CN213471235U - 用于平板型或平底槽型的物件转运抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种抓取装置；具体涉及一种用于平板型或平底槽型的物件转运抓手，包括一对或多个L型夹爪，至少有两个夹爪相对设置，对应夹爪设有驱动组件，所述夹爪与转运件底面的接触面设置为弧面、曲面或由夹爪的拐角位置向夹爪端部厚度渐变的斜面。本实用新型可提高抓取精度和效率，对被抓物体的不规则性有很好的兼容性，省略普通L平行型抓手夹取物件时驱动机构的升降，节省设备运行成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种抓取装置；具体涉及一种用于平板型或平底槽型的物件转运抓手。
背景技术
目前市场上用于平板型或平底槽型的物件转运抓手为L型平底状，夹爪与被抓物品的接触面为平面，使用时将该装置张开后移动到被抓取物品的上方后抓手合拢，将被抓物品勾住，机构上移使被抓物品与支撑面脱离之后水平移动将被抓物品移走，以防止被抓物品与支撑物摩擦引起被抓物品磨损或损坏。在使用过程中因为该机构需要频繁的上下移动而造成生产效率低。同时由于机械磨损和机械误差，该装置在使用一段时间后会造成夹爪不能准确的将被抓物品勾住的缺陷。从而造成误动作甚至将待抓物品损坏。
实用新型内容
为解决上述技术问题，本实用新型提供一种用于平板型或平底槽型的物件转运抓手，可提高抓取精度和效率，对被抓物体的不规则性有很好的兼容性，省略普通L平行型抓手夹取物件时驱动机构的升降，节省设备运行成本。
本实用新型所述用于平板型或平底槽型的物件转运抓手，包括一对或多个L型夹爪，至少有两个夹爪相对设置，对应夹爪设有驱动组件，所述夹爪与转运件底面的接触面设置为弧面、曲面或由夹爪的拐角位置向夹爪端部厚度渐变的斜面。
本实用新型通过现有的驱动机构将抓手转移至转运件上方，然后由动力单元带动两侧的夹爪相对旋转，夹紧转运件，夹紧过程中，由于夹爪与转运件底面接触面为曲面或斜面，在曲面或斜面在垂直方向上分力的作用下使被抓取物品升高，不需要驱动机构配合升降，靠夹爪自身结构将转运件顶起，提高了生产效率，同时由于装置与被抓物品的接触面为曲面或斜面，只要被抓物品和抓手的接触点在曲面或者斜面的任何位置，均可以将被抓物品稳定抓住，提高了系统对被抓物品的高度或者不规则程度的兼容性，从而提高了系统的稳定性。夹爪的个数可以是双数，也可以是大于2的单数，分设于两侧用于夹取转运件，两侧夹爪个数可以相同也可以不同，两侧的夹爪可以对齐，也可以相对错位设置，依据实际的使用场景灵活变换。
优选地，驱动组件设有两套，两套驱动组件分别联动设于转运件两侧的夹爪，驱动组件包括直线动力单元、连杆机构、转轴和转轴支撑组件，所述直线动力单元固定在固定座上，所述直线动力单元活动端通过连杆机构驱动转轴旋转，转轴两端通过转轴支撑组件固定在固定座上，转轴两端分别连接夹爪，驱动组件由直线动力单元带动连杆机构动作，进而带动转轴旋转，两组夹爪的旋转方向是相反的，共同固定在固定座上，根据使用需求，也可将驱动组件套数设置为三套及以上。
优选地，所述连杆机构包括第一撑杆、第一连杆和第二连杆，所述第一撑杆通过固定板固定连接动力单元的活动端，第一连杆一端与第一撑杆铰接，第一连杆另一端与第二连杆铰接，第二连杆与转轴固定连接，直线动力单元伸缩带动第一连杆绕第一撑杆旋转，进而由第二连杆带动转轴旋转，实现夹爪的运动。
优选地，所述直线动力单元采用直线气缸、直线液压装置或直线电机。
优选地，驱动组件设有一套，驱动组件同时联动设于转运件两侧的夹爪，结构紧凑，节省设备成本。
优选地，所述驱动组件包括旋转动力单元，旋转动力单元的旋转动作端固定连接联动环，联动环两端分别铰接第一连接杆和第二连接杆，第一连接杆与第一支撑杆一端铰接，第一支撑杆另一端与连接夹爪的第一从动轴固定连接，第一从动轴通过转轴支撑组件固定在固定座上，第二连接杆与第二支撑杆一端铰接，第二支撑杆另一端与连接夹爪的第二从动轴固定连接，第二从动轴通过转轴支撑组件固定在固定座上，旋转动力单元旋转带动联动环旋转，第一连接杆和第二连接杆在联动环的设置位置的连线为联动环直径，联动环旋转时，设于联动环两端的第一连接杆和第二连接杆相向运动，带动相对设置的夹爪反向旋转，进而实现转运件的夹紧或释放。
