CN218313542U

CN218313542U - 机械手定位架

Info

Publication number: CN218313542U
Application number: CN202222377972.5U
Authority: CN
Inventors: 刘朝中; 王红; 王震虎; 刘超
Original assignee: Huanghe Science and Technology College
Current assignee: Huanghe Science and Technology College
Priority date: 2022-09-07
Filing date: 2022-09-07
Publication date: 2023-01-17
Anticipated expiration: 2032-09-07

Abstract

本实用新型涉及机械手定位架，本实用新型有效解决了现有的定位装置无法对位置偏差较大的物料进行定位抓取，可操作性较低，且不便于对放置在不同部位的物料进行定位从而使机械手准确牢固的抓取物料的问题。该机械手定位架通过横向传动机构、伸缩组件、旋转机构、升降气缸、和定位推板组件的设置，通过定位气缸和定位推板组件能将放置在不同部位的物料推动至机械手机构中部，对物料进行定位，通过横向传动机构、伸缩组件和升降气缸的配合能使机械手机构移动到各方向极限位置之内的任何部位，通过旋转机构能调整机械手的抓取状态，从而使机械手机构能准确牢固的取放物料，可以定位和抓取不同部位的物料，更便于对物料抓取时使用。

Description

机械手定位架

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及机械手定位架。

背景技术

现有数控加工设备通常使用机械手进行取放料操作，进而提升数控机床的自动水平；取放料操作通常包括取料操作和放料操作，现有的机械手在进行放料操作时，往往需要将物料放置在特定的精准部位，才能实现精准取放料操作。

在中国专利申请公开号CN210173587U中公开了一种机械手定位装置及机械手，该装置对物料进行对角固定，实现了四边固定物料，显著的提升了机械手上物料定位精度，进而显著提升机械手放料精度，最终显著提升了物料加工精度，但是该装置无法对位置偏差较大的物料进行定位抓取，可操作性较低，仅仅只能适用于特定形状的物料，且不便于对放置在不同部位的物料进行定位从而使机械手准确牢固的抓取物料，不便于机械手抓取物料时使用。

实用新型内容

针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本实用新型提供机械手定位架，该机械手定位架能使机械手机构移动到各方向极限位置之内的任何部位，并通过旋转机构能调整机械手的抓取状态，从而使机械手机构能准确牢固的取放物料，可以定位和抓取不同部位的物料，提高了机械手的可操作性，更便于对物料抓取时使用。

机械手定位架，包括横向架，所述横向架的内部设置有横向传动机构且横向传动机构的外部设置有伸缩组件，所述伸缩组件远离横向传动机构的一端设置有旋转机构且旋转机构的内部设置有升降气缸，所述升降气缸的活动端固定安装有抓取气缸且抓取气缸的底端固定连接有固定架，所述固定架的内部设置有机械手机构，所述固定架的两侧均固定连接有侧板，所述侧板的底部设置有定位气缸且定位气缸的活动端设置有定位推板组件。

上述技术方案有益效果在于：

该机械手定位架通过横向传动机构、伸缩组件、旋转机构、升降气缸、和定位推板组件的设置，当需要抓取位置偏差较大的物料时，通过定位气缸和定位推板组件能将放置在不同部位的物料推动至机械手机构中部，对物料进行定位，并通过横向传动机构、伸缩组件和升降气缸的配合能使机械手机构移动到各方向极限位置之内的任何部位，并通过旋转机构能调整机械手的抓取状态，从而使机械手机构能准确牢固的取放物料，可以定位和抓取不同部位的物料，提高了机械手的可操作性，更便于对物料抓取时使用。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型旋转机构示意图；

图3为本实用新型伸缩组件示意图；

图4为本实用新型推板示意图；

图5为本实用新型推板内部结构示意图。

图中：1、横向架；2、升降气缸；3、抓取气缸；4、固定架；5、侧板；6、定位气缸；7、第一电机；8、丝杠；9、活动板；10、插板；11、伸缩气缸；12、环形套板；13、第二电机；14、直齿轮；15、齿片；16、抓取板；17、连接板；18、固定板；19、推板；20、气囊；21、扩展推板。

