CN211708362U - 自动超声焊接用的工件夹取机械手 - Google Patents

Abstract

一种自动超声焊接用的工件夹取机械手，属于自动化机械技术领域。包括基座，该基座在使用状态下设置在工作台上；一升降台机构，该升降台机构上下移动地设置在所述基座的顶部；一升降台致动机构，该升降台致动机构设置在基座的基座腔内，并且探出基座腔的顶部与所述的升降台机构连接；一工件夹爪水平位移驱动机构，该工件夹爪水平位移驱动机构设置在所述升降台机构上；一工件夹取释放机构，该工件夹取释放机构与所述工件夹爪水平位移驱动机构连接。保障工位工作的良好的接力性；能在使用中避免对其它工位上的装置产生干涉影响；保障自动化焊接装置效率并且有益于节省人力资源。

Description

自动超声焊接用的工件夹取机械手

技术领域

本实用新型属于自动化机械技术领域，具体涉及一种自动超声焊接用的工件夹取机械手。

背景技术

前述自动超声焊接即为自动化超声波焊接，广泛应用于新能源锂电池生产行业、电子电气产品生产行业、文具及玩具之类的生产行业、汽车零部件生产行业和医疗用品生产行业，等等，其原理是利用高频振动波传递到两个需要彼此焊接为一体的物体即物件表面而使两个需焊接的物体结合在一起。以对热塑性的塑料焊接为例，当超声波作用于热塑性的塑料接触面时，会产生每秒上万乃至数万次的高频振动，这种达到一定振幅的高频振动通过焊件把超声能量传递到焊区，由于焊区即两个焊接的交界面处声阻大，因此会产生局部高温，又由于塑料导热性差，一时来不及将高温散发，于是聚集在焊区，使两个塑料的接触面迅速熔化，加上一定的压力后使两者融合为一体。

在公开的中国专利文献中不乏与超声波焊接装置相关的技术信息，如CN208496057U（单体电池超声波焊接机）、CN110238506A（一种超声波焊接机）和CN110370654A（一种超音波自动焊接机），等等。

如果在工作台上配备超声波自动焊接机如初焊机及终焊机、服务于超声波自动焊接机的工件输入装置如输送带、同样服务于超声波焊接机的工件输出装置如输送带、将工件从工件输入装置拾取并喂给超声波自动焊接机所在的工位的机械手、工件工位转换（或称移动）机械手、将完成了焊接如完成了终焊的工件从前述的终焊机提取并转移至前述的工件输出装置，那么可以显著提高工效、节省宝贵的劳动力资源、保障工件焊接质量、体现工件加工环境的整洁性并且能体现优异的节拍式（也可称“接力式”）生产效果。前述的将工件从工件输入装置拾取并喂给超声波自动焊接机所在工位的机械手即为上述自动超声焊接用的工件夹取机械手，由其将工件夹取并供给作为前述初焊机的超声波预焊装置进行预焊。由于工件夹取机械手既要满足升降又要保障水平方向的位移要求，因而其可靠性、简练性、灵活性、对其它即对相邻工位上的其它机械手的无干涉性、体积的小型性、日常使用中的易检护性等等都是较为严苛的，但是在迄今为止公开的中外专利和非专利文献中均未见诸使机械手得以全面体现并非限于前面例举的要素的可借鉴的技术启示，下面将要介绍的技术方案便是在这种背景下产生的。

发明内容

本实用新型的任务在于提供一种有助于灵活而可靠地提取由前一工位引入的工件并且将提取的工件准确地供给超声波预焊装置预焊以及待超声波预焊装置完成了预焊后取离超声波预焊装置并转送至下一工位而得以保障工位工作的良好的接力性、有利于体现结构的简洁性以及体积的小型化而得以避免对其它工位上的装置产生干涉影响、有益于体现动作的快捷性而得以保障生产效率的自动超声焊接用的工件夹取机械手。

本实用新型的任务是这样来完成的，一种自动超声焊接用的工件夹取机械手，包括基座，该基座在使用状态下设置在工作台上；一升降台机构，该升降台机构上下移动地设置在所述基座的顶部；一升降台致动机构，该升降台致动机构设置在基座的基座腔内，并且探出基座腔的顶部与所述的升降台机构连接；一工件夹爪水平位移驱动机构，该工件夹爪水平位移驱动机构设置在所述升降台机构上；一工件夹取释放机构，该工件夹取释放机构与所述工件夹爪水平位移驱动机构连接。

在本实用新型的一个具体的实施例中，所述基座的基座腔的底部是与外界相通的，并且在基座的顶部固定有一用于将所述基座腔的顶部蔽护的基座顶板；所述的升降台机构上下移动地设置在所述基座顶板上；设置在所述基座腔内的所述升降台致动机构探出所述基座顶板的顶部与升降台机构连接，所述的工件夹爪水平位移驱动机构以滑动状态设置在所述升降台机构上；所述工件夹取释放机构在对应于所述升降台机构的右侧的位置与所述的工件夹爪水平位移驱动机构连接。

在本实用新型的另一个具体的实施例中，所述的升降台机构包括滑动升降台、滑动升降台限位板、滑动升降台限位调整螺钉和一组滑动升降台导柱，滑动升降台对应于所述基座顶板的上方，在该滑动升降台上并且在对应于一组升降台导柱的位置设置有一组滑动升降台导柱套，滑动升降台限位板与一组滑动升降台导柱的顶部固定，而一组滑动升降台导柱的中部与所述的一组滑动升降台导柱套滑动配合，一组滑动升降台导柱的下端与所述基座顶板固定，滑动升降台限位调整螺钉设置在滑动升降台限位板的中心位置并且伸展到滑动升降台限位板朝向下的一侧；在所述基座顶板上并且位于基座顶板的中心位置开设有一升降台致动作用缸柱让位孔；设置在所述基座腔内的所述升降台致动机构在对应于升降台致动作用缸柱让位孔的位置探出所述基座顶板的顶部与所述滑动升降台朝向下的一侧的中央位置连接；所述的工件夹爪水平位移驱动机构在与滑动升降台滑动配合的状态下设置在滑动升降台上；所述工件夹取释放机构在对应于所述滑动升降台的右侧的位置与工件夹爪水平位移驱动机构连接。

在本实用新型的又一个具体的实施例中，所述的升降台致动机构为升降作用缸，该升降作用缸的上部在所述基座的基座腔内与所述基座顶板朝向基座腔的一侧固定并且该升降作用缸的升降作用缸柱在对应于所述升降台致动作用缸柱让位孔的位置伸展到基座顶板的上方与所述滑动升降台朝向下的一侧的居中位置固定，升降作用缸的下部探出基座腔的底部，其中，所述的升降作用缸为气缸；在所述滑动升降台上连接有一作用缸通气装置，该作用缸通气装置的上部与所述工件夹爪水平位移驱动机构以及工件夹取释放机构连接，而下部依次经所述的基座顶板和基座腔伸展到基座腔外并且与产气装置管路连接。