优选地，所述旋转动力单元采用旋转气缸、旋转液压装置或旋转电机。
优选地，所述固定座可设置成板式、无盖盒式或框架式。
与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：
本实用新型可提高抓取精度和效率，对被抓物体的不规则性有很好的兼容性，省略普通 L平行型抓手夹取物件时驱动机构的升降，节省设备运行成本。工作时，通过现有的驱动机构将抓手转移至转运件上方，然后由动力单元带动两组夹爪相对旋转，夹紧转运件，夹紧过程中，由于夹爪与转运件底面接触面为曲面或斜面，在曲面或斜面在垂直方向上分力的作用下使被抓取物品升高，不需要驱动机构配合升降，靠夹爪自身结构将转运件顶起，提高了生产效率，同时由于装置与被抓物品的接触面为曲面或斜面，只要被抓物品和抓手的接触点在曲面或者斜面的任何位置，均可以将被抓物品稳定抓住，提高了系统对被抓物品的高度或者不规则程度的兼容性。从而提高了系统的稳定性。
附图说明
图1实施例1夹爪结构图。
图2实施例1结构图。
图3实施例1结构图。
图4夹爪夹紧转运件结构示意图。
图5实施例3夹爪结构图。
图6实施例4夹爪结构图。
图7实施例2结构图。
图中：1、夹爪；2、直线动力单元；3、转轴；4、固定座；5、第一撑杆；6、第一连杆；7、第二连杆；8；固定板；9、转运件；10、主动转轴；11、第一连接杆；12、第一支撑杆； 13、第一从动轴；14、第二连接杆；15、第二支撑杆；16、第二从动轴；17、联动环。
具体实施方式
实施例1：
如图1-4所示，本实用新型所述用于平板型或平底槽型的物件转运抓手，包括一对或多对L型夹爪1，至少两个夹爪1相对设置，对应夹爪1设有驱动组件，所述夹爪1与转运件9底面的接触面设置为弧面。
其中，驱动组件设有两套，两套驱动组件分别联动设于转运件两侧的夹爪，驱动组件包括直线动力单元2、连杆机构、转轴3和转轴支撑组件，所述直线动力单元2固定在固定座4 上，所述直线动力单元2活动端通过连杆机构驱动转轴3旋转，转轴3两端通过转轴支撑组件固定在固定座4上，转轴3两端分别连接夹爪1，驱动组件由直线动力单元2带动连杆机构动作，进而带动转轴3旋转，两组夹爪1的旋转方向是相反的，共同固定在固定座4上，根据使用需求，也可将驱动组件套数设置为三套及以上，转轴支撑组件可采用轴承。
连杆机构包括第一撑杆5、第一连杆6和第二连杆7，所述第一撑杆通过固定板8固定连接直线动力单元2的活动端，第一连杆6一端通过轴承与第一撑杆5铰接，第一连杆6另一端与第二连杆7铰接，第二连杆7与转轴3固定连接，直线动力单元2伸缩带动第一连杆6绕第一撑杆5旋转，进而由第二连杆7带动转轴3旋转，实现夹爪1的运动；直线动力单元 2采用直线气缸、直线液压装置或直线电机；固定座4可设置成板式、无盖盒式或框架式。
本实用新型通过现有的驱动机构将抓手转移至转运件9上方，然后由直线动力单元2带动两侧的夹爪1相对旋转，夹紧转运件9，夹紧过程中，由于夹爪1与转运件9底面接触面为曲面，在曲面垂直方向上分力的作用下使被抓取物品升高，不需要驱动机构配合升降，靠夹爪1自身结构将转运件9顶起，提高了生产效率，同时由于装置与转运件9的接触面为曲面或斜面，只要被抓物品和夹爪1的接触点在曲面或者斜面的任何位置，均可以将被抓物品稳定抓住，提高了系统对被抓物品的高度或者不规则程度的兼容性，从而提高了系统的稳定性。夹爪1的个数可以是双数，也可以是大于2的单数，分设于两侧用于夹取转运件9，两侧夹爪1的个数可以相同也可以不同，两侧的夹爪1可以对齐，也可以相对错位设置，依据实际的使用场景灵活变换。本实施例中设置两对正对设置的夹爪1。
实施例2：
本实施例在实施例1的基础上，改变了驱动组件的结构，如图7所示，本实施例中驱动组件设有一套，驱动组件同时联动设于转运件两侧的夹爪1，结构紧凑，节省设备成本。
驱动组件包括旋转动力单元，旋转动力单元的旋转动作端连接主动转轴10，主动转轴10 上套设联动环17，联动环17两端分别铰接第一连接杆11和第二连接杆14，第一连接杆11 与第一支撑杆12一端铰接，第一支撑杆12另一端与连接夹爪1的第一从动轴13固定连接，第一从动轴13通过转轴支撑组件固定在固定座4上，第二连接杆14与第二支撑杆15一端铰接，第二支撑杆15另一端与连接夹爪1的第二从动轴16固定连接，第二从动轴16通过转轴支撑组件固定在固定座4上，旋转动力单元旋转带动联动环17旋转，第一连接杆11和第二连接杆14在联动环17的设置位置的连线为联动环17直径，联动环17旋转时，设于联动环 17两端的第一连接杆11和第二连接杆14相向运动，带动相对设置的夹爪1反向旋转，进而实现转运件9的夹紧或释放；旋转动力单元采用旋转气缸、旋转液压装置或旋转电机。另外，联动环17也可直接套设在旋转动力单元自带的转轴上。
