CN210121848U - 一种气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手,包括底板、底座、转向驱动平台、转轴、齿轮、转向气缸、转向顶杆、齿条、转向板、升降气缸、升降顶杆、横向驱动平台、横向气缸、横向顶杆、横向滑板、夹紧气缸、夹紧顶杆、拉杆以及夹紧钳,夹紧钳包括两根钳腿和两根钳臂,两根钳腿和钳臂通过销钉相铰接,拉杆的前端分别与两根钳腿相铰接。本实用新型取得的有益效果是:整个机械手主要由四个气缸驱动,四个机械手分别控制机械手的转动、升降、横向移动和夹紧,既能确保机械手夹圆柱形零件,又能确保机械手具有良好的灵活性,且造价较低,因而便于推广应用。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手,特别是一种由气缸驱动的机械手。
背景技术
目前,随着人力成本的不断上升,机械手越来越广泛的应用于各个工业领域,但是现有的机械手,结构复杂,制造成本高,在一些精度不高的场合,尤其是在夹紧、转动和运送一些常规形状的零部件的场合,由于其对精度的要求较为宽泛,若采用高精度和高制作成本的机械手,则会造成资源的浪费。
发明内容
本实用新型要解决的问题是:提供一种结构简单、灵活度高且制造成本低的气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手。
为了解决上述问题,本实用新型的气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手,包括:
底板;
固定在底板上的底座;
设于底座上方的转向驱动平台;
转轴,自上而下依次插入于转向驱动平台和底座中,所述转轴上设有齿轮;
转向气缸,固定于转向驱动平台上,所述转向气缸上设有转向顶杆,所述转向顶杆上固定连接有一条齿条,所述齿条与齿轮相啮合;
转向板,固定于转轴的顶端;
升降气缸,固定于转向板上,所述升降气缸上设有升降顶杆;
横向驱动平台,固定于升降顶杆的顶端;
横向气缸,固定于横向驱动平台上,所述横向气缸上设有横向顶杆,所述横向顶杆上固定有一块横向滑板;
夹紧气缸,固定于横向滑板上,所述夹紧气缸上设有夹紧顶杆,所述夹紧顶杆的前端铰接有两根拉杆;
以及夹紧钳,所述夹紧钳设于夹紧气缸前端的横向滑板上,所述夹紧钳包括两根钳腿和两根钳臂,所述钳腿和钳臂一一对应,所述钳臂固定于相对应的钳腿的前方,两根钳腿和钳臂通过销钉相铰接,所述销钉的底端固定于横向滑板上,所述两根拉杆的前端分别与两根钳腿相铰接。
进一步,本实用新型的机械手,所述横向驱动平台上设有滑轨,所述横向滑板的底部套接于滑轨上并与滑轨相匹配。
进一步,本实用新型的机械手,两根钳腿之间设有一根支撑弹簧。
进一步,本实用新型的机械手,所述底座内设有第一轴承,所述转向驱动平台上设有第二轴承,所述转轴依次插入于第二轴承和第一轴承中。
进一步,本实用新型的机械手,所述底板上设有若干个滚轮,所述底板上还均匀的插入有四根定位杆,所述定位杆的顶端固定有转杆,定位杆的底端固定有定位块。
进一步,本实用新型的机械手,所述钳臂的内侧设有圆弧形的夹口。
本实用新型取得的有益效果是:整个机械手主要由四个气缸驱动,四个机械手分别控制机械手的转动、升降、横向移动和夹紧,既能确保机械手夹圆柱形零件,又能确保机械手具有良好的灵活性,且造价较低,因而便于推广应用。
附图说明
图1是本实用新型的主视图。
图2是图1中A-A面的剖视图。
图3是图本实用新型的俯视图。
图中:1、底板,2、转轴,3、第二轴承,4、底座,5、滚轮,6、定位块,
7、定位杆,8、转杆,9、转向驱动平台,10、第一轴承,11、齿条,12、转向板,
13、齿轮,14、转向顶杆,15、转向气缸,16、升降顶杆,17、升降气缸,
18、滑轨,19、横向驱动平台,20、横向气缸,21、横向顶杆,22、横向滑板,
23、夹紧气缸,24、夹紧顶杆,25、拉杆,26、钳腿,27、销钉,28、钳臂,
29、圆柱形零件,30、夹口,31、支撑弹簧。
具体实施方式
如图1、图2和图3所示,是一种气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手,包括底板1,底板1是整个机械手的基础构件,其它构件直接或间接的设于底板1上。
