CN215749253U - 一种智能售货用可旋转式机器人抓取装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种智能售货用可旋转式机器人抓取装置，包括抓取装置本体、夹板、舵机、第一连接齿轮和转动电机，所述抓取装置本体的上端设置有与机械手进行连接的安装板，该智能售货用可旋转式机器人抓取装置通过控制舵机和连接机构的转动，可以带动多组连接杆进行稳定的伸缩，且通过第二连接轴内侧与夹板外侧的第二滑槽构成限位结构，可以对伸缩中的多组连接杆进行稳定的限位，以带动滑动板在第一滑槽中进行稳定的伸出和收缩，以达到对夹板的抓取面积进行稳定的调整，且在滑动板底部通过限位轴和限位弹簧限位安装有挡块，并且对挡块的角度进行稳定的限位，以达到在对小型夹取物品的对小型物品底部进行稳定的支撑和夹取，提高了该装置在使用过程中的稳定性。
Description
技术领域
本实用新型涉及无人售货设备技术领域，具体为一种智能售货用可旋转式机器人抓取装置。
背景技术
随着时代和科技的不断发展，机器人领域的装置已经进入到我们的日常生活当中并得到了实用，而在对货物进行转运和移动的过程中，为了方便人们的生活、提高工作中的生产效率和节省人工成本，往往采用旋转式机器人对货物进行抓取和上货下货；
市场上常见的机器人抓取装置，在使用的过程中夹取装置的夹板大小往往为固定的，且在对不同尺寸大小的物品进行抓取的过程，往往无法保证夹板的夹取面对物品进行稳定的接触和限位，因此存在有一定的缺陷。
另一方面，现有的机器人抓取装置，在进行使用的过程中，当装置突发故障或断电时，往往无法对抓取取中物品进行稳定的固定，可能导致抓取物品的掉落和损坏，进而存在有一定的缺陷。
实用新型内容
针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种智能售货用可旋转式机器人抓取装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种智能售货用可旋转式机器人抓取装置，包括抓取装置本体、夹板、舵机、第一连接齿轮和转动电机，所述抓取装置本体的上端设置有与机械手进行连接的安装板，所述抓取装置本体的底部设置有连接板和两组夹板，所述夹板的内侧均开设有第一限位槽，所述夹板内侧通过第一限位槽和限位块与滑动板构成嵌套结构，所述夹板外侧的上端设置有舵机,所述舵机的底部设置有两组安装块，所述安装块外侧通过第三连接轴嵌套安装有连接杆，所述安装块沿夹板设置有两组，所述安装块一组固定安装于夹板上端，所述安装块一组嵌套限位于第一滑槽内部，所述抓取装置本体内部的两侧均开设有第三滑槽，所述第三滑槽内部均嵌套安装有滑动块，所述滑动块的内侧均设置有与第三连接齿轮相啮合的齿牙，所述第三连接齿轮沿抓取装置本体内部对称设置有四组，所述两组第三连接齿轮之间与第一连接齿轮和第二连接齿轮构成啮合传动，所述第一连接齿轮和第二连接齿轮均沿抓取装置本体内部对称设置有两组，所述第一连接齿轮的内侧设置有转动电机，所述转动电机的输出端固定安装有第四连接齿轮。
作为本实用新型的一种优选实施方式，所述滑动板的底部通过限位轴与挡块构成嵌套结构，所述挡块内部通过限位弹簧与限位轴构成限位结构。
作为本实用新型的一种优选实施方式，所述舵机的外侧固定安装有连接机构，所述舵机通过连接机构带动多组连接杆在夹板外侧进行伸缩升降。
作为本实用新型的一种优选实施方式，所述安装块内部嵌套的两组连接杆交叉处通过第一连接轴进行限位，所述连接杆交叉处第一连接轴的后端活动嵌套与第二滑槽内部，所述连接杆外端连接处通过第二连接轴进行活动限位。
作为本实用新型的一种优选实施方式，所述连接杆的底部一侧通过第三连接轴固定安装于滑动板的上端，所述连接杆的底部一侧通过第二限位槽活动嵌套与滑动板上端。
作为本实用新型的一种优选实施方式，所述转动电机通过第四连接齿轮与一组第一连接齿轮构成传动，所述转动电机的输出端通过两组第四连接轴和传动带与两组第一连接齿轮构成传动
作为本实用新型的一种优选实施方式，所述滑动块通过第一连接齿轮、第二连接齿轮、和第三连接齿轮与第三滑槽构成滑动结构。
本实用新型的有益效果：本实用新型的一种智能售货用可旋转式机器人抓取装置，包括抓取装置本体、安装板、连接板、夹板、第一限位槽、滑动板、限位块、限位轴、挡块、限位弹簧、舵机、连接机构、安装块、第一滑槽、第二滑槽、第一连接轴、第二连接轴、第三连接轴、第二限位槽、第三滑槽、滑动块、连接杆、第一连接齿轮、第二连接齿轮、第三连接齿轮、转动电机、第三连接齿轮、第四连接轴和传动带。
