CN210121848U - 一种气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手，包括底板、底座、转向驱动平台、转轴、齿轮、转向气缸、转向顶杆、齿条、转向板、升降气缸、升降顶杆、横向驱动平台、横向气缸、横向顶杆、横向滑板、夹紧气缸、夹紧顶杆、拉杆以及夹紧钳，夹紧钳包括两根钳腿和两根钳臂，两根钳腿和钳臂通过销钉相铰接，拉杆的前端分别与两根钳腿相铰接。本实用新型取得的有益效果是：整个机械手主要由四个气缸驱动，四个机械手分别控制机械手的转动、升降、横向移动和夹紧，既能确保机械手夹圆柱形零件，又能确保机械手具有良好的灵活性，且造价较低，因而便于推广应用。

Description

一种气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，特别是一种由气缸驱动的机械手。

背景技术

目前，随着人力成本的不断上升，机械手越来越广泛的应用于各个工业领域，但是现有的机械手，结构复杂，制造成本高，在一些精度不高的场合，尤其是在夹紧、转动和运送一些常规形状的零部件的场合，由于其对精度的要求较为宽泛，若采用高精度和高制作成本的机械手，则会造成资源的浪费。

发明内容

本实用新型要解决的问题是：提供一种结构简单、灵活度高且制造成本低的气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手。

为了解决上述问题，本实用新型的气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手，包括：

底板；

固定在底板上的底座；

设于底座上方的转向驱动平台；

转轴，自上而下依次插入于转向驱动平台和底座中，所述转轴上设有齿轮；

转向气缸，固定于转向驱动平台上，所述转向气缸上设有转向顶杆，所述转向顶杆上固定连接有一条齿条，所述齿条与齿轮相啮合；

转向板，固定于转轴的顶端；

升降气缸，固定于转向板上，所述升降气缸上设有升降顶杆；

横向驱动平台，固定于升降顶杆的顶端；

横向气缸，固定于横向驱动平台上，所述横向气缸上设有横向顶杆，所述横向顶杆上固定有一块横向滑板；

夹紧气缸，固定于横向滑板上，所述夹紧气缸上设有夹紧顶杆，所述夹紧顶杆的前端铰接有两根拉杆；

以及夹紧钳，所述夹紧钳设于夹紧气缸前端的横向滑板上，所述夹紧钳包括两根钳腿和两根钳臂，所述钳腿和钳臂一一对应，所述钳臂固定于相对应的钳腿的前方，两根钳腿和钳臂通过销钉相铰接，所述销钉的底端固定于横向滑板上，所述两根拉杆的前端分别与两根钳腿相铰接。

进一步，本实用新型的机械手，所述横向驱动平台上设有滑轨，所述横向滑板的底部套接于滑轨上并与滑轨相匹配。

进一步，本实用新型的机械手，两根钳腿之间设有一根支撑弹簧。

进一步，本实用新型的机械手，所述底座内设有第一轴承，所述转向驱动平台上设有第二轴承，所述转轴依次插入于第二轴承和第一轴承中。

进一步，本实用新型的机械手，所述底板上设有若干个滚轮，所述底板上还均匀的插入有四根定位杆，所述定位杆的顶端固定有转杆，定位杆的底端固定有定位块。

进一步，本实用新型的机械手，所述钳臂的内侧设有圆弧形的夹口。

本实用新型取得的有益效果是：整个机械手主要由四个气缸驱动，四个机械手分别控制机械手的转动、升降、横向移动和夹紧，既能确保机械手夹圆柱形零件，又能确保机械手具有良好的灵活性，且造价较低，因而便于推广应用。