在本实用新型的再一个具体的实施例中，所述的工件夹爪水平位移驱动机构包括一夹爪水平位移气缸、一导向杆固定座、一对导向杆导套和一对导向杆，夹爪水平位移气缸的右端与所述滑动升降台固定，而夹爪水平位移气缸的左端以水平悬臂状态朝着远离滑动升降台的左侧的方向伸展，该夹爪水平位移气缸的夹爪水平位移气缸柱伸展到滑动升降台的右侧，并且在对应于夹爪水平位移气缸的长度方向的下方的位置配设有一夹爪水平位移气缸通气管，该夹爪水平位移气缸通气管的左端通过夹爪水平位移气缸通气管左通气接口与夹爪水平位移气缸的夹爪水平位移气缸左腔室相通，而夹爪水平位移气缸通气管的右端封闭并且与滑动升降台的左侧面固定，导向杆固定座通过导向杆固定座螺钉与一对导向杆的左端端面固定，在该导向杆固定座上并且在对应于所述夹爪水平位移气缸的位置开设有一夹爪水平位移气缸让位腔并且还开设有一对通气管外套让位孔，该对通气管外套让位孔分别位于夹爪水平位移气缸让位腔前后两侧，一对导向杆导套的左端与滑动升降台固定，而一对导向杆导套的右端以水平悬臂状态朝向所述工件夹取释放机构的方向伸展，一对导向杆的中部与一对导向杆导套滑动配合，而右端伸出一对导向杆导套的右端；所述工件夹取释放机构与所述的一对导向杆的右端连接并且还与所述夹爪水平位移气缸柱连接，所述的作用缸通气装置与所述夹爪水平位移气缸通气管以及所述夹爪水平位移气缸的夹爪水平位移气缸右腔室相通；在所述基座的基座顶板上开设有一信号线管让位孔；在所述滑动升降台朝向下的一侧固定有一信号线管，该信号线管的下端在对应于信号线管让位孔的位置上下移动地位于所述基座腔内。

在本实用新型的还有一个具体的实施例中，所述的作用缸通气装置包括一外套管固定板、第一接气管外套Ⅰ、第二接气管外套Ⅱ、第三接气管外套Ⅲ、第四接气管外套Ⅳ、第一接气管Ⅰ、第二接气管Ⅱ、第三接气管Ⅲ、第四接气管Ⅳ、第一引气管Ⅰ、第二引气管Ⅱ、第三引气管Ⅲ和第四引气管Ⅳ，外套管固定板对应于所述升降作用缸的下方，第一接气管外套Ⅰ、第二接气管外套Ⅱ、第三接气管外套Ⅲ和第四接气管外套Ⅳ均与所述外套管固定板朝向下的一侧固定，第一接气管Ⅰ的上端穿入第一接气管外套Ⅰ内并且与第一引气管Ⅰ的下端配接，第二接气管Ⅱ的上端穿入第二接气管外套Ⅱ内并且与第二引气管Ⅱ的下端配接，第三接气管Ⅲ的上端穿入第三接气管外套Ⅲ内并且与第三引气管Ⅲ的下端配接，第四接气管Ⅳ的上端穿入第四接气管外套Ⅳ内并且与第四引气管Ⅳ的下端配接，第一接气管Ⅰ、第二接气管Ⅱ、第三接气管Ⅲ以及第四接气管Ⅳ的下端各自配有电磁控制阀并且与所述产气装置管路连接，第一引气管Ⅰ的下端在对应于所述第一接气管Ⅰ的位置与所述外套管固定板固定，第二引气管Ⅱ的下端在对应于第二接气管Ⅱ的位置与所述外套管固定板固定，第三引气管Ⅲ的下端在对应于第三接气管Ⅲ的位置与所述外套管固定板固定，第四引气管Ⅳ的下端在对应于所述第四接气管Ⅳ的位置与所述外套管固定板固定，第一引气管Ⅰ的上端与所述夹爪水平位移气缸通气管连接并且相通，第二引气管Ⅱ的上端穿入所述滑动升降台并且与所述夹爪水平位移气缸的夹爪水平位移气缸右腔室相通，第三引气管Ⅲ的上端以及第四引气管Ⅳ的上端与所述工件夹取释放机构连接。

在本实用新型的更而一个具体的实施例中，在所述夹爪水平位移气缸通气管的长度方向的前侧开设有一传感器固定座配合槽，在对应于该传感器固定座配合槽的位置间隔设置有一对传感器固定座，在该对传感器固定座上各设有一传感器，在所述的导向杆固定座的右侧以水平状态固定有一对缓冲器，该对缓冲器分别对应于所述夹爪水平位移气缸的前后侧，并且在夹爪水平位移气缸柱的左端面上设置有用于供所述传感器感应并发出信号的磁环，所述的传感器由线路经所述信号线管引出并且与电气控制器电气连接。

在本实用新型的进而一个具体的实施例中，在所述滑动升降台上固定有一夹爪开合气缸第一通气管Ⅰ和一夹爪开合气缸第二通气管Ⅱ，所述第三引气管Ⅲ的上端在滑动升降台的位置与夹爪开合气缸第一通气管Ⅰ配接且相通，所述第四引气管Ⅳ的上端在滑动升降台的位置与夹爪开合气缸第二通气管Ⅱ配接并且相通，其中，在夹爪开合气缸第一通气管Ⅰ的右端配接有一夹爪开合气缸第一连接气管Ⅰ，而在夹爪开合气缸第二通气管Ⅱ的右端配接有一夹爪开合气缸第二连接气管Ⅱ，该夹爪开合气缸第一连接气管Ⅰ以及夹爪开合气缸第二连接气管Ⅱ与所述的工件夹取释放机构连接。

在本实用新型的又更而一个具体的实施例中，所述的工件夹取释放机构包括一工件夹爪开合气缸、一工件夹爪开合气缸固定座、一导杆板、一压料板、一盖板、一前夹爪、一后夹爪、一对压料板施压气缸和一组压料板导杆，工件夹爪开合气缸固定座的左侧与所述一对导向杆的右端连接并且在工件夹爪开合气缸固定座的左侧的居中位置通过连接头销轴螺钉连接有一夹爪水平位移气缸柱连接头，该夹爪水平位移气缸柱连接头与所述夹爪水平位移气缸柱连接，在工件夹爪开合气缸固定座的左右两侧的中部并且在对应于一对压料板施压气缸的位置各延伸有一压料板施压气缸座，在工件夹爪开合气缸固定座朝向上的一侧构成有一组盖板固定螺钉座，盖板位于工件夹爪开合气缸固定座的上方，该盖板通过一组盖板固定螺钉穿过开设在盖板上的盖板螺孔旋入一组盖板固定螺钉座的盖板固定螺钉座螺孔并且进而旋至于工件夹爪开合气缸而将工件夹爪开合气缸固定于工件夹爪开合气缸固定座的下方，导杆板固定在工件夹爪开合气缸朝向下的一侧，压料板在对应于导杆板的下方的位置与一组压料板导杆的下端固定，而一组压料板导杆的上端各通过固定于导杆板朝向上的一侧的压料板导杆套上下位移地设置在导杆板上，前夹爪对应于压料板的前侧，在前夹爪的上部固定有一前夹爪固定板，该前夹爪固定板与工件夹爪开合气缸的工件夹爪开合气缸第一缸柱的末端固定并且还与一对前夹爪导杆的前端固定，而一对前夹爪导杆的后端与工件夹爪开合气缸的缸体滑动配合，后夹爪对应于对应于压料板的后侧并且同时与前夹爪相对应，在后夹爪的上部固定有一后夹爪固定板，该后夹爪固定板与工件夹爪开合气缸的工件夹爪开合气缸第二缸柱的末端固定并且还与一对后夹爪导杆的后端固定，而一对后夹爪导杆的前端与工件夹爪开合气缸的缸体滑动配合，一对压料板施压气缸在对应于所述压料板施压气缸座的位置设置在工件夹爪开合气缸固定座上，该对压料板施压气缸的压料板施压气缸柱伸展到导杆板的下方并且各固定有一缸柱顶头；所述的夹爪开合气缸第一连接气管Ⅰ以及夹爪开合气缸第二连接气管Ⅱ与所述工件夹爪开合气缸连接。

