CN220408780U - 机器人关节结构及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了机器人关节结构及机器人，包括：底座，设置于所述底座上方的关节部，设置于所述关节部底端的第一调节机构，设置于所述底座顶端的第二调节机构，设固定连接于所述关节部一侧的连接臂，设置于所述连接臂一端的抓取机构，本实用新型，通过设置抓取机构，在使用时，经过第二电机的运行，能够使第二齿轮驱使两个齿条板分别产生前后移动，其两个第一伸缩杆拉伸或缩动，以及两个夹块相互靠近或远离，同时一组第二伸缩杆及第二弹簧的配合，可在夹取物品时，起到缓冲的效果，便于较好的夹取物品，使其转移运输，稳定性好，抓取便捷，通过设置第一调节机构及第二调节机构，便于物品的转移。

Description

机器人关节结构及机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体是机器人关节结构及机器人。

背景技术

夹取机器臂在日常搬运、组装中是非常常见的，通常情况下，利用夹取机器臂将物品从一个地方搬运至另一个地方，随着市场上对于小批量、多批次、定制化生产需求的逐步上升，机器人的发展愈发快速，机器人安全、易用，能够灵活调节，可满足从工业到商业、医疗等多个领域，包括汽车、五金、C、半导体、纺织、食品等行业需求，能够胜任拾取、码垛、搬运、上下料、检测、装配、涂胶、焊接、打磨等众多工作。

现有的可参考授公告号为：CN218170145U的中国实用新型专利，其公开了一种种工业机器人关节治具，本实用新型技术方案中，第一治具上构造有多个大小不同的第一限位凹槽，用于定位不同尺寸的机器人关节，当生产不同尺寸的机器人关节时，不需要更换治具也可以对机器人关节进行定位夹持。本实用新型的工业机器人关节治具能够适用不同尺寸的机器人关节，提高了换型效率，降低了生产成本。

现有的机器人在使用时还存在以下问题，其一，现有机器人上的机器臂端部夹取头在夹取物品，夹取的过程中稳定性较差，无法长时间保持夹紧状态，其二，在抓取时，其高度及角度的转换调节不便，因此，本领域技术人员提供了机器人关节结构及机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供机器人关节结构及机器人，以解决上述背景技术中提出的现有的机器人关节结构及机器人抓取稳定不佳及调节转换不便的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

机器人关节结构及机器人，包括：

底座，设置于所述底座上方的关节部，设置于所述关节部底端的第一调节机构，设置于所述底座顶端的第二调节机构；

所述第二调节机构的下端安装有第一齿轮，固定安装于所述底座底端的第一电机，固定连接于所述第一电机输出端的转动轴，其转动轴的一端贯穿至底座的上部并固定连接有半形齿；

固定连接于所述关节部一侧的连接臂，设置于所述连接臂一端的抓取机构。

作为本实用新型再进一步的方案：所述第一调节机构包括：通过轴承转动连接于所述底座顶端的气缸，其气缸的伸缩端与关节部的底端连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述第一电机通过转动轴与半形齿的中心线之间相互连接，且第一电机通过转动轴与半形齿之间构成转动结构。

作为本实用新型再进一步的方案：所述半形齿与第一齿轮之间为啮合连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述抓取机构包括：固定连接于所述连接臂一端的抓取框，开设于所述抓取框底端的开口，固定连接于所述抓取框前后端壁的两个第一伸缩杆，分别固定连接于四个所述第一伸缩杆伸缩端的连接块，固定连接于两个所述连接块端部一侧的齿条板，固定安装于所述抓取框内部顶端中间部的第二电机，固定连接于所述第二电机输出端的第二齿轮，固定连接于两个所述第一伸缩杆伸缩端的连接板，固定连接于两个所述连接板端部下方的一组第二伸缩杆，固定连接于两组所述第二伸缩杆伸缩端的夹块，设置于两组所述第二伸缩杆外部的弹簧。

作为本实用新型再进一步的方案：所述第二齿轮均与两个齿条板之间构成啮合连接。

作为本实用新型再进一步的方案：两个所述夹块之间为对称设置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型，通过设置抓取机构，在使用时，经过第二电机的运行，能够使第二齿轮驱使两个齿条板分别产生前后移动，其两个第一伸缩杆拉伸或缩动，以及两个夹块相互靠近或远离，同时一组第二伸缩杆及第二弹簧的配合，可在夹取物品时，起到缓冲的效果，便于较好的夹取物品，使其转移运输，稳定性好，抓取便捷。

2、本实用新型，通过在关节部增加第一调节机构和第二调节机构，利用第一调节机构和第二调节机构，来实现关节部的升降调节，改变传统的关节部单一的转动调节，增加关节结构的升降功能，提高关节部的灵活性，并且通过设置第一调节机构及第二调节机构，经过气缸的拉伸或缩动，能够使夹取部实现高低位置的调节，以及第一电机的配合，能够使半形齿驱使第一齿轮转动，进而使气缸转动，进而实现了物品的转移，高度及角度调节便捷，可实现快速转移运输。

附图说明

图1为机器人关节结构及机器人的第一视角结构示意图。

图2为机器人关节结构及机器人的第二视角结构示意图。

图3为机器人关节结构及机器人中抓取机构的结构示意图。

图4为机器人关节结构及机器人中抓取框仰视结构示意图。

图中：1、底座；2、关节部；3、第一调节机构；301、气缸；4、第二调节机构；401、第一齿轮；402、第一电机；403、转动轴；404、半形齿；5、连接臂；6、抓取机构；601、抓取框；602、第一伸缩杆；603、连接块；604、齿条板；605、第二电机；606、第二齿轮；607、连接板；608、第二伸缩杆；609、夹块；610、弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～图4，本实用新型实施例提供机器人关节结构及机器人，包括：