附图说明

图1是本实用新型的主视图。

图2是图1中A-A面的剖视图。

图3是图本实用新型的俯视图。

图中：1、底板，2、转轴，3、第二轴承，4、底座，5、滚轮，6、定位块，

7、定位杆，8、转杆，9、转向驱动平台，10、第一轴承，11、齿条，12、转向板，

13、齿轮，14、转向顶杆，15、转向气缸，16、升降顶杆，17、升降气缸，

18、滑轨，19、横向驱动平台，20、横向气缸，21、横向顶杆，22、横向滑板，

23、夹紧气缸，24、夹紧顶杆，25、拉杆，26、钳腿，27、销钉，28、钳臂，

29、圆柱形零件，30、夹口，31、支撑弹簧。

具体实施方式

如图1、图2和图3所示，是一种气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手，包括底板1，底板1是整个机械手的基础构件，其它构件直接或间接的设于底板1上。

底板1上固定有一个底座4，底座4的上方还设有一个转向驱动平台9，转向驱动平台9的底部固定于底板1上，转向驱动平台9和底座4内插入有一根转轴2，转轴2上设有齿轮13，转向驱动平台9上固定有转向气缸15，转向气缸15上设有转向顶杆14，转向顶杆14上固定有一条齿条11，齿条11与齿轮13相啮合。

启动转向气缸15，转向顶杆14就会带动齿条11左右移动，而齿条11左右移动的同时，由于齿条11与齿轮13相啮合，因此，在齿条11的带动下，齿轮13就会转动，齿轮13转动的同时，还会带动转轴2同步转动，故此，通过转向气缸15，即可驱动转轴2转动。

转轴2的顶端固定有转向板12，当转轴2在转向气缸15的带动下发生转动的时候，转向板12也会随转轴转动。

转向板12上固定有升降气缸17，升降气缸17一般呈竖直状设置，升降气缸17上设有升降顶杆16，启动升降气缸17，升降顶杆16就会上下移动。

升降顶杆16的顶端固定有横向驱动平台19，横向驱动平台19上固定有横向气缸20，横向气缸20上设有横向顶杆21，横向顶杆21上固定有一块横向滑板22。

启动横向气缸20，横向顶杆21就会沿横向移动，而横向顶杆21在移动的同时，则会带动横向滑板22左右移动。

横向滑板22上固定有夹紧气缸23，夹紧气缸23上设有夹紧顶杆24，夹紧顶杆24的前端铰接有两根拉杆25，还包括夹紧钳，夹紧钳设于夹紧气缸23前端的横向滑板22上，夹紧钳包括两根钳腿26和两根钳臂28，钳腿26和钳臂28一一对应，钳臂28固定于相对应的钳腿26的前方，两根钳腿26和钳臂28通过销钉27相铰接，销钉27的底端固定于横向滑板22上，两根拉杆25的前端分别与两根钳腿26相铰接。

启动夹紧气缸23，夹紧顶杆24就会左右移动，当夹紧顶杆24不断向左伸出的时候，还会带动拉杆25向左摆动，而拉杆25向左摆动的同时，则会带动钳腿26和钳臂28不断的张开，此时，若钳臂28之间夹紧有圆柱形零件29，则钳臂28就会逐渐将其松开，同理，当夹紧顶杆24向右回缩的时候，则会带动钳臂28和钳腿26逐渐合拢，而钳臂28在合拢的过程中，即可将圆柱形零件29夹紧。

综上所述，本实施例的气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手，主要由四个气缸在对整个机械手进行驱动，其中，通过转向气缸15、转向顶杆14、齿轮13、齿条11和转轴2的共同作用，即可对转向板12进行转向驱动，通过升降气缸17和升降顶杆16，可以对横向驱动平台16进行升降驱动，通过横向气缸20和横向顶杆21，能对横向滑板22在左右方向进行驱动，通过夹紧气缸23、夹紧顶杆24和拉杆25，能对夹紧钳的张开与合拢进行驱动，与现有的机械手相比，本实施例的机械手，结构简单，灵活性强，尽管在运行和调整的时候，精度稍差，但制造成低，而且能快速的完成圆柱形零件29的夹紧和运送工作，因而性价比高，便于推广应用。