1.该智能售货用可旋转式机器人抓取装置的夹板内部通过第一限位槽和和限位块嵌套限位有滑动板，且滑动板的外侧通过第三连接轴活动安装有连接杆，并且多组限位杆之间通过第一连接轴、第二连接轴第三连接轴构成伸缩结构，同时第二连接轴的内侧与夹板外侧的第二滑槽构成限位结构，且第二连接轴的外端通过连接机构与舵机相连接，通过控制舵机和连接机构的转动，可以带动多组连接杆进行稳定的伸缩，且通过第二连接轴内侧与夹板外侧的第二滑槽构成限位结构，可以对伸缩中的多组连接杆进行稳定的限位，以带动滑动板在第一滑槽中进行稳定的伸出和收缩，以达到对夹板的抓取面积进行稳定的调整，且滑动板底部通过限位轴和限位弹簧限位安装有挡块，并且对挡块的角度进行稳定的限位，以达到在对小型夹取物品的对小型物品底部进行稳定的支撑和夹取，提高了该装置在使用过程中的稳定性。
2.该智能售货用可旋转式机器人抓取装置的内部的两侧均开设有两组第三滑槽，且第三滑槽内部均嵌套安装有与第三连接齿轮齿牙相配和的滑动块，所述滑动块的内侧均设置有与第三连接齿轮的齿牙，同时第三连接齿轮沿抓取装置本体内部对称设置有四组，且第一连接齿轮和第二连接齿轮均沿抓取装置本体内部对称设置有两组，两组第三连接齿轮之间与第一连接齿轮和第二连接齿轮构成啮合传动，同时通过转动电机输出端外部第三连接齿轮和第四连接轴，可以在转动电机进行转动时，分别对两组第一连接齿轮进行啮合传动和传动带传动，以带动滑动块底部的两组夹板进行同步的移动抓取，同时通过多组齿轮之间的啮合传动，可以在该装置面对突发故障和断电时进行自锁，避免抓取中的物品发生掉落和损坏，提高了该装置在进行使用中的安全性和稳定性。
附图说明
图1为本实用新型一种智能售货用可旋转式机器人抓取装置的主视结构剖视图；
图2为本实用新型一种智能售货用可旋转式机器人抓取装置的连接杆侧视结构示意图；
图3为本实用新型一种智能售货用可旋转式机器人抓取装置的连接机构侧视结构示意图；
图4为本实用新型一种智能售货用可旋转式机器人抓取装置的抓取装置本体内部仰视结构剖图；
图5为本实用新型一种智能售货用可旋转式机器人抓取装置图1中A处结构放大图；
图6为本实用新型一种智能售货用可旋转式机器人抓取装置的挡块主视结构剖视图。
图中：1、抓取装置本体；2、安装板；3、连接板；4、夹板；5、第一限位槽；6、滑动板；7、限位块；8、限位轴；9、挡块；10、限位弹簧；11、舵机；12、连接机构；13、安装块；14、第一滑槽；15、第二滑槽；16、第一连接轴；17、第二连接轴；18、第三连接轴；19、第二限位槽；20、第三滑槽；21、滑动块；22、连接杆；23、第一连接齿轮；24、第二连接齿轮；25、第三连接齿轮；26、转动电机；27、第三连接齿轮；28、第四连接轴；29、传动带。
具体实施方式
为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
请参阅图1至图6，本实用新型提供一种技术方案：一种智能售货用可旋转式机器人抓取装置，包括抓取装置本体1、夹板4、舵机11、第一连接齿轮23和转动电机26，所述抓取装置本体1的上端设置有与机械手进行连接的安装板2，所述抓取装置本体1的底部设置有连接板3和两组夹板4，所述夹板4的内侧均开设有第一限位槽5，所述夹板4内侧通过第一限位槽5和限位块7与滑动板6构成嵌套结构，所述夹板4外侧的上端设置有舵机11,所述舵机11的底部设置有两组安装块13，所述安装块13外侧通过第三连接轴18嵌套安装有连接杆22，所述安装块13沿夹板4设置有两组，所述安装块13一组固定安装于夹板4上端，所述安装块13一组嵌套限位于第一滑槽14内部，所述抓取装置本体1内部的两侧均开设有第三滑槽20，所述第三滑槽20内部均嵌套安装有滑动块21，所述滑动块21的内侧均设置有与第三连接齿轮25相啮合的齿牙，所述第三连接齿轮25沿抓取装置本体1内部对称设置有四组，所述两组第三连接齿轮25之间与第一连接齿轮23和第二连接齿轮24构成啮合传动，所述第一连接齿轮23和第二连接齿轮24均沿抓取装置本体1内部对称设置有两组，所述第一连接齿轮23的内侧设置有转动电机26，所述转动电机26的输出端固定安装有第四连接齿轮27。