具体实施方式

有关本实用新型的前述及其他技术内容、特点与功效，在以下配合参考附图1至5对实施例进行详细说明。

本实施例提供机械手定位架，如附图所示，包括横向架1，横向架1固定安装在外部的机械设备操作部位，横向架1的内部设置有横向传动机构且横向传动机构的外部设置有伸缩组件，横向传动机构包括第一电机7和丝杠8，丝杠8为第一电机7的驱动轴且第一电机7固定安装在横向架1的一侧，丝杠8穿设在横向架1的内部，丝杠8通过联轴器与第一电机7的输出轴传动连接，伸缩组件包括活动板9、插板10和伸缩气缸11，活动板9的一端卡接在横向架1的内部且螺纹套接在丝杠8的外部，横向架1的上表面和下表面均开设有卡槽，活动板9卡接在卡槽的内部，从而对活动板9限位，活动板9又与丝杠8螺纹传动，当第一电机7驱动丝杠8顺时针或逆时针旋转时，便能驱动活动板9沿卡槽方向横向位移，从而能调节机械手机构的横向位置，插板10插接在活动板9的内部，对环形套板12起到了辅助支撑的作用，伸缩气缸11的缸体固定连接在活动板9的下表面，伸缩气缸11的数量为两个且两个伸缩气缸11的缸体均固定连接在活动板9的下表面，且两个伸缩气缸11的活动端均与环形套板12固定连接，伸缩组件远离横向传动机构的一端设置有旋转机构且旋转机构的内部设置有升降气缸2，旋转机构包括环形套板12、第二电机13、直齿轮14和齿片15，环形套板12固定连接在插板10远离活动板9的一端且与伸缩气缸11的活动端固定连接，伸缩气缸11伸缩时能带动环形套板12移动，便于调整环形套板12的位置；

直齿轮14与第二电机13的驱动轴连接且卡接在环形套板12的内部，第二电机13固定连接在环形套板12的上表面，齿片15卡接在环形套板12的内部并与直齿轮14啮合，齿片15固定连接在升降气缸2的外部且升降气缸2穿设在环形套板12的内部，第二电机13驱动直齿轮14旋转能带动齿片15旋转，从而使升降气缸2以及下方的结构整体旋转，便于调整抓取板16的角度，升降气缸2的活动端固定安装有抓取气缸3且抓取气缸3的底端固定连接有固定架4，固定架4的内部设置有机械手机构，机械手机构包括抓取板16、连接板17和固定板18，抓取板16的数量为两个且两个抓取板16均铰接在固定架4的内部并以固定架4的垂直中线为对称轴呈对称设置，连接板17铰接在抓取板16侧面的中部且另一端与固定板18铰接，固定板18固定连接在抓取气缸3的活动端且抓取气缸3的活动端穿设在固定架4的下方，升降气缸2通过外部的充气设备控制，其活动端能带动下方的抓取板16上下活动，便于调节抓取板16的高度，并且抓取气缸3的活动端向上收起时能通过两侧的连接板17带动两侧的抓取板16向内夹紧，从而抓取物料，当抓取气缸3的活动端向下移动时，能通过连接板17将两侧的抓取板16向两侧顶开，从而将抓取板16撑开，为下一次抓取做准备，固定架4的两侧均固定连接有侧板5，侧板5的底部设置有定位气缸6且定位气缸6的活动端设置有定位推板组件，升降气缸2、抓取气缸3、定位气缸6和伸缩气缸11均通过气管与外部气路连通，第一电机7和第二电机13均通过导线与外部控制单元呈电连接，固定架4两侧的侧板5的底部均设置有定位气缸6和定位推板组件，固定架4两侧的侧板5、定位气缸6和定位推板组件均以固定架4的垂直中线为对称轴呈对称设置，定位推板组件包括推板19、气囊20和扩展推板21，推板19固定连接在定位气缸6的活动端，气囊20设置在推板19的内部且与定位气缸6连通，气囊20的顶端和两侧均固定连接有扩展推板21，扩展推板21插接在推板19的内部，定位气缸6活动端活动时需要的气体推力大于气囊20膨胀将扩展推板21顶出的力，因此当需要向定位气缸6内通气将推板19向中部推动时，气体会先进入气囊20并将气囊20顶端和两侧的扩展推板21推开，从而能增大推板19的面积，便于将体积较大的物料也推动至抓取板16中部，当气囊20将扩展推板21推开后，气体才会推动定位气缸6的活动端向外移动，从而使两侧的推板19将位置较偏的物料推动至抓取板16中部，便于更好的定位和抓取物料。