本实施例的气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手，横向驱动平台19上设有滑轨18，横向滑板22的底部套接于滑轨18上并与滑轨18相匹配。因此，能确保横向滑板22更加顺畅和稳定的滑动。

本实施例的气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手，两根钳腿26之间设有一根支撑弹簧31，因而能确保钳腿26和钳臂28在张开和合拢的过程中，具有更好的缓冲性能，从而更好的对圆柱形零件29进行取放。

本实施例的气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手，底座4内设有第一轴承10，所述转向驱动平台9上设有第二轴承3，转轴2依次插入于第二轴承3和第一轴承10中，因而能确保转轴2顺畅的转动。

本实施例的气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手，所述底板1上设有若干个滚轮5，因而便于驱动整个机械手移动。

底板1上还均匀的插入有四根定位杆7，定位杆7的顶端固定有转杆8，定位杆7的底端固定有定位块6，因此，当机械手进行夹紧和运送工作的时候，通过转杆8、定位杆7和定位块6能对底板1的位置进行锁定，从而使机械手更加牢靠的进行工作。

本实施例的气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手，钳臂28的内侧设有圆弧形的夹口30，因此，能更加牢靠的将圆柱形零件29夹紧。

Claims (6)

1.一种气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手，其特征在于，包括：

底板(1)；

固定在底板(1)上的底座(4)；

设于底座(4)上方的转向驱动平台(9)；

转轴(2)，自上而下依次插入于转向驱动平台(9)和底座(4)中，所述转轴(2)上设有齿轮(13)；

转向气缸(15)，固定于转向驱动平台(9)上，所述转向气缸(15)上设有转向顶杆(14)，所述转向顶杆(14)上固定连接有一条齿条(11)，所述齿条(11)与齿轮(13)相啮合；

转向板(12)，固定于转轴(2)的顶端；

升降气缸(17)，固定于转向板(12)上，所述升降气缸(17)上设有升降顶杆(16)；

横向驱动平台(19)，固定于升降顶杆(16)的顶端；

横向气缸(20)，固定于横向驱动平台(19)上，所述横向气缸(20)上设有横向顶杆(21)，所述横向顶杆(21)上固定有一块横向滑板(22)；

夹紧气缸(23)，固定于横向滑板(22)上，所述夹紧气缸(23)上设有夹紧顶杆(24)，所述夹紧顶杆(24)的前端铰接有两根拉杆(25)；

以及夹紧钳，所述夹紧钳设于夹紧气缸(23)前端的横向滑板(22)上，夹紧钳包括两根钳腿(26)和两根钳臂(28)，钳腿(26)和钳臂(28)一一对应，钳臂(28)固定于相对应的钳腿(26)的前方，两根钳腿(26)和钳臂(28)通过销钉(27)相铰接，销钉(27)的底端固定于横向滑板(22)上，两根拉杆(25)的前端分别与两根钳腿(26)相铰接。

2.根据权利要求1所述的气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手，其特征在于：所述横向驱动平台(19)上设有滑轨(18)，所述横向滑板(22)的底部套接于滑轨(18)上并与滑轨(18)相匹配。

3.根据权利要求2所述的气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手，其特征在于：两根钳腿(26)之间设有一根支撑弹簧(31)。

4.根据权利要求1所述的气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手，其特征在于：所述底座(4)内设有第一轴承(10)，所述转向驱动平台(9)上设有第二轴承(3)，所述转轴(2)依次插入于第二轴承(3)和第一轴承(10)中。

5.根据权利要求1所述的气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手，其特征在于：所述底板(1)上设有若干个滚轮(5)，所述底板(1)上还均匀的插入有四根定位杆(7)，所述定位杆(7)的顶端固定有转杆(8)，定位杆(7)的底端固定有定位块(6)。

6.根据权利要求1所述的气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手，其特征在于：所述钳臂(28)的内侧设有圆弧形的夹口(30)。

Images