作为本实用新型的一种优选实施方式，所述滑动板6的底部通过限位轴8与挡块9构成嵌套结构，所述挡块9内部通过限位弹簧10与限位轴8构成限位结构。
作为本实用新型的一种优选实施方式，所述舵机11的外侧固定安装有连接机构12，所述舵机11通过连接机构12带动多组连接杆22在夹板4外侧进行伸缩升降。
作为本实用新型的一种优选实施方式，所述安装块13内部嵌套的两组连接杆22交叉处通过第一连接轴16进行限位，所述连接杆22交叉处第一连接轴16的后端活动嵌套与第二滑槽15内部，所述连接杆22外端连接处通过第二连接轴17进行活动限位。
作为本实用新型的一种优选实施方式，所述连接杆22的底部一侧通过第三连接轴18固定安装于滑动板6的上端，所述连接杆22的底部一侧通过第二限位槽19活动嵌套与滑动板6上端。
作为本实用新型的一种优选实施方式，所述转动电机26通过第四连接齿轮27与一组第一连接齿轮23构成传动，所述转动电机26的输出端通过两组第四连接轴28和传动带29与两组第一连接齿轮23构成传动。
作为本实用新型的一种优选实施方式，所述滑动块21通过第一连接齿轮23、第二连接齿轮24、和第三连接齿轮25与第三滑槽20构成滑动结构。
工作原理：该智能售货用可旋转式机器人抓取装置，在进行使用的过程中，应首先通过抓取装置本体1上端的安装板2，将该装置与可旋转式机器人进行固定安装连接，在对不同尺寸大小的物品进行抓取的过程中，通过控制夹板4外侧舵机11的转动，可以带动连接机构12进行稳定的转动，以带动多组连接杆22进行稳定的伸缩升降，且在该装置对尺寸较大的物品进行抓取时，通过舵机11的逆时针转动可以带动连接机构12进行稳定的下移，以带动多组连接杆22向下进行稳定的伸缩，此时连接杆22上端一侧的安装块13在第一滑槽14中进行稳定的滑动，且多组连接杆22之间的连接处通过第二连接轴17的设置，以达到对多组连接杆22进行稳定的活动连接，并且通过多组连接杆22交叉处第一连接轴16后端与第二滑槽15的活动嵌套，可以对伸缩中的多组连接杆22交叉连接处进行稳定的限位，同时两组连接杆22的底部通过第三连接轴18固定安装于滑动板6的外侧，且为了保证多组连接杆22的稳定伸缩，其中一组连接杆22通过第二限位槽19与滑动板6的上端构成滑动结构，使滑动板6可以在多组连接杆22的作用下从第一限位槽5中进行稳定的滑出和限位，以达到对夹板4的抓取面积进行稳定的调整，且在滑动板6底部通过限位轴8和限位弹簧限位10限位安装有挡块9，且对挡块9的角度进行稳定的限位，以达到在对小型物品进行抓取时，可以对小型物品底部进行稳定的支撑和夹取，提高了该装置在使用过程中的稳定性，同时在该装置的内部，转动电机26输出端通过第四连接齿轮27与一组第一连接齿轮23进行啮合连接，且转动电机26的第四连接齿轮27外端通过第四连接轴28和传动带29与另一组第一连接齿轮23构成传动，以达到在转动电机26进行转动时，可以带动两组第一连接齿轮23进行同步转动，同时通过两组第一连接齿轮23与第二连接齿轮24和第三连接齿轮25的啮合连接，可以带动第二连接齿轮24和第三连接齿轮25进行同步转动，且通过第三连接齿轮25外部与滑动块21内侧齿牙的啮合连接，可以带动滑动块21在第三滑槽20中进行的滑动，以带动滑动块21底部的两组夹板4进行同步的移动抓取，同时通过多组齿轮之间的啮合传动，可以在该装置面对突发故障和断电时进行自锁，避免抓取中的物品发生掉落和损坏，提高了该装置在进行使用中的安全性和稳定性。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (7)
1.一种智能售货用可旋转式机器人抓取装置，包括抓取装置本体(1)、夹板(4)、舵机(11)、第一连接齿轮(23)和转动电机(26)，其特征在于：所述抓取装置本体(1)的上端设置有与机械手进行连接的安装板(2)，所述抓取装置本体(1)的底部设置有连接板(3)和两组夹板(4)，所述夹板(4)的内侧均开设有第一限位槽(5)，所述夹板(4)内侧通过第一限位槽(5)和限位块(7)与滑动板(6)构成嵌套结构，所述夹板(4)外侧的上端设置有舵机(11),所述舵机(11)的底部设置有两组安装块(13)，所述安装块(13)外侧通过第三连接轴(18)嵌套安装有连接杆(22)，所述安装块(13)沿夹板(4)设置有两组，所述安装块(13)一组固定安装于夹板(4)上端，所述安装块(13)一组嵌套限位于第一滑槽(14)内部，所述抓取装置本体(1)内部的两侧均开设有第三滑槽(20)，所述第三滑槽(20)内部均嵌套安装有滑动块(21)，所述滑动块(21)的内侧均设置有与第三连接齿轮(25)相啮合的齿牙，所述第三连接齿轮(25)沿抓取装置本体(1)内部对称设置有四组，所述两组第三连接齿轮(25)之间与第一连接齿轮(23)和第二连接齿轮(24)构成啮合传动，所述第一连接齿轮(23)和第二连接齿轮(24)均沿抓取装置本体(1)内部对称设置有两组，所述第一连接齿轮(23)的内侧设置有转动电机(26)，所述转动电机(26)的输出端固定安装有第四连接齿轮(27)。