底板1上固定有一个底座4,底座4的上方还设有一个转向驱动平台9,转向驱动平台9的底部固定于底板1上,转向驱动平台9和底座4内插入有一根转轴2,转轴2上设有齿轮13,转向驱动平台9上固定有转向气缸15,转向气缸15上设有转向顶杆14,转向顶杆14上固定有一条齿条11,齿条11与齿轮13相啮合。
启动转向气缸15,转向顶杆14就会带动齿条11左右移动,而齿条11左右移动的同时,由于齿条11与齿轮13相啮合,因此,在齿条11的带动下,齿轮13就会转动,齿轮13转动的同时,还会带动转轴2同步转动,故此,通过转向气缸15,即可驱动转轴2转动。
转轴2的顶端固定有转向板12,当转轴2在转向气缸15的带动下发生转动的时候,转向板12也会随转轴转动。
转向板12上固定有升降气缸17,升降气缸17一般呈竖直状设置,升降气缸17上设有升降顶杆16,启动升降气缸17,升降顶杆16就会上下移动。
升降顶杆16的顶端固定有横向驱动平台19,横向驱动平台19上固定有横向气缸20,横向气缸20上设有横向顶杆21,横向顶杆21上固定有一块横向滑板22。
启动横向气缸20,横向顶杆21就会沿横向移动,而横向顶杆21在移动的同时,则会带动横向滑板22左右移动。
横向滑板22上固定有夹紧气缸23,夹紧气缸23上设有夹紧顶杆24,夹紧顶杆24的前端铰接有两根拉杆25,还包括夹紧钳,夹紧钳设于夹紧气缸23前端的横向滑板22上,夹紧钳包括两根钳腿26和两根钳臂28,钳腿26和钳臂28一一对应,钳臂28固定于相对应的钳腿26的前方,两根钳腿26和钳臂28通过销钉27相铰接,销钉27的底端固定于横向滑板22上,两根拉杆25的前端分别与两根钳腿26相铰接。
启动夹紧气缸23,夹紧顶杆24就会左右移动,当夹紧顶杆24不断向左伸出的时候,还会带动拉杆25向左摆动,而拉杆25向左摆动的同时,则会带动钳腿26和钳臂28不断的张开,此时,若钳臂28之间夹紧有圆柱形零件29,则钳臂28就会逐渐将其松开,同理,当夹紧顶杆24向右回缩的时候,则会带动钳臂28和钳腿26逐渐合拢,而钳臂28在合拢的过程中,即可将圆柱形零件29夹紧。
综上所述,本实施例的气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手,主要由四个气缸在对整个机械手进行驱动,其中,通过转向气缸15、转向顶杆14、齿轮13、齿条11和转轴2的共同作用,即可对转向板12进行转向驱动,通过升降气缸17和升降顶杆16,可以对横向驱动平台16进行升降驱动,通过横向气缸20和横向顶杆21,能对横向滑板22在左右方向进行驱动,通过夹紧气缸23、夹紧顶杆24和拉杆25,能对夹紧钳的张开与合拢进行驱动,与现有的机械手相比,本实施例的机械手,结构简单,灵活性强,尽管在运行和调整的时候,精度稍差,但制造成低,而且能快速的完成圆柱形零件29的夹紧和运送工作,因而性价比高,便于推广应用。
本实施例的气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手,横向驱动平台19上设有滑轨18,横向滑板22的底部套接于滑轨18上并与滑轨18相匹配。因此,能确保横向滑板22更加顺畅和稳定的滑动。
本实施例的气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手,两根钳腿26之间设有一根支撑弹簧31,因而能确保钳腿26和钳臂28在张开和合拢的过程中,具有更好的缓冲性能,从而更好的对圆柱形零件29进行取放。
本实施例的气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手,底座4内设有第一轴承10,所述转向驱动平台9上设有第二轴承3,转轴2依次插入于第二轴承3和第一轴承10中,因而能确保转轴2顺畅的转动。
本实施例的气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手,所述底板1上设有若干个滚轮5,因而便于驱动整个机械手移动。