在本实用新型的又进而一个具体的实施例中，在所述工件夹爪开合气缸固定座的左侧的居中位置并且在对应于所述连接头销轴螺钉的位置开设有一自上部贯通至下部的固定座通孔；在工件夹爪开合气缸固定座的左侧并且在对应于所述的一对导向杆的右端的位置开设有一对固定座导杆连接孔，该对固定座导杆连接孔与一对导向杆的右端连接；在所述夹爪水平位移气缸柱连接头的右端并且在对应于所述固定座通孔的位置开设有一连接头销轴螺钉孔，所述的连接头销轴螺钉在对应于固定座通孔的位置穿过该连接头销轴螺钉孔并且由位于固定座通孔的下方的连接头销轴螺钉限定螺母限定；所述压料板为塑料板。

本实用新型提供的技术方案的技术效果之一，由于可由升降台致动机构使升降台机构连同工件夹爪水平位移驱动机构以及工件夹取释放机构上下升降，又由于由工件夹爪水平位移驱动机构使工件夹取释放机构水平位移，因而有助于工件夹取释放机构灵活而可靠地并且准确地提取由前一工位引入的工件并且将提取的工件准确供给超声波预焊装置预焊以及在完成了预焊后取离并向下一工位转送，得以保障工位工作的良好的接力性；之二，由于整体结构紧凑简练并且体积小，因而能在使用中避免对其它工位上的装置产生干涉影响；之三，由于工件夹取释放机构具有优异的动作敏捷性，因而得以保障自动化焊接装置效率并且有益于节省人力资源。

附图说明

图1为本实用新型的实施例结构图。

图2为图1所示的工件夹取释放机构的详细结构图。

图3为本实用新型设置在工作台上并且处于使用状态的示意图。

具体实施方式

为了能够更加清楚地理解本实用新型的技术实质和有益效果，申请人在下面以实施例的方式作详细说明，但是对实施例的描述均不是对本实用新型方案的限制，任何依据本实用新型构思所作出的仅仅为形式上的而非实质性的等效变换都应视为本实用新型的技术方案范畴。

在下面对图1和图2的描述中凡是涉及上、下、左、右、前和后的方向性或称方位性的概念都是以图1所处的位置状态为基准的，而对图3的描述是以图3所处的位置状态为例的，因而不能将其理解为对本实用新型提供的技术方案的特别限定。

请参见图1，示出了基座1，该基座1在使用状态下设置在工作台6上；示出了一升降台机构2，该升降台机构2上下移动地设置在前述基座1的顶部；示出了一升降台致动机构3，该升降台致动机构3设置在基座1的基座腔11内即对应于基座腔11设置，并且探出基座腔11的顶部与前述的升降台机构2连接；示出了一工件夹爪水平位移驱动机构4，该工件夹爪水平位移驱动机构4设置在前述升降台机构2上；示出了一工件夹取释放机构5，该工件夹取释放机构5与前述工件夹爪水平位移驱动机构4连接。

由图1所示，在前述基座1的底部的四周构成有一法兰状的基座固定底板13，在该基座固定底板13的至少四个角部各开设有一固定底板螺钉孔131。在实际使用时，采用螺钉在对应于固定底板螺钉孔131的位置将基座固定底板13与前述的工作台6固定。前述基座腔11的底部是不封闭的，即与外界相通，与此适应地，在工作台6上并且在对应于基座腔11的位置开设有工作台基座腔让位孔，以便使设置在工作台6的下部的腔体内的电气控制器以及产气装置如空气压缩机或气泵与本实用新型连接。

继续见图1，上面已提及前述基座1的基座腔11的底部是与外界相通的。在基座1的顶部固定有一用于将前述基座腔11的顶部蔽护的基座顶板12（也可称“基座腔上盖板”）；前述的升降台机构2上下移动地设置在前述基座顶板12上；设置在前述基座腔11内的前述升降台致动机构3探出前述基座顶板12的顶部与升降台机构2连接，前述的工件夹爪水平位移驱动机构4以滑动状态设置在前述升降台机构2上；前述工件夹取释放机构5在对应于前述升降台机构2的右侧的位置与前述的工件夹爪水平位移驱动机构4连接。

前述的升降台机构2包括滑动升降台21、滑动升降台限位板22、滑动升降台限位调整螺钉23和一组滑动升降台导柱24，滑动升降台21对应于前述基座顶板12的上方，在该滑动升降台21上并且在对应于一组升降台导柱24的位置设置有一组（四个）滑动升降台导柱套211，滑动升降台限位板22通过一组滑动升降台限位板螺钉221与一组滑动升降台导柱24的顶部固定，而一组滑动升降台导柱24的中部与前述的一组滑动升降台导柱套211滑动配合，一组滑动升降台导柱24的下端与预设在前述基座顶板12上的滑动升降台导柱固定孔123固定，滑动升降台限位调整螺钉23设置在滑动升降台限位板22的中心位置并且伸展到滑动升降台限位板22朝向下的一侧；在前述基座顶板12上并且位于基座顶板12的中心位置开设有一升降台致动作用缸柱让位孔121；设置在前述基座腔11内的前述升降台致动机构3在对应于升降台致动作用缸柱让位孔121的位置向上探出前述基座顶板12的顶部与前述滑动升降台21朝向下的一侧的中央位置连接；前述的工件夹爪水平位移驱动机构4在与滑动升降台21滑动配合的状态下设置在滑动升降台21上；前述工件夹取释放机构5在对应于前述滑动升降台21的右侧的位置与工件夹爪水平位移驱动机构4连接。

由于由图3示意的工件7为锂电池芯，并且锂电池芯的规格是不尽相同的，因而越是将前述的滑动升降台限位调整螺钉23向下调节，那么前述循着一组滑动升降台导柱24上下位移的幅度越小，反之同例，以满足不同的工艺要求，这是因为依据专业常识可知：如果滑动升降台限位调整螺钉23伸展到滑动升降台限位板22朝向下的一侧的程度越大，那么在滑动升降台21上升时便遭到该滑动升降台限位调整螺钉23的阻碍而不能继续向上位移。反之亦然。此外，由于前述锂电池芯的结构属于公知技术，例如可参见中国专利CN103165952A、CN107180839A、CN105576298A和CN106267276A，等等，因而申请人不再赘述。