2.根据权利要求1所述的一种智能售货用可旋转式机器人抓取装置，其特征在于：所述滑动板(6)的底部通过限位轴(8)与挡块(9)构成嵌套结构，所述挡块(9)内部通过限位弹簧(10)与限位轴(8)构成限位结构。
3.根据权利要求1所述的一种智能售货用可旋转式机器人抓取装置，其特征在于：所述舵机(11)的外侧固定安装有连接机构(12)，所述舵机(11)通过连接机构(12)带动多组连接杆(22)在夹板(4)外侧进行伸缩升降。
4.根据权利要求1所述的一种智能售货用可旋转式机器人抓取装置，其特征在于：所述安装块(13)内部嵌套的两组连接杆(22)交叉处通过第一连接轴(16)进行限位，所述连接杆(22)交叉处第一连接轴(16)的后端活动嵌套与第二滑槽(15)内部，所述连接杆(22)外端连接处通过第二连接轴(17)进行活动限位。
5.根据权利要求1所述的一种智能售货用可旋转式机器人抓取装置，其特征在于：所述连接杆(22)的底部一侧通过第三连接轴(18)固定安装于滑动板(6)的上端，所述连接杆(22)的底部一侧通过第二限位槽(19)活动嵌套与滑动板(6)上端。
6.根据权利要求1所述的一种智能售货用可旋转式机器人抓取装置，其特征在于：所述转动电机(26)通过第四连接齿轮(27)与一组第一连接齿轮(23)构成传动，所述转动电机(26)的输出端通过两组第四连接轴(28)和传动带(29)与两组第一连接齿轮(23)构成传动。
7.根据权利要求6所述的一种智能售货用可旋转式机器人抓取装置，其特征在于：所述滑动块(21)通过第一连接齿轮(23)、第二连接齿轮(24)、和第三连接齿轮(25)与第三滑槽(20)构成滑动结构。
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|---|---|---|---|
| CN202122115421.7U CN215749253U (zh) | 2021-09-03 | 2021-09-03 | 一种智能售货用可旋转式机器人抓取装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN202122115421.7U CN215749253U (zh) | 2021-09-03 | 2021-09-03 | 一种智能售货用可旋转式机器人抓取装置 |
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| CN215749253U true CN215749253U (zh) | 2022-02-08 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114571796A (zh) * | 2022-03-17 | 2022-06-03 | 钱成爽 | 全自动智能圈口一体机 |
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2021
- 2021-09-03 CN CN202122115421.7U patent/CN215749253U/zh active Active
Cited By (2)
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| CN114571796A (zh) * | 2022-03-17 | 2022-06-03 | 钱成爽 | 全自动智能圈口一体机 |
| CN114571796B (zh) * | 2022-03-17 | 2024-04-05 | 温州钱峰科技有限公司 | 全自动智能圈口一体机 |
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