CN213918283U - 一种可远程控制的六轴机械控制臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可远程控制的六轴机械控制臂，包括支撑旋转机构，所述支撑旋转机构上端设置有关节臂机构，所述关节臂机构前端设置有用于抓取物品的抓取机构，所述支撑旋转机构一侧设置有控制盒，所述关节臂机构与所述支撑旋转机构连接。本实用新型通过支撑旋转机构的转动座的旋转支撑，便于对关节臂机构的整体进行不同方位的调整，进而使抓取机构能快速的移动到指定位置，通过相对移动的手柄抓放物品，提高了整体使用的便利性和灵活性。

Description

一种可远程控制的六轴机械控制臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂领域，特别是涉及一种可远程控制的六轴机械控制臂。

背景技术

机械臂通常由一系列相互铰接或相对滑动的构件所组成。它通常有几个自由度，用以抓取或移动物体(工具或工件)。所以对工业机械臂可能理解为:拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置，目前常用的机械手都是三轴以内的机械臂，在使用时不能完全满足多方位的使用需求，给使用过程带来了诸多不便，影响了生产的进行。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种可远程控制的六轴机械控制臂，本实用新型通过支撑旋转机构的转动座的旋转支撑，便于对关节臂机构的整体进行不同方位的调整，进而使抓取机构能快速的移动到指定位置，通过相对移动的手柄抓放物品，提高了整体使用的便利性和灵活性。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

一种可远程控制的六轴机械控制臂，包括支撑旋转机构，所述支撑旋转机构上端设置有关节臂机构，所述关节臂机构前端设置有用于抓取物品的抓取机构，所述支撑旋转机构一侧设置有控制盒，所述关节臂机构与所述支撑旋转机构连接；

所述支撑旋转机构包括固定板，所述固定板上端设置有支撑筒，所述支撑筒上端设置有转动座，所述转动座下端位于所述支撑筒内侧设置有大齿轮，所述大齿轮一侧设置有小齿轮，所述小齿轮安装在第一伺服电机的输出端上；

所述关节臂机构包括支撑轴，所述支撑轴上端设置有第一关节臂，所述支撑轴前端连接有第一电动机，所述第一关节臂上端设置有第二关节臂，所述第一关节臂前端通过第二电动机连接的转轴与所述第二关节臂连接，所述第二关节臂另一端设置有连接座，所述连接座前端设置有第三电动机；

所述抓取机构包括支撑板，所述支撑板端部设置有手柄，所述手柄上连接有动力机构。

进一步设置：所述动力机构包括设置在所述手柄上端中部的连杆，所述连杆另一端设置有铰链座，所述铰链座一侧连接有气缸，所述气缸活动端与所述铰链座焊接，所述气缸固定端与所述支撑板焊接，所述连杆与所述手柄、所述铰链座销轴连接，所述手柄与所述支撑板销轴连接。

如此设置，通过所述气缸的伸缩推动所述铰链座上连接的所述连杆带动所述手柄进行开合，对物品进行稳定的抓取。

进一步设置：所述动力机构包括穿设在所述手柄上的双螺旋丝杠，所述双螺旋丝杠前端设置有第二伺服电机，所述双螺旋丝杠与所述手柄螺纹连接，所述支撑板前端设置有所述手柄滑动的凹槽，所述第二伺服电机与所述双螺旋丝杠联轴器连接。

如此设置，通过所述第二伺服电机带动所述双螺旋丝杠转动，使所述手柄相对移动，对物品进行抓取。

进一步设置：所述手柄对称分布，所述支撑板与所述连接座焊接。

如此设置，焊接提高所述支撑板与所述连接座的牢固性，保证所述支撑板稳定的随所述连接座转动稳固。

进一步设置：所述转动座与所述支撑筒轴承连接，所述固定板与所述支撑筒焊接，所述固定板周圈上均匀设置有安装孔。

如此设置，便于所述固定板对整体的安装连接，所述转动座对整体所述关节臂机构进行旋转调整。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

通过支撑旋转机构的转动座的旋转支撑，便于对关节臂机构的整体进行不同方位的调整，进而使抓取机构能快速的移动到指定位置，通过相对移动的手柄抓放物品，提高了整体使用的便利性和灵活性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型所述一种可远程控制的六轴机械控制臂的实施例1的轴测图；