继续见图1，前述的升降台致动机构3为升降作用缸31，该升降作用缸31的上部在前述基座1的基座腔11内与前述基座顶板12朝向基座腔11的一侧（即朝向下的一侧）固定并且该升降作用缸31的升降作用缸柱311在对应于前述升降台致动作用缸柱让位孔121的位置伸展到基座顶板12的上方与前述滑动升降台21朝向下的一侧的居中位置固定，升降作用缸31的下部探出基座腔11的底部。其中，前述的升降作用缸31为气缸；在前述滑动升降台21上连接有一作用缸通气装置212，该作用缸通气装置212的上部与前述工件夹爪水平位移驱动机构4以及工件夹取释放机构5连接，而下部依次经前述的基座顶板12和基座腔11伸展到基座腔11外并且与上面已提及的产气装置如空气压缩机或气泵管路连接。

当升降作用缸31工作，例如升降作用缸柱311向缸体外即向上伸展时，则由升降作用缸柱311推动升降台机构2的结构体系的滑动升降台21循着一组滑动升降台导柱24向上滑动，由于前述的工件夹爪水平位移驱动机构4以滑动升降台21为载体设置，又由于前述的工件夹取释放机构5在滑动升降台21的右侧与工件夹爪水平位移驱动机构4连接，因而在滑动升降台21向上滑动时，工件夹爪水平位移驱动机构4连同工件夹取释放机构5也向上位移，反之同例。

前述的工件夹爪水平位移驱动机构4包括一夹爪水平位移气缸41、一导向杆固定座42、一对导向杆导套43和一对导向杆44，夹爪水平位移气缸41的右端与前述滑动升降台21固定，而夹爪水平位移气缸41的左端以水平悬臂状态朝着远离滑动升降台21的左侧的方向伸展，该夹爪水平位移气缸41的夹爪水平位移气缸柱411伸展到滑动升降台21的右侧，并且在对应于夹爪水平位移气缸41的长度方向的下方的位置配设有一横截面形状呈矩形的夹爪水平位移气缸通气管412，该夹爪水平位移气缸通气管412的左端通过夹爪水平位移气缸通气管左通气接口4121与夹爪水平位移气缸41的夹爪水平位移气缸左腔室相通，夹爪水平位移气缸通气管412的左端端面上的通气管端面孔4123由螺钉封堵，而夹爪水平位移气缸通气管412的右端同样封闭并且与滑动升降台21的左侧面固定，导向杆固定座42通过导向杆固定座螺钉421与一对导向杆44的左端端面固定，在该导向杆固定座42上并且在对应于前述夹爪水平位移气缸41的位置开设有一夹爪水平位移气缸让位腔422并且还开设有一对通气管外套让位孔423，该对通气管外套让位孔423分别位于夹爪水平位移气缸让位腔422前后两侧，一对导向杆导套43的左端与滑动升降台21固定，而一对导向杆导套43的右端以水平悬臂状态朝向前述工件夹取释放机构5的方向伸展，一对导向杆44的中部与一对导向杆导套43滑动配合，而右端伸出一对导向杆导套43的右端。

前述工件夹取释放机构5与前述的一对导向杆44的右端连接并且还与前述夹爪水平位移气缸柱411连接，前述的作用缸通气装置212与前述夹爪水平位移气缸通气管412以及前述夹爪水平位移气缸41的夹爪水平位移气缸右腔室相通；在前述基座1的基座顶板12上开设有一信号线管让位孔122；在前述滑动升降台21朝向下的一侧固定有一信号线管213，该信号线管213的下端在对应于信号线管让位孔122的位置上下移动地位于前述基座腔11内。

继续见图1，前述的作用缸通气装置212包括一外套管固定板2121、第一接气管外套Ⅰ2122a、第二接气管外套Ⅱ2122b、第三接气管外套Ⅲ2122c、第四接气管外套Ⅳ2122d、第一接气管Ⅰ2123a、第二接气管Ⅱ2123b、第三接气管Ⅲ2123c、第四接气管Ⅳ2123d、第一引气管Ⅰ2124a、第二引气管Ⅱ2124b、第三引气管Ⅲ2124c和第四引气管Ⅳ2124d，外套管固定板2121对应于前述升降作用缸31的下方，第一接气管外套Ⅰ2122a、第二接气管外套Ⅱ2122b、第三接气管外套Ⅲ2122c和第四接气管外套Ⅳ2122d均与前述外套管固定板2121朝向下的一侧固定，第一接气管Ⅰ2123a的上端穿入第一接气管外套Ⅰ2122a内并且与第一引气管Ⅰ2124a的下端配接，第二接气管Ⅱ2123b的上端穿入第二接气管外套Ⅱ2122b内并且与第二引气管Ⅱ2124b的下端配接，第三接气管Ⅲ2123c的上端穿入第三接气管外套Ⅲ2122c内并且与第三引气管Ⅲ2124c的下端配接，第四接气管Ⅳ2123d的上端穿入第四接气管外套Ⅳ2122d内并且与第四引气管Ⅳ2124d的下端配接，第一接气管Ⅰ2123a、第二接气管Ⅱ2123b、第三接气管Ⅲ2123c以及第四接气管Ⅳ2123d的下端各自配有电磁控制阀并且与前述产气装置如前述的产气压缩机或气泵管路连接，第一引气管Ⅰ2124a的下端在对应于前述第一接气管Ⅰ2123a的位置与前述外套管固定板2121固定，第二引气管Ⅱ2124b的下端在对应于第二接气管Ⅱ2123b的位置与前述外套管固定板2121固定，第三引气管Ⅲ2124c的下端在对应于第三接气管Ⅲ2123c的位置与前述外套管固定板2121固定，第四引气管Ⅳ2124d的下端在对应于前述第四接气管Ⅳ2123d的位置与前述外套管固定板2121固定，第一引气管Ⅰ2124a的上端与前述夹爪水平位移气缸通气管412连接并且相通，第二引气管Ⅱ2124b的上端穿入前述滑动升降台21并且与前述夹爪水平位移气缸41的夹爪水平位移气缸右腔室相通，第三引气管Ⅲ2124c的上端以及第四引气管Ⅳ2124d的上端与前述工件夹取释放机构5连接。

继续见图1，在前述夹爪水平位移气缸通气管412的长度方向的前侧开设有一传感器固定座配合槽4122，在对应于该传感器固定座配合槽4122的位置间隔设置有一对传感器固定座41221，在该对传感器固定座41221上各设有一传感器41222，在前述的导向杆固定座42的右侧以水平状态固定有一对缓冲器424，该对缓冲器424分别对应于前述夹爪水平位移气缸41的前后侧，并且在夹爪水平位移气缸柱411的左端面上设置有用于供前述传感器41222感应并发出信号的磁环（图中未示出），通过夹爪水平位移气缸柱411上附带的并且随夹爪水平位移气缸柱411向左或向右移动的磁环为传感器41222提供信号，由传感器41222将信号反馈给电气控制器，以实现对夹爪水平位移气缸柱411的动作行程进行有效管控。此外，由于一对缓冲器424的存在，前述磁环左右移动的幅度等于缓冲器424移动的幅度。前述的传感器41222由线路经前述信号线管213引出并且与电气控制器电气连接。

