CN213674154U - 一种用于清污的水下机器人的机械抓取装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于清污的水下机器人的机械抓取装置，包括机器人底板、插接在机器人底板中间处的转动管以及位于机器人底板上驱动转动管旋转的驱动机构，所述转动管通过机器人底板内部嵌设的轴承与机器人底板转动连接，转动管的内部固定有第一电推杆，其中所述第一电推杆的活塞底端固定连接有支撑板，所述支撑板的底端通过固定滑杆焊接有夹紧顶板，支撑板的两侧内嵌有第二电推杆，并通过两个第二电推杆固定连接有滑动套在固定滑杆外侧的推板。该用于清污的水下机器人的机械抓取装置，实现了对机械抓手水平角度和竖直高度的调控，满足不同抓取位置的使用需求，同时既能够提高抓取物体的大小范围，也能够保证抓取后的牢固性。
Description
技术领域
本实用新型属于水下机器人技术领域，具体涉及一种用于清污的水下机器人的机械抓取装置。
背景技术
水下机器人作为一种水下极限作业的机器，能够代替人类在恶劣的环境中工作，而机器人的机械抓取装置是其中最重要的部分，不同种类的水下机器人的机械抓取装置不同，不同的装置有着不同的优点和缺点。
但是，目前中国市场上的水下机器人的机械抓取装置，在对水下物体抓取的过程中，部分抓取装置不够灵活，不能够改变抓取的方向，同时在对物体抓取完成后，无法保证物体放置的牢固性，实用性不高。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种用于清污的水下机器人的机械抓取装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于清污的水下机器人的机械抓取装置，包括机器人底板、插接在机器人底板中间处的转动管以及位于机器人底板上驱动转动管旋转的驱动机构，所述转动管通过机器人底板内部嵌设的轴承与机器人底板转动连接，转动管的内部固定有第一电推杆，其中所述第一电推杆的活塞底端固定连接有支撑板，所述支撑板的底端通过固定滑杆焊接有夹紧顶板，支撑板的两侧内嵌有第二电推杆，并通过两个第二电推杆固定连接有滑动套在固定滑杆外侧的推板；
所述夹紧顶板的顶端面两侧均开设有竖向贯通的通槽，每个通槽内均吻合有滑块，且两个滑块的顶端通过连接件分别与推板的底端面两侧固定连接，两个滑块的底端均伸出夹紧顶板固定连接有夹板。
优选的，所述驱动机构包括固定安装在机器人底板顶端的电机、固定套接在电机输出轴上的主动齿轮以及固定套接在转动管外侧顶端的从动齿轮，且所述主动齿轮与从动齿轮啮合。
优选的，所述固定滑杆为圆杆结构，固定滑杆的上下两端分别焊接在支撑板的底端面中心处和夹紧顶板的顶端面中心处。
优选的，所述连接件包括四个耳座和两个连杆，其中四个所述耳座分别焊接在两个滑块的顶端面和一个推板的底端面两侧，两个所述连杆的一端铰接在滑块顶端的耳座内，另一端铰接在推板底端的耳座内。
优选的，所述夹紧顶板的侧面对称开有两组与通槽连通的侧槽，且所述滑块的一侧焊接有在侧槽中滑动的限位块。
优选的，两个所述夹板在夹紧顶板的下方对称设置，两个夹板相向一侧面的底端以及两侧均固定有挡杆，且两个夹板上的挡杆交错设置。
本实用新型的技术效果和优点：该用于清污的水下机器人的机械抓取装置，通过设置有转动管、第一电推杆、支撑板、夹紧顶板和驱动机构，驱动机构的电机在工作时，能够对转动管的水平角度进行调节，进而调节了下方夹紧顶板的水平角度，并配合第一电推杆的伸缩，带动夹紧顶板的升降，从而实现了对机械抓手水平角度和竖直高度的调控，满足不同抓取位置的使用需求，实用性更强；通过设置有第二电推杆、固定滑杆、推板、连杆、滑块和夹板，能够在第二电推杆伸缩时，通过推板和连杆带动滑块在夹紧顶板上移动，进而将两个夹板相互靠拢或远离，进而完成对物体的抓取，抓取方式更加方便，且两个夹板相互靠拢时由挡杆的错位，形成对抓取物体的围挡，既能够提高抓取物体的大小范围，也能够保证抓取后的牢固性，不易掉落。
