CN215848284U - 一种带有智能力控的六轴抓取机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种带有智能力控的六轴抓取机械臂，涉及机械臂设备技术领域，包括底座，所述底座上表面固定连接有支撑件，所述支撑件内部设置有旋转电机一和转动杆，所述旋转电机一固定连接在底座上表面，所述转动杆通过轴承转动连接在底座的上表面，所述转动杆顶端固定连接有转盘。当夹爪进行物料夹取时，气缸输出端带动牵引杆运动，从而带动夹爪的上端运动，当夹板与物料进行接触夹紧时，物料挤压夹板，夹板挤压支撑弹簧，夹板对压力传感器有一个作用力，当压力传感器传送到控制器的力达到一定值时，控制器控制气缸停止运动，从而避免夹爪对物料造成损伤，从而解决了现有抓取机械臂操作繁琐，抓取安全性较低的问题。

Description

一种带有智能力控的六轴抓取机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂设备技术领域，具体是涉及一种带有智能力控的六轴抓取机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

在机械臂的使用时，一般控制夹爪对设备零部件等进行操作，大大的节省了人力，提高了生产效率，但是在现有的机械臂操作中，需要对夹爪的夹紧力进行设置，在对于机械零件等不同物料进行抓取操作时，需要频繁设置不同的夹紧力，操作繁琐，同时很难保证在安全抓取的同时不会对物料造成损伤，所以需要一个安全性较高的夹紧类装置，在保证物料不受损伤的同时，保证物料安全抓取。

实用新型内容

为解决上述技术问题，提供一种带有智能力控的六轴抓取机械臂，本技术方案解决了上述背景技术中提出的现有的抓取机械臂操作繁琐，抓取安全性较低的问题。

为达到以上目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种带有智能力控的六轴抓取机械臂，包括底座，所述底座上表面固定连接有支撑件，所述支撑件内部设置有旋转电机一和转动杆，所述旋转电机一固定连接在底座上表面，所述转动杆通过轴承转动连接在底座的上表面，所述转动杆顶端固定连接有转盘，所述转盘上端固定连接有伺服电机一，所述伺服电机一输出端固定连接有第一连接杆，所述第一连接杆左侧表面的上端固定连接有伺服电机二，所述伺服电机二的输出端固定连接有第二连接杆，所述第二连接杆右侧表面的上端固定连接有伺服电机三，所述伺服电机三的输出端固定连接有第三连接杆，所述第三连接杆的左侧表面上端固定连接有伺服电机四，所述伺服电机四的输出端固定连接有连接柱，所述连接柱下端转动连接有连接板，所述连接板下端设置有夹取机构。

优选的，所述支撑件呈环形，所述转动杆周表面固定连接有从动齿轮，所述旋转电机一的输出端固定连接有主动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮啮合，所述转盘与支撑件转动连接。

优选的，所述连接柱的下端表面开设有放置槽，所述放置槽底部固定连接有旋转电机二，所述旋转电机二的输出端与连接板靠近连接柱的侧面固定连接。

优选的，所述夹取机构包括气缸，所述气缸固定连接在连接板的下端表面，所述气缸输出端固定连接有连接块，所述连接块左右两端均铰接有牵引杆，所述牵引杆远离连接块的一端铰接有夹爪。

优选的，所述连接板下端表面固定连接有支撑杆，所述支撑杆下端与夹爪中部通过销栓铰接。

优选的，所述夹爪下端内侧表面的四角均固定连接有支撑弹簧，所述支撑弹簧远离夹爪的一端固定连接有夹板。

优选的，所述夹爪下端内侧表面设置有压力传感器，所述压力传感器与夹板靠近夹爪的一侧抵接，所述压力传感器外部连接有控制器，所述控制器的控制端与气缸连接。

本实用新型中提供一种带有智能力控的六轴抓取机械臂，具备以下有益效果：

本实用新型中连接板下端设置有夹取机构，在夹取机构中的夹爪内侧表面设置有支撑弹簧、夹板和压力传感器，在未夹取时，压力传感器与夹板内侧抵接，当夹爪进行物料夹取时，打开气缸，气缸输出端带动牵引杆运动，从而带动夹爪的上端运动，当夹板与物料进行接触夹紧时，物料挤压夹板，夹板挤压支撑弹簧，夹板对压力传感器有一个作用力，当压力传感器传送到控制器的力达到一定值时，控制器控制气缸停止运动，从而避免夹爪对物料造成损伤，从而解决了现有抓取机械臂操作繁琐，抓取安全性较低的问题。