图2是本实用新型所述一种可远程控制的六轴机械控制臂的实施例1的俯视结构示意图；

图3是本实用新型所述一种可远程控制的六轴机械控制臂的实施例1的抓取机构的结构示意图；

图4是本实用新型所述一种可远程控制的六轴机械控制臂的支撑旋转机构的局部剖视结构示意图；

图5是本实用新型所述一种可远程控制的六轴机械控制臂的实施例2的结构示意图；

图6是本实用新型所述一种可远程控制的六轴机械控制臂的实施例2的抓取机构的结构示意图。

附图标记说明如下：

1、支撑旋转机构；11、固定板；12、支撑筒；13、转动座；14、大齿轮；15、小齿轮；16、第一伺服电机；2、关节臂机构；21、支撑轴；22、第一电动机；23、第一关节臂；24、第二关节臂；25、第二电动机；26、连接座；27、第三电动机；3、抓取机构；31、支撑板；32、手柄；33、动力机构；331、连杆；332、铰链座；333、气缸；334、双螺旋丝杠；335、第二伺服电机；4、控制盒。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

实施例1

如图1-图4所示，一种可远程控制的六轴机械控制臂，包括支撑旋转机构1，支撑旋转机构1上端设置有关节臂机构2，关节臂机构2前端设置有用于抓取物品的抓取机构3，支撑旋转机构1一侧设置有控制盒4，关节臂机构2与支撑旋转机构1连接；

支撑旋转机构1包括固定板11，固定板11上端设置有支撑筒12，支撑筒12上端设置有转动座13，转动座13下端位于支撑筒12内侧设置有大齿轮14，大齿轮14一侧设置有小齿轮15，小齿轮15安装在第一伺服电机16的输出端上；

关节臂机构2包括支撑轴21，支撑轴21上端设置有第一关节臂23，支撑轴21前端连接有第一电动机22，第一关节臂23上端设置有第二关节臂24，第一关节臂23前端通过第二电动机25连接的转轴与第二关节臂24连接，第二关节臂24另一端设置有连接座26，连接座26前端设置有第三电动机27，便于通过第一电动机22、第二电动机25、第三电动机27的工作控制第一关节臂23、第二关节臂24、连接座26的旋转方位；

抓取机构3包括支撑板31，支撑板31端部设置有手柄32，手柄32上连接有动力机构33。

优选的：动力机构33包括设置在手柄32上端中部的连杆331，连杆331另一端设置有铰链座332，铰链座332一侧连接有气缸333，气缸333活动端与铰链座332焊接，气缸333固定端与支撑板31焊接，连杆331与手柄32、铰链座332销轴连接，手柄32与支撑板31销轴连接，通过气缸333的伸缩推动铰链座332上连接的连杆331带动手柄32进行开合，对物品进行稳定的抓取；手柄32对称分布，支撑板31与连接座26焊接，焊接提高支撑板31与连接座26的牢固性，保证支撑板31稳定的随连接座26转动稳固；转动座13与支撑筒12轴承连接，固定板11与支撑筒12焊接，固定板11周圈上均匀设置有安装孔，便于固定板11对整体的安装连接，转动座13对整体关节臂机构2进行旋转调整。

实施例2

如图4-图6所示，一种可远程控制的六轴机械控制臂，包括支撑旋转机构1，支撑旋转机构1上端设置有关节臂机构2，关节臂机构2前端设置有用于抓取物品的抓取机构3，支撑旋转机构1一侧设置有控制盒4，关节臂机构2与支撑旋转机构1连接；

支撑旋转机构1包括固定板11，固定板11上端设置有支撑筒12，支撑筒12上端设置有转动座13，转动座13下端位于支撑筒12内侧设置有大齿轮14，大齿轮14一侧设置有小齿轮15，小齿轮15安装在第一伺服电机16的输出端上；

关节臂机构2包括支撑轴21，支撑轴21上端设置有第一关节臂23，支撑轴21前端连接有第一电动机22，第一关节臂23上端设置有第二关节臂24，第一关节臂23前端通过第二电动机25连接的转轴与第二关节臂24连接，第二关节臂24另一端设置有连接座26，连接座26前端设置有第三电动机27，便于通过第一电动机22、第二电动机25、第三电动机27的工作控制第一关节臂23、第二关节臂24、连接座26的旋转方位；