在前述滑动升降台21上固定有一夹爪开合气缸第一通气管Ⅰ214（也可称“夹爪开合气缸第一通气管外套”）和一夹爪开合气缸第二通气管Ⅱ215也可称“夹爪开合气缸第二通气管外套”），该夹爪开合气缸第一通气管Ⅰ214以及夹爪开合气缸第二通气管Ⅱ215与前述的一对通气管外套让位孔423相对应，前述第三引气管Ⅲ2124c的上端在滑动升降台21的位置与夹爪开合气缸第一通气管Ⅰ214配接且相通，前述第四引气管Ⅳ2124d的上端在滑动升降台21的位置与夹爪开合气缸第二通气管Ⅱ215配接并且相通，其中，在夹爪开合气缸第一通气管Ⅰ214的右端配接有一与夹爪开合气缸第一通气管Ⅰ214的的第一通气管腔（图中未示出）相通的夹爪开合气缸第一连接气管Ⅰ2141，而在夹爪开合气缸第二通气管Ⅱ215的右端配接有一与夹爪开合气缸第二通气管Ⅱ215的第二通管腔2152相通的夹爪开合气缸第二连接气管Ⅱ2151，该夹爪开合气缸第一连接气管Ⅰ2141以及夹爪开合气缸第二连接气管Ⅱ2151与前述的工件夹取释放机构5连接。

当夹爪水平位移气缸41工作时，例如当夹爪水平位移气缸柱411向缸体外即向右伸展时，由夹爪水平位移气缸柱411推动下面还要详细描述的工件夹取释放机构5相应向右，此时一对导向杆44在与一对导向杆导套配合的状态下连同工件夹取释放机构5向右移动，前述的导向杆固定座42连同一对缓冲器424也向右移动，在导向杆固定座421向右移动的过程中，由一对通气管外套让位孔423为处于静态状态的前述夹爪开合气缸第一通气管Ⅰ214以及夹爪开合气缸第二通气管Ⅱ215提供通道。当前述位于夹爪水平位移气缸柱411的左端面上的磁环对应到右边的一个前述的传感器41222时，则由该传感器41222将信号反馈给电气控制器，由电气控制器发出指令而使夹爪水平位移气缸41暂停工作，工件夹取释放机构5不再右移。在前述过程中，由于一对缓冲器424的作用，导向杆固定座42不会出现与滑动升降台21相撞击的情形。由于夹爪水平位移气缸41的反向工作与前述相反，因而不再赘述。

请重点参见图2并且结合图1，前述的工件夹取释放机构5包括一工件夹爪开合气缸51、一工件夹爪开合气缸固定座52、一导杆板53、一压料板54、一盖板55、一前夹爪56、一后夹爪57、一对压料板施压气缸58和一组压料板导杆59，工件夹爪开合气缸固定座52的左侧与前述一对导向杆44的右端连接并且在工件夹爪开合气缸固定座52的左侧的居中位置通过连接头销轴螺钉521连接有一夹爪水平位移气缸柱连接头522，该夹爪水平位移气缸柱连接头522与前述夹爪水平位移气缸柱411连接，在工件夹爪开合气缸固定座52的左右两侧的中部并且在对应于一对压料板施压气缸58的位置各延伸有一压料板施压气缸座523，在工件夹爪开合气缸固定座52朝向上的一侧构成有一组盖板固定螺钉座524，盖板55位于工件夹爪开合气缸固定座52的上方，该盖板55通过一组盖板固定螺钉551穿过开设在盖板55上的盖板螺孔552旋入一组盖板固定螺钉座524的盖板固定螺钉座螺孔5241并且进而旋至于工件夹爪开合气缸51而将工件夹爪开合气缸51固定于工件夹爪开合气缸固定座52的下方，导杆板53通过导杆板固定螺钉531固定在工件夹爪开合气缸51的缸体朝向下的一侧，压料板54在对应于导杆板53的下方的位置与一组（四根）压料板导杆59的下端固定，而一组压料板导杆59的上端各通过固定于导杆板53朝向上的一侧的压料板导杆套591上下位移地设置在导杆板53上，前夹爪56对应于压料板54的前侧，在前夹爪56的上部通过前夹爪固定螺钉562固定有一前夹爪固定板561，该前夹爪固定板561与工件夹爪开合气缸51的工件夹爪开合气缸第一缸柱511的末端固定并且还与一对前夹爪导杆5611的前端固定，而一对前夹爪导杆5611的后端与工件夹爪开合气缸51的缸体滑动配合，后夹爪57对应于压料板54的后侧并且同时与前夹爪56相对应，在后夹爪57的上部通过后夹爪固定螺钉572固定有一后夹爪固定板571，该后夹爪固定板571与工件夹爪开合气缸51的工件夹爪开合气缸第二缸柱512的末端固定并且还与一对后夹爪导杆5711的后端固定，而一对后夹爪导杆5711的前端与工件夹爪开合气缸51的缸体滑动配合，一对压料板施压气缸58在对应于前述压料板施压气缸座523的位置设置在工件夹爪开合气缸固定座52上，该对压料板施压气缸58的压料板施压气缸柱581伸展到导杆板53的下方并且各固定有一缸柱顶头5811；前述的夹爪开合气缸第一连接气管Ⅰ2141以及夹爪开合气缸第二连接气管Ⅱ2151与前述工件夹爪开合气缸51连接，分别与工件夹爪开合气缸51的两个腔室相通。

由图2所示，在前述工件夹爪开合气缸固定座52的左侧的居中位置并且在对应于前述连接头销轴螺钉521的位置开设有一自上部贯通至下部的固定座通孔526；在工件夹爪开合气缸固定座52的左侧并且在对应于前述的一对导向杆44的右端的位置开设有一对固定座导杆连接孔525，该对固定座导杆连接孔525与一对导向杆44的右端连接；在前述夹爪水平位移气缸柱连接头522的右端并且在对应于前述固定座通孔526的位置开设有一连接头销轴螺钉孔5221，前述的连接头销轴螺钉521在对应于固定座通孔526的位置穿过该连接头销轴螺钉孔5221并且由位于固定座通孔526的下方的连接头销轴螺钉限定螺母5211限定；在本实施例中，前述压料板54为塑料板。

当工件夹爪开合气缸51工作时，例如工件夹爪开合气缸第一缸柱511以及工件夹爪开合气缸第二缸柱512同时向缸体内回缩时，则带动前夹爪56以及后夹爪57相向位移，将由前一工位（也可称前道工序）引入的并且对于压料板54的下方的工件7即前述的锂电池芯夹取，由于锂电池芯（业界也称“锂电池卷芯”，以上同例）呈蓬松状态，在前、后夹爪56、57对其前后端夹取时，锂电池芯会出现收缩效应，当前后端收缩到一定程度而中部出现拱起时，蓬松的锂电池芯对压料板54产生反力作用，试图摆脱压料板54的压迫而使压料板54向上位移，在这种情况下会使前、后夹爪56、57的夹取效果产生影响，甚至导致夹取失败，于是由一对压料板施压气缸58的作用而阻止压料板54被锂电池芯向上拱。具体是：由一对压料板施压气缸58工作，使压料板施压气缸柱581下行，由前述的缸柱顶头5811对压料板54产生向下压的作用力，从而使压料板54克服由锂电池经对其产生的向上浮动的力，确保锂电池芯得以可靠地夹住在前、后夹爪56、57之间。

