生产线7上方，关闭生产线7，通过控制六轴机器人6的手臂带动多工位夹爪搬运机构向下运动，POM棒44插入对应的异形工件5的深孔51内。
4.控制三爪气缸41的夹爪411张开，POM棒44撑住深孔51的内壁。
5.控制多工位夹爪搬运机构向上运动，然后开启生产线7，控制多工位夹爪搬运机构绕法兰连接装置2转动180度，关闭生产线7，使多工位夹爪搬运机构的另外两个夹具工装4也各夹取一个对应的异形工件5。
6.控制六轴机器人6带动多工位夹爪搬运机构运动至加工中心的加工工装8上方。
7.通过控制六轴机器人6的手臂带动多工位夹爪搬运机构向下运动使异形工件5进入加工工装8对应的加工工位，控制三爪气缸41的夹爪411收缩，再控制多工位夹爪搬运机构向上运动，一次搬运完毕。
8.控制多工位夹爪搬运机构执行多次搬运直至所有的异形工件5均被搬运完毕为止。
搬运过程中，如果异形工件5掉落，光电传感器45检测到并报警，以便操作员工控制多工位夹爪搬运机构重新夹取。
当需要夹取深孔51孔径相同而整个规格不同的异形工件5时，操作员工通过调整夹具工装4的数量和间距来实现夹取。
当需要夹取深孔51孔径不同的异形工件5时，操作员工通过调整夹具工装4上的POM棒44的规格来实现夹取。
以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质，在本实用新型的精神和原则之内，对以上实施例所作的任何简单的修改、等同替换与改进等，均仍属于本实用新型技术方案的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种多工位夹爪搬运机构，其特征在于，包括工字框架(1)，所述工字框架(1)包括两根等长且平行设置的横框架(11)，两根横框架(11)之间通过纵框架(12)连接，所述纵框架(12)上固接用于与六轴机器人(6)的手臂端部法兰连接的法兰连接装置(2)，所述横框架(11)底部设置与其垂直的且能够沿其长度方向移动和固定的用于夹取异形工件(5)的夹具工装(4)，所述夹具工装(4)包括三爪气缸(41)，所述三爪气缸(41)的三个夹爪(411)下方均固接竖直的POM棒(44)，三爪气缸(41)与外部高压气源连接，所述POM棒(44)与异形工件(5)的深孔(51)匹配设置。
2.如权利要求1所述的一种多工位夹爪搬运机构，其特征在于，所述法兰连接装置(2)包括法兰盘(21)，所述法兰盘(21)下方通过连接杆(22)与第一连接块(23)连接，所述第一连接块(23)通过螺栓与设置在其下方的第二连接块(24)连接，所述第二连接块(24)通过螺栓与纵框架(12)上表面连接。
3.如权利要求2所述的一种多工位夹爪搬运机构，其特征在于，所述横框架(11)为四分四槽铝型材，其四周分别设置条形的凹槽(111)，所述夹具工装(4)在三爪气缸(41)的上方设置与其连接的三爪气缸安装板(42)，所述三爪气缸安装板(42)上设置螺栓孔(421)，所述三爪气缸安装板(42)与横框架(11)下底面的凹槽(111)通过贯穿螺栓孔(421)的螺栓和设置在螺栓孔(421)下方的螺母螺接。
4.如权利要求3所述的一种多工位夹爪搬运机构，其特征在于，所述夹爪(411)下方通过螺栓连接POM棒安装块(43)，所述POM棒安装块(43)的下表面内侧设置用于插接POM棒(44)的插孔(431)，所述POM棒(44)插接在插孔(431)内。
5.如权利要求4所述的一种多工位夹爪搬运机构，其特征在于，每个横框架(11)底部对称设置两个夹具工装(4)，两个横框架(11)上的夹具工装(4)对称设置。
6.如权利要求5所述的一种多工位夹爪搬运机构，其特征在于，所述三爪气缸安装板(42)的一侧通过螺栓连接光电传感器安装板(451)，所述光电传感器安装板(451)上设置光电传感器(45)，所述光电传感器(45)的探头方向朝下设置。
7.如权利要求1所述的一种多工位夹爪搬运机构，其特征在于，所述横框架(11)与纵框架(12)的连接处设置三角加强板(13)。
8.如权利要求1所述的一种多工位夹爪搬运机构，其特征在于，所述纵框架(12)的一侧设置波纹管接头安装板(31)，所述波纹管接头安装板(31)上设置波纹管接头(3)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202022267235.0U CN213197585U (zh) | 2020-10-13 | 2020-10-13 | 一种多工位夹爪搬运机构 |
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| CN202022267235.0U CN213197585U (zh) | 2020-10-13 | 2020-10-13 | 一种多工位夹爪搬运机构 |
Publications (1)
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ID=75825240
Family Applications (1)
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| CN (1) | CN213197585U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113664502A (zh) * | 2021-09-07 | 2021-11-19 | 格力电器（武汉）有限公司 | 一种空调压缩机管口自动拔胶塞装置及其应用 |
| CN115214933A (zh) * | 2022-06-23 | 2022-10-21 | 苏州富强科技有限公司 | 一种泡棉安装设备 |
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2020
- 2020-10-13 CN CN202022267235.0U patent/CN213197585U/zh active Active
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