综上所述，该机械手定位架，使用步骤如下：

1、当需要抓取物料时，可以通过横向传动机构和伸缩组件将机械手机构移动至物料上方的大致部位，然后通过升降气缸2将机械手机构调整至能够抓取物料的高度；

2、此时物料处于两个抓取板16和两个推板19之间，然后通过定位气缸6将两侧的推板19向中部同步移动，能将不处于抓取板16中部的物料推动至中部，从而使物料处于抓取板16能够牢固抓取的位置，接着将两侧的推板19收起；

3、运行抓取气缸3，使抓取气缸3的活动端带动固定板18向上移动，能通过两侧的连接板17带动两侧的抓取板16向内收紧，从而将中部的物料牢牢抓取。

上面所述只是为了说明本实用新型，应该理解为本实用新型并不局限于以上实施例，符合本实用新型思想的各种变通形式均在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.机械手定位架，包括横向架（1），其特征在于：所述横向架（1）的内部设置有横向传动机构且横向传动机构的外部设置有伸缩组件，所述伸缩组件远离横向传动机构的一端设置有旋转机构且旋转机构的内部设置有升降气缸（2），所述升降气缸（2）的活动端固定安装有抓取气缸（3）且抓取气缸（3）的底端固定连接有固定架（4），所述固定架（4）的内部设置有机械手机构，所述固定架（4）的两侧均固定连接有侧板（5），所述侧板（5）的底部设置有定位气缸（6）且定位气缸（6）的活动端设置有定位推板组件。

2.根据权利要求1所述的机械手定位架，其特征在于：所述横向传动机构包括第一电机（7）和丝杠（8），所述丝杠（8）为第一电机（7）的驱动轴且第一电机（7）固定安装在横向架（1）的一侧，所述丝杠（8）穿设在横向架（1）的内部。

3.根据权利要求2所述的机械手定位架，其特征在于：所述伸缩组件包括活动板（9）、插板（10）和伸缩气缸（11），所述活动板（9）的一端卡接在横向架（1）的内部且螺纹套接在丝杠（8）的外部，所述插板（10）插接在活动板（9）的内部，所述伸缩气缸（11）的缸体固定连接在活动板（9）的下表面。

4.根据权利要求3所述的机械手定位架，其特征在于：所述旋转机构包括环形套板（12）、第二电机（13）、直齿轮（14）和齿片（15），所述环形套板（12）固定连接在插板（10）远离活动板（9）的一端且与伸缩气缸（11）的活动端固定连接，所述直齿轮（14）与第二电机（13）的驱动轴连接且卡接在环形套板（12）的内部，所述第二电机（13）固定连接在环形套板（12）的上表面，所述齿片（15）卡接在环形套板（12）的内部并与直齿轮（14）啮合，所述齿片（15）固定连接在升降气缸（2）的外部且升降气缸（2）穿设在环形套板（12）的内部。

5.根据权利要求1所述的机械手定位架，其特征在于：所述机械手机构包括抓取板（16）、连接板（17）和固定板（18），所述抓取板（16）的数量为两个且两个抓取板（16）均铰接在固定架（4）的内部并以固定架（4）的垂直中线为对称轴呈对称设置，所述连接板（17）铰接在抓取板（16）侧面的中部且另一端与固定板（18）铰接，所述固定板（18）固定连接在抓取气缸（3）的活动端且抓取气缸（3）的活动端穿设在固定架（4）的下方。

6.根据权利要求1所述的机械手定位架，其特征在于：所述定位推板组件包括推板（19）、气囊（20）和扩展推板（21），所述推板（19）固定连接在定位气缸（6）的活动端，所述气囊（20）设置在推板（19）的内部且与定位气缸（6）连通，所述气囊（20）的顶端和两侧均固定连接有扩展推板（21），所述扩展推板（21）插接在推板（19）的内部。

7.根据权利要求1所述的机械手定位架，其特征在于：所述固定架（4）两侧的侧板（5）的底部均设置有定位气缸（6）和定位推板组件，所述固定架（4）两侧的侧板（5）、定位气缸（6）和定位推板组件均以固定架（4）的垂直中线为对称轴呈对称设置。