抓取机构3包括支撑板31，支撑板31端部设置有手柄32，手柄32上连接有动力机构33。

优选的：动力机构33包括穿设在手柄32上的双螺旋丝杠334，双螺旋丝杠334前端设置有第二伺服电机335，双螺旋丝杠334与手柄32螺纹连接，支撑板31前端设置有手柄32滑动的凹槽，第二伺服电机335与双螺旋丝杠334联轴器连接，通过第二伺服电机335带动双螺旋丝杠334转动，使手柄32相对移动，对物品进行抓取；手柄32对称分布，支撑板31与连接座26焊接，焊接提高支撑板31与连接座26的牢固性，保证支撑板31稳定的随连接座26转动稳固；转动座13与支撑筒12轴承连接，固定板11与支撑筒12焊接，固定板11周圈上均匀设置有安装孔，便于固定板11对整体的安装连接，转动座13对整体关节臂机构2进行旋转调整。

本实用新型工作原理及使用流程：通过固定板11对整体进行安装，第一伺服电机16带动小齿轮15与大齿轮14啮合转动，使转动座13在支撑筒12上进行旋转，通过第一电动机22控制第一关节臂23的转动，第二电动机25控制第二关节臂24的转动，第三电动机27控制连接座26的转动，对抓取机构3的整体位置进行调整，然后通过气缸333的伸缩，或者双螺旋丝杠334的转动，控制手柄32进行相对移动，实现对物品的抓取放置。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。

Claims (5)

1.一种可远程控制的六轴机械控制臂，其特征在于：包括支撑旋转机构(1)，所述支撑旋转机构(1)上端设置有关节臂机构(2)，所述关节臂机构(2)前端设置有用于抓取物品的抓取机构(3)，所述支撑旋转机构(1)一侧设置有控制盒(4)，所述关节臂机构(2)与所述支撑旋转机构(1)连接；

所述支撑旋转机构(1)包括固定板(11)，所述固定板(11)上端设置有支撑筒(12)，所述支撑筒(12)上端设置有转动座(13)，所述转动座(13)下端位于所述支撑筒(12)内侧设置有大齿轮(14)，所述大齿轮(14)一侧设置有小齿轮(15)，所述小齿轮(15)安装在第一伺服电机(16)的输出端上；

所述关节臂机构(2)包括支撑轴(21)，所述支撑轴(21)上端设置有第一关节臂(23)，所述支撑轴(21)前端连接有第一电动机(22)，所述第一关节臂(23)上端设置有第二关节臂(24)，所述第一关节臂(23)前端通过第二电动机(25)连接的转轴与所述第二关节臂(24)连接，所述第二关节臂(24)另一端设置有连接座(26)，所述连接座(26)前端设置有第三电动机(27)；

所述抓取机构(3)包括支撑板(31)，所述支撑板(31)端部设置有手柄(32)，所述手柄(32)上连接有动力机构(33)。

2.根据权利要求1所述的一种可远程控制的六轴机械控制臂，其特征在于：所述动力机构(33)包括设置在所述手柄(32)上端中部的连杆(331)，所述连杆(331)另一端设置有铰链座(332)，所述铰链座(332)一侧连接有气缸(333)，所述气缸(333)活动端与所述铰链座(332)焊接，所述气缸(333)固定端与所述支撑板(31)焊接。

3.根据权利要求1所述的一种可远程控制的六轴机械控制臂，其特征在于：所述动力机构(33)包括穿设在所述手柄(32)上的双螺旋丝杠(334)，所述双螺旋丝杠(334)前端设置有第二伺服电机(335)，所述双螺旋丝杠(334)与所述手柄(32)螺纹连接，所述支撑板(31)前端设置有所述手柄(32)滑动的凹槽，所述第二伺服电机(335)与所述双螺旋丝杠(334)联轴器连接。

4.根据权利要求2或3所述的一种可远程控制的六轴机械控制臂，其特征在于：所述手柄(32)对称分布，所述支撑板(31)与所述连接座(26)焊接。

5.根据权利要求1所述的一种可远程控制的六轴机械控制臂，其特征在于：所述转动座(13)与所述支撑筒(12)轴承连接，所述固定板(11)与所述支撑筒(12)焊接，所述固定板(11)周圈上均匀设置有安装孔。

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