请参见图3，在图3中示出了上面已多次提及的电气控制箱20，并且还示出了设置在前述工作台6上的工件第一输送线Ⅰ61、工件第二输送线Ⅱ62、工件第三输送线Ⅲ63、超声波预焊装置64、超声波终焊装置65、用于将工件7从工件第一输送线Ⅰ61转移到工件第二输送线Ⅱ62上的工件转运机械手8、终焊工位工件供给机械手9以及目标工件旋转搬运机械手10，工件第一输送线Ⅰ61在工作台6上的位置对应于工件第二输送线Ⅱ62以及工件第三输送线Ⅲ63的左端，也就是说工件第二输送线Ⅱ62以及工件第三输送线Ⅲ63与工件第一输送线Ⅰ61形成垂直关系，而工件第二输送线Ⅱ62以及工件第三输送线Ⅲ63彼此在长度方向保持前后平行，超声波预焊装置64以及超声波终焊装置65彼此左右对应并且位于工件第二输送线Ⅱ62的前方中部区域，在工件第二输送线Ⅱ62与工件第三输送线Ⅲ63之间自左向右设置工件转运机械手8、本实用新型的自动超声焊接用的工件夹取机械手、终焊工位工件供给机械手9以及目标工件旋转搬运机械手10。其中，前述的工件第一输送线Ⅰ61、工件第二输送线Ⅱ62以及工件第三输送线Ⅲ63为输送带形式的输送线。

申请人以对作为工件7的锂电池芯进行超声焊接为例，由工件第一输送线Ⅰ61将有待于超声焊接的锂电池芯输送至对应于工件转运机械手8的左侧的位置，由工件转运机械手8将锂电池芯从工件第一输送线Ⅰ61拾取并转移至工件第二输送线Ⅱ62。在工件第二输送线Ⅱ62的工作下将工件向右输送到本实用新型自动超声焊接用的工件夹取机械手所在的工位，该工位对应于前述超声波预焊装置64，由本实用新型自动超声焊接用的工件夹取机械手将工件第二输送线Ⅱ62上的工件7夹取并供给超声波预焊装置64并且待超声波预焊装置64完成了预焊后取离并释放到工件第二输送线Ⅱ62上，以由工件第二输送线Ⅱ62向前述终焊工位工件供给机械手9的工位即向超声波终焊装置65所在的工位输送。

由于申请人在上面已对本实用新型的升降台致动机构3、工件夹爪水平位移驱动机构4以及工件夹取释放机构5的工作原理作了较为详细的说明，因而在下面仅作简要说明：由于本实用新型对应于超声波预焊装置64并且位于工件转运机械手8与终焊工位工件供给机械手9之间，因而当工件转运机械手8将工件7即锂电池芯从工件第一输送线Ⅰ61转运到工件第二输送线Ⅱ62并由工件第二输送线Ⅱ62输送到对应于超声波预焊装置64所在的工位，即输送到对应于本实用新型所在工位时。由于此时的升降作用缸柱311处于下降状态，工件夹爪水平位移驱动机构4以及工件夹取释放机构5也相应处于下降状态，并且前述工件7对应于工件夹取释放机构5的下方，此时在前述工件夹爪开合气缸51的工作下并且按申请人在上面所述而由前、后夹爪56、57的同步相向位移而将工件7夹住。接着，升降作用缸31工作，升降作用缸柱311向上即向缸体外伸展，将滑动升降台21向上推升，由滑动升降台21带动工件夹爪水平位移驱动机构4以及处于对工件7夹住状态的工件夹取释放机构5向上位移，接着工件夹爪水平位移驱动机构4的夹爪水平位移气缸41工作，夹爪水平位移气缸柱411连同工件夹取释放机构5向超声波预焊装置64的方向位移，处于由工件夹取释放机构5夹住状态的工件7对应到得以由超声波预焊装置64对其进行预焊的程度。待超声波预焊装置64完成了对工件7的预焊后，首先由夹爪水平位移气缸41反向工作，向夹爪水平位移气缸柱411连同夹住有完成了预焊的工件7的工件夹取释放机构5朝着背离超声波预焊装置64的方向位移，再接着，前述的升降作用缸31反向工作，升降作用缸柱311下行，下行到位后，紧接着由工件夹爪开合气缸51工作，使前、后夹爪56、57彼此斥开，将先前夹住的并且完成了预焊的工件7释放到工件第二输送线Ⅱ62，由工件第二输送线Ⅱ62向超声波终焊装置65所在的工位输送。在工件第二输送线Ⅱ62将完成了预焊的工件7输离超声波预焊装置64的工位的同时，下一个有待于预焊的工件7又对应到了本实用新型的工件夹取释放机构5的位置，重复上述过程。

由前述工件转运机械手8拾取工件7并转移至工件第二输送线Ⅱ62上的作为工件7的前述锂电池芯通过本实用新型提取并放置于即供给前述的超声波预焊装置64，接着由终焊工位工件供给机械手9将完成了预焊的前述锂电池芯从超声波预焊装置64的工位转移至超声波终焊装置65并且将完成了终焊的锂电池芯从超声波终焊装置65取离而置于工件第二输送线Ⅱ62上，接着由目标工件旋转搬运机械手10将完成了终焊的并且由工件第二输送线Ⅱ62输送而至的锂电池芯从工件第二输送线Ⅱ62转移至工件第三输送线Ⅲ63输出。从而实现理想的接力式加工效应。

综上所述，本实用新型提供的技术方案弥补了已有技术中的缺憾，顺利地完成了发明任务，如实地兑现了申请人在上面的技术效果栏中载述的技术效果。

Claims (10)

1.一种自动超声焊接用的工件夹取机械手，其特征在于包括基座(1)，该基座(1)在使用状态下设置在工作台(6)上；一升降台机构(2)，该升降台机构(2)上下移动地设置在所述基座(1)的顶部；一升降台致动机构(3)，该升降台致动机构(3)设置在基座(1)的基座腔(11)内，并且探出基座腔(11)的顶部与所述的升降台机构(2)连接；一工件夹爪水平位移驱动机构(4)，该工件夹爪水平位移驱动机构(4)设置在所述升降台机构(2)上；一工件夹取释放机构(5)，该工件夹取释放机构(5)与所述工件夹爪水平位移驱动机构(4)连接。