实施例3：
如图5所示，本实施例在实施例1的基础上调整了夹爪1的结构，将夹爪1的弧面更改为由夹爪1的拐角位置向夹爪1端部厚度逐渐变小的斜面。
实施例4：
如图6所示，本实施例在实施例1的基础上调整了夹爪1的结构，将夹爪1的弧面更改为由平面和弧面结合的曲面。
Claims (8)
1.一种用于平板型或平底槽型的物件转运抓手，其特征在于，包括一对或多个L型夹爪(1)，至少有两个夹爪(1)相对设置，对应夹爪(1)设有驱动组件，所述夹爪(1)与转运件(9)底面的接触面设置为弧面、曲面或由夹爪(1)的拐角位置向夹爪(1)端部厚度渐变的斜面。
2.根据权利要求1所述的用于平板型或平底槽型的物件转运抓手，其特征在于，驱动组件设有两套，两套驱动组件分别联动设于转运件(9)两侧的夹爪(1)，驱动组件包括直线动力单元(2)、连杆机构、转轴(3)和转轴支撑组件，所述直线动力单元(2)固定在固定座上，所述直线动力单元(2)活动端通过连杆机构驱动转轴(3)旋转，转轴(3)两端通过转轴支撑组件固定在固定座(4)上，转轴(3)两端分别连接夹爪(1)。
3.根据权利要求2所述的用于平板型或平底槽型的物件转运抓手，其特征在于，所述连杆机构包括第一撑杆(5)、第一连杆(6)和第二连杆(7)，所述第一撑杆(5)通过固定板(8)固定连接直线动力单元(2)的活动端，第一连杆(6)一端与第一撑杆(5)铰接，第一连杆(6)另一端与第二连杆(7)铰接，第二连杆(7)与转轴(3)固定连接。
4.根据权利要求3所述的用于平板型或平底槽型的物件转运抓手，其特征在于，所述直线动力单元(2)采用直线气缸、直线液压装置或直线电机。
5.根据权利要求1所述的用于平板型或平底槽型的物件转运抓手，其特征在于，驱动组件设有一套，驱动组件同时联动设于转运件(9)两侧的夹爪。
6.根据权利要求5所述的用于平板型或平底槽型的物件转运抓手，其特征在于，所述驱动组件包括旋转动力单元，旋转动力单元的旋转动作端固定连接联动环(17)，联动环(17)两端分别铰接第一连接杆(11)和第二连接杆(14)，第一连接杆(11)与第一支撑杆(12)一端铰接，第一支撑杆(12)另一端与连接夹爪(1)的第一从动轴(13)固定连接，第一从动轴(13)通过转轴支撑组件固定在固定座(4)上，第二连接杆(14)与第二支撑杆(15)一端铰接，第二支撑杆(15)另一端与连接夹爪(1)的第二从动轴(16)固定连接，第二从动轴(16)通过转轴支撑组件固定在固定座(4)上。
7.根据权利要求6所述的用于平板型或平底槽型的物件转运抓手，其特征在于，所述旋转动力单元采用旋转气缸、旋转液压装置或旋转电机。
8.根据权利要求2所述的用于平板型或平底槽型的物件转运抓手，其特征在于，所述固定座(4)采用无盖盒式、板式或框架式。
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| CN202021403564.7U CN213471235U (zh) | 2020-07-16 | 2020-07-16 | 用于平板型或平底槽型的物件转运抓手 |
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| CN115258616A (zh) * | 2022-07-19 | 2022-11-01 | 深圳市博辉特科技有限公司 | 一种新颖的翻转机构 |
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2020
- 2020-07-16 CN CN202021403564.7U patent/CN213471235U/zh not_active Expired - Fee Related
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