底板1上还均匀的插入有四根定位杆7,定位杆7的顶端固定有转杆8,定位杆7的底端固定有定位块6,因此,当机械手进行夹紧和运送工作的时候,通过转杆8、定位杆7和定位块6能对底板1的位置进行锁定,从而使机械手更加牢靠的进行工作。
本实施例的气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手,钳臂28的内侧设有圆弧形的夹口30,因此,能更加牢靠的将圆柱形零件29夹紧。
Claims (6)
1.一种气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手,其特征在于,包括:
底板(1);
固定在底板(1)上的底座(4);
设于底座(4)上方的转向驱动平台(9);
转轴(2),自上而下依次插入于转向驱动平台(9)和底座(4)中,所述转轴(2)上设有齿轮(13);
转向气缸(15),固定于转向驱动平台(9)上,所述转向气缸(15)上设有转向顶杆(14),所述转向顶杆(14)上固定连接有一条齿条(11),所述齿条(11)与齿轮(13)相啮合;
转向板(12),固定于转轴(2)的顶端;
升降气缸(17),固定于转向板(12)上,所述升降气缸(17)上设有升降顶杆(16);
横向驱动平台(19),固定于升降顶杆(16)的顶端;
横向气缸(20),固定于横向驱动平台(19)上,所述横向气缸(20)上设有横向顶杆(21),所述横向顶杆(21)上固定有一块横向滑板(22);
夹紧气缸(23),固定于横向滑板(22)上,所述夹紧气缸(23)上设有夹紧顶杆(24),所述夹紧顶杆(24)的前端铰接有两根拉杆(25);
以及夹紧钳,所述夹紧钳设于夹紧气缸(23)前端的横向滑板(22)上,夹紧钳包括两根钳腿(26)和两根钳臂(28),钳腿(26)和钳臂(28)一一对应,钳臂(28)固定于相对应的钳腿(26)的前方,两根钳腿(26)和钳臂(28)通过销钉(27)相铰接,销钉(27)的底端固定于横向滑板(22)上,两根拉杆(25)的前端分别与两根钳腿(26)相铰接。
2.根据权利要求1所述的气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手,其特征在于:所述横向驱动平台(19)上设有滑轨(18),所述横向滑板(22)的底部套接于滑轨(18)上并与滑轨(18)相匹配。
3.根据权利要求2所述的气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手,其特征在于:两根钳腿(26)之间设有一根支撑弹簧(31)。
4.根据权利要求1所述的气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手,其特征在于:所述底座(4)内设有第一轴承(10),所述转向驱动平台(9)上设有第二轴承(3),所述转轴(2)依次插入于第二轴承(3)和第一轴承(10)中。
5.根据权利要求1所述的气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手,其特征在于:所述底板(1)上设有若干个滚轮(5),所述底板(1)上还均匀的插入有四根定位杆(7),所述定位杆(7)的顶端固定有转杆(8),定位杆(7)的底端固定有定位块(6)。
6.根据权利要求1所述的气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手,其特征在于:所述钳臂(28)的内侧设有圆弧形的夹口(30)。
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CN201920757435.9U CN210121848U (zh) | 2019-05-23 | 2019-05-23 | 一种气缸驱动式圆柱形零件夹取运送机械手 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113370188A (zh) * | 2021-07-08 | 2021-09-10 | 山东劳动职业技术学院(山东劳动技师学院) | 一种可反向弯曲的多用机械手 |
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