2.根据权利要求1所述的自动超声焊接用的工件夹取机械手，其特征在于所述基座(1)的基座腔(11)的底部是与外界相通的，并且在基座(1)的顶部固定有一用于将所述基座腔(11)的顶部蔽护的基座顶板(12)；所述的升降台机构(2)上下移动地设置在所述基座顶板(12)上；设置在所述基座腔(11)内的所述升降台致动机构(3)探出所述基座顶板(12)的顶部与升降台机构(2)连接，所述的工件夹爪水平位移驱动机构(4)以滑动状态设置在所述升降台机构(2)上；所述工件夹取释放机构(5)在对应于所述升降台机构(2)的右侧的位置与所述的工件夹爪水平位移驱动机构(4)连接。

3.根据权利要求2所述的自动超声焊接用的工件夹取机械手，其特征在于所述的升降台机构(2)包括滑动升降台(21)、滑动升降台限位板(22)、滑动升降台限位调整螺钉(23)和一组滑动升降台导柱(24)，滑动升降台(21)对应于所述基座顶板(12)的上方，在该滑动升降台(21)上并且在对应于一组升降台导柱(24)的位置设置有一组滑动升降台导柱套(211)，滑动升降台限位板(22)与一组滑动升降台导柱(24)的顶部固定，而一组滑动升降台导柱(24)的中部与所述的一组滑动升降台导柱套(211)滑动配合，一组滑动升降台导柱(24)的下端与所述基座顶板(12)固定，滑动升降台限位调整螺钉(23)设置在滑动升降台限位板(22)的中心位置并且伸展到滑动升降台限位板(22)朝向下的一侧；在所述基座顶板(12)上并且位于基座顶板(12)的中心位置开设有一升降台致动作用缸柱让位孔(121)；设置在所述基座腔(11)内的所述升降台致动机构(3)在对应于升降台致动作用缸柱让位孔(121)的位置探出所述基座顶板(12)的顶部与所述滑动升降台(21)朝向下的一侧的中央位置连接；所述的工件夹爪水平位移驱动机构(4)在与滑动升降台(21)滑动配合的状态下设置在滑动升降台(21)上；所述工件夹取释放机构(5)在对应于所述滑动升降台(21)的右侧的位置与工件夹爪水平位移驱动机构(4)连接。

4.根据权利要求3所述的自动超声焊接用的工件夹取机械手，其特征在于所述的升降台致动机构(3)为升降作用缸(31)，该升降作用缸(31)的上部在所述基座(1)的基座腔(11)内与所述基座顶板(12)朝向基座腔(11)的一侧固定并且该升降作用缸(31)的升降作用缸柱(311)在对应于所述升降台致动作用缸柱让位孔(121)的位置伸展到基座顶板(12)的上方与所述滑动升降台(21)朝向下的一侧的居中位置固定，升降作用缸(31)的下部探出基座腔(11)的底部，其中，所述的升降作用缸(31)为气缸；在所述滑动升降台(21)上连接有一作用缸通气装置(212)，该作用缸通气装置(212)的上部与所述工件夹爪水平位移驱动机构(4)以及工件夹取释放机构(5)连接，而下部依次经所述的基座顶板(12)和基座腔(11)伸展到基座腔(11)外并且与产气装置管路连接。

5.根据权利要求4所述的自动超声焊接用的工件夹取机械手，其特征在于所述的工件夹爪水平位移驱动机构(4)包括一夹爪水平位移气缸(41)、一导向杆固定座(42)、一对导向杆导套(43)和一对导向杆(44)，夹爪水平位移气缸(41)的右端与所述滑动升降台(21)固定，而夹爪水平位移气缸(41)的左端以水平悬臂状态朝着远离滑动升降台(21)的左侧的方向伸展，该夹爪水平位移气缸(41)的夹爪水平位移气缸柱(411)伸展到滑动升降台(21)的右侧，并且在对应于夹爪水平位移气缸(41)的长度方向的下方的位置配设有一夹爪水平位移气缸通气管(412)，该夹爪水平位移气缸通气管(412)的左端通过夹爪水平位移气缸通气管左通气接口(4121)与夹爪水平位移气缸(41)的夹爪水平位移气缸左腔室相通，而夹爪水平位移气缸通气管(412)的右端封闭并且与滑动升降台(21)的左侧面固定，导向杆固定座(42)通过导向杆固定座螺钉(421)与一对导向杆(44)的左端端面固定，在该导向杆固定座(42)上并且在对应于所述夹爪水平位移气缸(41)的位置开设有一夹爪水平位移气缸让位腔(422)并且还开设有一对通气管外套让位孔(423)，该对通气管外套让位孔(423)分别位于夹爪水平位移气缸让位腔(422)前后两侧，一对导向杆导套(43)的左端与滑动升降台(21)固定，而一对导向杆导套(43)的右端以水平悬臂状态朝向所述工件夹取释放机构(5)的方向伸展，一对导向杆(44)的中部与一对导向杆导套(43)滑动配合，而右端伸出一对导向杆导套(43)的右端；所述工件夹取释放机构(5)与所述的一对导向杆(44)的右端连接并且还与所述夹爪水平位移气缸柱(411)连接，所述的作用缸通气装置(212)与所述夹爪水平位移气缸通气管(412)以及所述夹爪水平位移气缸(41)的夹爪水平位移气缸右腔室相通；在所述基座(1)的基座顶板(12)上开设有一信号线管让位孔(122)；在所述滑动升降台(21)朝向下的一侧固定有一信号线管(213)，该信号线管(213)的下端在对应于信号线管让位孔(122)的位置上下移动地位于所述基座腔(11)内。

6.根据权利要求5所述的自动超声焊接用的工件夹取机械手，其特征在于所述的作用缸通气装置(212)包括一外套管固定板(2121)、第一接气管外套Ⅰ(2122a)、第二接气管外套Ⅱ(2122b)、第三接气管外套Ⅲ(2122c)、第四接气管外套Ⅳ(2122d)、第一接气管Ⅰ(2123a)、第二接气管Ⅱ(2123b)、第三接气管Ⅲ(2123c)、第四接气管Ⅳ(2123d)、第一引气管Ⅰ(2124a)、第二引气管Ⅱ(2124b)、第三引气管Ⅲ(2124c)和第四引气管Ⅳ(2124d)，外套管固定板(2121)对应于所述升降作用缸(31)的下方，第一接气管外套Ⅰ(2122a)、第二接气管外套Ⅱ(2122b)、第三接气管外套Ⅲ(2122c)和第四接气管外套Ⅳ(2122d)均与所述外套管固定板(2121)朝向下的一侧固定，第一接气管Ⅰ(2123a)的上端穿入第一接气管外套Ⅰ(2122a)内并且与第一引气管Ⅰ(2124a)的下端配接，第二接气管Ⅱ(2123b)的上端穿入第二接气管外套Ⅱ(2122b)内并且与第二引气管Ⅱ(2124b)的下端配接，第三接气管Ⅲ(2123c)的上端穿入第三接气管外套Ⅲ(2122c)内并且与第三引气管Ⅲ(2124c)的下端配接，第四接气管Ⅳ(2123d)的上端穿入第四接气管外套Ⅳ(2122d)内并且与第四引气管Ⅳ(2124d)的下端配接，第一接气管Ⅰ(2123a)、第二接气管Ⅱ(2123b)、第三接气管Ⅲ(2123c)以及第四接气管Ⅳ(2123d)的下端各自配有电磁控制阀并且与所述产气装置管路连接，第一引气管Ⅰ(2124a)的下端在对应于所述第一接气管Ⅰ(2123a)的位置与所述外套管固定板(2121)固定，第二引气管Ⅱ(2124b)的下端在对应于第二接气管Ⅱ(2123b)的位置与所述外套管固定板(2121)固定，第三引气管Ⅲ(2124c)的下端在对应于第三接气管Ⅲ(2123c)的位置与所述外套管固定板(2121)固定，第四引气管Ⅳ(2124d)的下端在对应于所述第四接气管Ⅳ(2123d)的位置与所述外套管固定板(2121)固定，第一引气管Ⅰ(2124a)的上端与所述夹爪水平位移气缸通气管(412)连接并且相通，第二引气管Ⅱ(2124b)的上端穿入所述滑动升降台(21)并且与所述夹爪水平位移气缸(41)的夹爪水平位移气缸右腔室相通，第三引气管Ⅲ(2124c)的上端以及第四引气管Ⅳ(2124d)的上端与所述工件夹取释放机构(5)连接。