附图说明

图1为本实用新型的一种带有智能力控的六轴抓取机械臂的立体结构示意图；

图2为图1中A处的局部放大图；

图3为本实用新型一种带有智能力控的六轴抓取机械臂的转盘位置局部剖视图；

图4为本实用新型的一种带有智能力控的六轴抓取机械臂的连接柱位置局部剖视图；

图5为本实用新型的夹住的立体结构示意图。

图中标号为：

1、底座；2、支撑件；3、转盘；4、旋转电机一；5、转动杆；6、主动齿轮；7、从动齿轮；8、伺服电机一；9、第一连接杆；10、伺服电机二；11、第二连接杆；12、第三连接杆；13、伺服电机三；14、伺服电机四；15、连接柱；16、旋转电机二；17、连接板；18、气缸；19、连接块；20、牵引杆；21、夹爪；22、支撑杆；23、夹板；24、支撑弹簧；25、压力传感器。

具体实施方式

以下描述用于揭露本实用新型以使本领域技术人员能够实现本实用新型。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

参照图1-5所示，一种带有智能力控的六轴抓取机械臂，包括底座1，底座1上表面固定连接有支撑件2，支撑件2呈环形，，转盘3与支撑件2转动连接，同时对于转盘3起到支撑作用，支撑件2内部设置有旋转电机一4和转动杆5，旋转电机一4固定连接在底座1上表面，转动杆5通过轴承转动连接在底座1的上表面，，转动杆5周表面固定连接有从动齿轮7，旋转电机一4的输出端固定连接有主动齿轮6，主动齿轮6与从动齿轮7啮合，在使用时旋转电机一4带动主动齿轮6转动，从而带动从动齿轮7转动，从而带动转动杆5和转盘3转动，转动杆5顶端固定连接有转盘3，转盘3上端固定连接有伺服电机一8，伺服电机一8输出端固定连接有第一连接杆9，通过伺服电机一8带动第一连接杆9旋转，第一连接杆9左侧表面的上端固定连接有伺服电机二10，伺服电机二10的输出端固定连接有第二连接杆11，伺服电机二10带动第二连接杆11转动，第二连接杆11右侧表面的上端固定连接有伺服电机三13，伺服电机三13的输出端固定连接有第三连接杆12，伺服电机三13带动第三连接杆12转动，第三连接杆12的左侧表面上端固定连接有伺服电机四14，伺服电机四14的输出端固定连接有连接柱15，伺服电机四14带动连接柱15转动，连接柱15下端转动连接有连接板17，连接板17下端设置有夹取机构，通过夹取机构对物料进行夹取。

连接柱15的下端表面开设有放置槽，放置槽底部固定连接有旋转电机二16，旋转电机二16的输出端与连接板17靠近连接柱15的侧面固定连接，旋转电机二16带动夹取机构旋转，从而实现夹取机构从任意角度进行物料夹取，夹取机构包括气缸18，气缸18固定连接在连接板17的下端表面，气缸18输出端固定连接有连接块19，连接块19左右两端均铰接有牵引杆20，牵引杆20远离连接块19的一端铰接有夹爪21，连接板17下端表面固定连接有支撑杆22，支撑杆22下端与夹爪21中部通过销栓铰接，夹爪21下端内侧表面的四角均固定连接有支撑弹簧24，支撑弹簧24远离夹爪21的一端固定连接有夹板23，夹爪21下端内侧表面设置有压力传感器25，压力传感器25与夹板23靠近夹爪21的一侧抵接，压力传感器25外部连接有控制器，控制器的控制端与气缸18连接，在使用时，打开气缸18，气缸18输出端带动牵引杆20运动，从而带动夹爪21的上端运动，当夹板23与物料进行接触夹紧时，物料挤压夹板23，夹板23挤压支撑弹簧24，夹板23对压力传感器25有一个作用力，当压力传感器25传送到控制器的力达到一定值时，控制器控制气缸18停止运动，从而避免夹爪21对物料造成损伤。