底座1，设置于底座1上方的关节部2，设置于关节部2底端的第一调节机构3，设置于底座1顶端的第二调节机构4，设固定连接于关节部2一侧的连接臂5，设置于连接臂5一端的抓取机构6。

第一调节机构3及第二调节机构4的配合，可将物件移动至合适的位置，设置的抓取机构6用于将物件稳定的夹取。

第一调节机构3包括：通过轴承转动连接于底座1顶端的气缸301，其气缸301的伸缩端与关节部2的底端连接。

在使用时，气缸301的拉伸或缩动，能够使夹取部实现高低位置的调节，便于较好的夹取物件。

第二调节机构4的下端安装有第一齿轮401，固定安装于底座1底端的第一电机402，固定连接于第一电机402输出端的转动轴403，其转动轴403的一端贯穿至底座1的上部并固定连接有半形齿404。

第一电机402通过转动轴403与半形齿404的中心线之间相互连接，且第一电机402通过转动轴403与半形齿404之间构成转动结构。

半形齿404与第一齿轮401之间为啮合连接。

抓取机构6包括：固定连接于连接臂5一端的抓取框601，开设于抓取框601底端的开口，固定连接于抓取框601前后端壁的两个第一伸缩杆602，分别固定连接于四个第一伸缩杆602伸缩端的连接块603，固定连接于两个连接块603端部一侧的齿条板604，固定安装于抓取框601内部顶端中间部的第二电机605，固定连接于第二电机605输出端的第二齿轮606，固定连接于两个第一伸缩杆602伸缩端的连接板607，固定连接于两个连接板607端部下方的一组第二伸缩杆608，固定连接于两组第二伸缩杆608伸缩端的夹块609，设置于两组第二伸缩杆608外部的弹簧610。

第二齿轮606均与两个齿条板604之间构成啮合连接。

两个夹块609之间为对称设置。

第一电机402带动半形齿404驱使第一齿轮401转动，可将抓取框601转移运输，然气缸301缩动拉伸，能够使抓取框601上下移动，便于将其抓取，之后经过两个齿条板604的前后移动，以及两个夹块609的配合，用于固定物品。

本实用新型的工作原理是：

在使用本实用新型时，在使用时，启动第一电机402带动半形齿404驱使第一齿轮401转动，使其抓取框601转动至所需物件的上方，然后启动气缸301，气缸301缩动，其关节部2随之下移，进而使抓取框601下移，直至使两个夹块609下移至所需夹取物件的两侧，之后启动第二电机605，第二电机605带动第二齿轮606驱使两个齿条板604分别产生前后移动，其两个第一伸缩杆602拉伸或缩动，以及两个夹块609相互靠近或远离，同时一组第二伸缩杆608及第二弹簧610的配合，可在夹取物品时，起到缓冲的效果，便于较好的夹取物品，使其转移运输，稳定性好，抓取便捷。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.机器人关节结构及机器人，其特征在于，包括：

底座(1)，设置于所述底座(1)上方的关节部(2)，设置于所述关节部(2)底端的第一调节机构(3)，设置于所述底座(1)顶端的第二调节机构(4)；

所述第二调节机构(4)的下端安装有第一齿轮(401)，固定安装于所述底座(1)底端的第一电机(402)，固定连接于所述第一电机(402)输出端的转动轴(403)，其转动轴(403)的一端贯穿至底座(1)的上部并固定连接有半形齿(404)；

固定连接于所述关节部(2)一侧的连接臂(5)，设置于所述连接臂(5)一端的抓取机构(6)。

2.根据权利要求1所述的机器人关节结构及机器人，其特征在于，所述第一调节机构(3)包括：通过轴承转动连接于所述底座(1)顶端的气缸(301)，其气缸(301)的伸缩端与关节部(2)的底端连接。

3.根据权利要求1所述的机器人关节结构及机器人，其特征在于，所述第一电机(402)通过转动轴(403)与半形齿(404)的中心线之间相互连接，且第一电机(402)通过转动轴(403)与半形齿(404)之间构成转动结构。

4.根据权利要求3所述的机器人关节结构及机器人，其特征在于，所述半形齿(404)与第一齿轮(401)之间为啮合连接。

5.根据权利要求4所述的机器人关节结构及机器人，其特征在于，所述抓取机构(6)包括：固定连接于所述连接臂(5)一端的抓取框(601)，开设于所述抓取框(601)底端的开口，固定连接于所述抓取框(601)前后端壁的两个第一伸缩杆(602)，分别固定连接于四个所述第一伸缩杆(602)伸缩端的连接块(603)，固定连接于两个所述连接块(603)端部一侧的齿条板(604)，固定安装于所述抓取框(601)内部顶端中间部的第二电机(605)，固定连接于所述第二电机(605)输出端的第二齿轮(606)，固定连接于两个所述第一伸缩杆(602)伸缩端的连接板(607)，固定连接于两个所述连接板(607)端部下方的一组第二伸缩杆(608)，固定连接于两组所述第二伸缩杆(608)伸缩端的夹块(609)，设置于两组所述第二伸缩杆(608)外部的弹簧(610)。

6.根据权利要求5所述的机器人关节结构及机器人，其特征在于，所述第二齿轮(606)均与两个齿条板(604)之间构成啮合连接。

7.根据权利要求5所述的机器人关节结构及机器人，其特征在于，两个所述夹块(609)之间为对称设置。