7.根据权利要求5所述的自动超声焊接用的工件夹取机械手，其特征在于在所述夹爪水平位移气缸通气管(412)的长度方向的前侧开设有一传感器固定座配合槽(4122)，在对应于该传感器固定座配合槽(4122)的位置间隔设置有一对传感器固定座(41221)，在该对传感器固定座(41221)上各设有一传感器(41222)，在所述的导向杆固定座(42)的右侧以水平状态固定有一对缓冲器(424)，该对缓冲器(424)分别对应于所述夹爪水平位移气缸(41)的前后侧，并且在夹爪水平位移气缸柱(411)的左端面上设置有用于供所述传感器(41222)感应并发出信号的磁环，所述的传感器(41222)由线路经所述信号线管(213)引出并且与电气控制器电气连接。

8.根据权利要求6所述的自动超声焊接用的工件夹取机械手，其特征在于在所述滑动升降台(21)上固定有一夹爪开合气缸第一通气管Ⅰ(214)和一夹爪开合气缸第二通气管Ⅱ(215)，所述第三引气管Ⅲ(2124c)的上端在滑动升降台(21)的位置与夹爪开合气缸第一通气管Ⅰ(214)配接且相通，所述第四引气管Ⅳ(2124d)的上端在滑动升降台(21)的位置与夹爪开合气缸第二通气管Ⅱ(215)配接并且相通，其中，在夹爪开合气缸第一通气管Ⅰ(214)的右端配接有一夹爪开合气缸第一连接气管Ⅰ(2141)，而在夹爪开合气缸第二通气管Ⅱ(215)的右端配接有一夹爪开合气缸第二连接气管Ⅱ(2151)，该夹爪开合气缸第一连接气管Ⅰ(2141)以及夹爪开合气缸第二连接气管Ⅱ(2151)与所述的工件夹取释放机构(5)连接。

9.根据权利要求8所述的自动超声焊接用的工件夹取机械手，其特征在于所述的工件夹取释放机构(5)包括一工件夹爪开合气缸(51)、一工件夹爪开合气缸固定座(52)、一导杆板(53)、一压料板(54)、一盖板(55)、一前夹爪(56)、一后夹爪(57)、一对压料板施压气缸(58)和一组压料板导杆(59)，工件夹爪开合气缸固定座(52)的左侧与所述一对导向杆(44)的右端连接并且在工件夹爪开合气缸固定座(52)的左侧的居中位置通过连接头销轴螺钉(521)连接有一夹爪水平位移气缸柱连接头(522)，该夹爪水平位移气缸柱连接头(522)与所述夹爪水平位移气缸柱(411)连接，在工件夹爪开合气缸固定座(52)的左右两侧的中部并且在对应于一对压料板施压气缸(58)的位置各延伸有一压料板施压气缸座(523)，在工件夹爪开合气缸固定座(52)朝向上的一侧构成有一组盖板固定螺钉座(524)，盖板(55)位于工件夹爪开合气缸固定座(52)的上方，该盖板(55)通过一组盖板固定螺钉(551)穿过开设在盖板(55)上的盖板螺孔(552)旋入一组盖板固定螺钉座(524)的盖板固定螺钉座螺孔(5241)并且进而旋至于工件夹爪开合气缸(51)而将工件夹爪开合气缸(51)固定于工件夹爪开合气缸固定座(52)的下方，导杆板(53)固定在工件夹爪开合气缸(51)朝向下的一侧，压料板(54)在对应于导杆板(53)的下方的位置与一组压料板导杆(59)的下端固定，而一组压料板导杆(59)的上端各通过固定于导杆板(53)朝向上的一侧的压料板导杆套(591)上下位移地设置在导杆板(53)上，前夹爪(56)对应于压料板(54)的前侧，在前夹爪(56)的上部固定有一前夹爪固定板(561)，该前夹爪固定板(561)与工件夹爪开合气缸(51)的工件夹爪开合气缸第一缸柱(511)的末端固定并且还与一对前夹爪导杆(5611)的前端固定，而一对前夹爪导杆(5611)的后端与工件夹爪开合气缸(51)的缸体滑动配合，后夹爪(57)对应于对应于压料板(54)的后侧并且同时与前夹爪(56)相对应，在后夹爪(57)的上部固定有一后夹爪固定板(571)，该后夹爪固定板(571)与工件夹爪开合气缸(51)的工件夹爪开合气缸第二缸柱(512)的末端固定并且还与一对后夹爪导杆(5711)的后端固定，而一对后夹爪导杆(5711)的前端与工件夹爪开合气缸(51)的缸体滑动配合，一对压料板施压气缸(58)在对应于所述压料板施压气缸座(523)的位置设置在工件夹爪开合气缸固定座(52)上，该对压料板施压气缸(58)的压料板施压气缸柱(581)伸展到导杆板(53)的下方并且各固定有一缸柱顶头(5811)；所述的夹爪开合气缸第一连接气管Ⅰ(2141)以及夹爪开合气缸第二连接气管Ⅱ(2151)与所述工件夹爪开合气缸(51)连接。

10.根据权利要求9所述的自动超声焊接用的工件夹取机械手，其特征在于在所述工件夹爪开合气缸固定座(52)的左侧的居中位置并且在对应于所述连接头销轴螺钉(521)的位置开设有一自上部贯通至下部的固定座通孔(526)；在工件夹爪开合气缸固定座(52)的左侧并且在对应于所述的一对导向杆(44)的右端的位置开设有一对固定座导杆连接孔(525)，该对固定座导杆连接孔(525)与一对导向杆(44)的右端连接；在所述夹爪水平位移气缸柱连接头(522)的右端并且在对应于所述固定座通孔(526)的位置开设有一连接头销轴螺钉孔(5221)，所述的连接头销轴螺钉(521)在对应于固定座通孔(526)的位置穿过该连接头销轴螺钉孔(5221)并且由位于固定座通孔(526)的下方的连接头销轴螺钉限定螺母(5211)限定；所述压料板(54)为塑料板。

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