本实用新型的工作原理及使用流程：

在使用时，通过旋转电机一4、伺服电机一8、伺服电机二10、伺服电机三13、伺服电机四14和旋转电机二16带动机械臂中各连接杆转动，从而带动夹取机构运动，实现夹取机构可以实现各个角度上的物料抓取，调整夹取机构位置，将夹爪21置于物料上，打开气缸18，气缸18输出端带动牵引杆20运动，从而带动夹爪21的上端运动，当夹板23与物料进行接触夹紧时，物料挤压夹板23，夹板23挤压支撑弹簧24，夹板23对压力传感器25有一个作用力，当压力传感器25传送到控制器的力达到一定值时，控制器控制气缸18停止运动，从而避免夹爪21对物料造成损伤，从而完成物料的抓取。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型的范围内。本实用新型要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (7)

1.一种带有智能力控的六轴抓取机械臂，其特征在于，包括底座(1)，所述底座(1)上表面固定连接有支撑件(2)，所述支撑件(2)内部设置有旋转电机一(4)和转动杆(5)，所述旋转电机一(4)固定连接在底座(1)上表面，所述转动杆(5)通过轴承转动连接在底座(1)的上表面，所述转动杆(5)顶端固定连接有转盘(3)，所述转盘(3)上端固定连接有伺服电机一(8)，所述伺服电机一(8)输出端固定连接有第一连接杆(9)，所述第一连接杆(9)左侧表面的上端固定连接有伺服电机二(10)，所述伺服电机二(10)的输出端固定连接有第二连接杆(11)，所述第二连接杆(11)右侧表面的上端固定连接有伺服电机三(13)，所述伺服电机三(13)的输出端固定连接有第三连接杆(12)，所述第三连接杆(12)的左侧表面上端固定连接有伺服电机四(14)，所述伺服电机四(14)的输出端固定连接有连接柱(15)，所述连接柱(15)下端转动连接有连接板(17)，所述连接板(17)下端设置有夹取机构。

2.根据权利要求1所述的一种带有智能力控的六轴抓取机械臂，其特征在于：所述支撑件(2)呈环形，所述转动杆(5)周表面固定连接有从动齿轮(7)，所述旋转电机一(4)的输出端固定连接有主动齿轮(6)，所述主动齿轮(6)与从动齿轮(7)啮合，所述转盘(3)与支撑件(2)转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种带有智能力控的六轴抓取机械臂，其特征在于：所述连接柱(15)的下端表面开设有放置槽，所述放置槽底部固定连接有旋转电机二(16)，所述旋转电机二(16)的输出端与连接板(17)靠近连接柱(15)的侧面固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种带有智能力控的六轴抓取机械臂，其特征在于：所述夹取机构包括气缸(18)，所述气缸(18)固定连接在连接板(17)的下端表面，所述气缸(18)输出端固定连接有连接块(19)，所述连接块(19)左右两端均铰接有牵引杆(20)，所述牵引杆(20)远离连接块(19)的一端铰接有夹爪(21)。

5.根据权利要求4所述的一种带有智能力控的六轴抓取机械臂，其特征在于：所述连接板(17)下端表面固定连接有支撑杆(22)，所述支撑杆(22)下端与夹爪(21)中部通过销栓铰接。

6.根据权利要求5所述的一种带有智能力控的六轴抓取机械臂，其特征在于：所述夹爪(21)下端内侧表面的四角均固定连接有支撑弹簧(24)，所述支撑弹簧(24)远离夹爪(21)的一端固定连接有夹板(23)。

7.根据权利要求5所述的一种带有智能力控的六轴抓取机械臂，其特征在于：所述夹爪(21)下端内侧表面设置有压力传感器(25)，所述压力传感器(25)与夹板(23)靠近夹爪(21)的一侧抵接，所述压力传感器(25)外部连接有控制器，所述控制器的控制端与气缸(18)连接。

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