附图说明
图1为本实用新型的张开时主视图；
图2为本实用新型的抓取时主视图；
图3为本实用新型的夹紧顶板结构示意图；
图4为本实用新型的夹板结构示意图。
图中：1、机器人底板；2、电机；3、主动齿轮；4、从动齿轮；5、转动管；6、第一电推杆；7、支撑板；8、第二电推杆；9、推板；10、固定滑杆；11、夹紧顶板；12、连杆；13、夹板；14、耳座；15、通槽；16、滑块；17、限位块；18、挡杆。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
本实用新型提供了如图1-4所示的一种用于清污的水下机器人的机械抓取装置，包括机器人底板1、插接在机器人底板1中间处的转动管5以及位于机器人底板1上驱动转动管5旋转的驱动机构，所述转动管5通过机器人底板1内部嵌设的轴承与机器人底板1转动连接，并固定在机器人底板1上，转动管5的内部固定有第一电推杆6，其中所述第一电推杆6的活塞底端固定连接有支撑板7，所述支撑板7的底端通过固定滑杆10焊接有夹紧顶板11，支撑板7的两侧内嵌有第二电推杆8，并通过两个第二电推杆8固定连接有滑动套在固定滑杆10外侧的推板9；
所述夹紧顶板11的顶端面两侧均开设有竖向贯通的通槽15，每个通槽15内均吻合有滑块16，且两个滑块16的顶端通过连接件分别与推板9的底端面两侧固定连接，两个滑块16的底端均伸出夹紧顶板11固定连接有夹板13。
具体的，所述驱动机构包括固定安装在机器人底板1顶端的电机2、固定套接在电机2输出轴上的主动齿轮3以及固定套接在转动管5外侧顶端的从动齿轮4，且所述主动齿轮3与从动齿轮4啮合，实现电机2转动带动转动管5旋转。
具体的，所述固定滑杆10为圆杆结构，固定滑杆10的上下两端分别焊接在支撑板7的底端面中心处和夹紧顶板11的顶端面中心处，保证支撑板7与夹紧顶板11的连接的稳固性。
具体的，所述连接件包括四个耳座14和两个连杆12，其中四个所述耳座14分别焊接在两个滑块16的顶端面和一个推板9的底端面两侧(图3所示)，两个所述连杆12的一端铰接在滑块16顶端的耳座14内，另一端铰接在推板9底端的耳座14内。
具体的，所述夹紧顶板11的侧面对称开有两组与通槽15连通的侧槽，且所述滑块16的一侧焊接有在侧槽中滑动的限位块17，从而避免滑块16从通槽15内滑出。
具体的，两个所述夹板13在夹紧顶板11的下方对称设置，两个夹板13相向一侧面的底端以及两侧均固定有挡杆18，且两个夹板13上的挡杆18交错设置，如图2所示，能够在两个夹板3靠拢时，交错设置的挡杆18围成挡圈，提高物体放置的牢固性。
工作原理，该用于清污的水下机器人的机械抓取装置，在抓取作业时，首先启动电机2和第一电推杆6的伸展，电机2转动通过主动齿轮3和从动齿轮4的转动，带动转动管5转动，进而带动了转动管5内第一电推杆6以及下方连接结构的转动，实现对抓取物体角度的调节，调节完成后，再由第一电推杆6的伸缩，对物体抓取的高度进行调节，将夹取的物体置于两个夹板13之间(如图1所示)，然后启动第二电推杆8收缩，第二电推杆8伸缩带动推板9向上移动，推板9移动通过与连杆12的铰接，拉动滑块16向上，此时滑块16由限位块17的限位，将向上的运动转换为水平的移动，向固定滑杆10靠拢，再带动下方连接的两个夹板13的靠拢，将物体夹紧在两个夹板13之间，两个夹板13的挡杆18相互错位，形成对物体的围挡，避免掉落，完成抓取。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种用于清污的水下机器人的机械抓取装置，包括机器人底板(1)、插接在机器人底板(1)中间处的转动管(5)以及位于机器人底板(1)上驱动转动管(5)旋转的驱动机构，其特征在于：所述转动管(5)通过机器人底板(1)内部嵌设的轴承与机器人底板(1)转动连接，转动管(5)的内部固定有第一电推杆(6)，其中所述第一电推杆(6)的活塞底端固定连接有支撑板(7)，所述支撑板(7)的底端通过固定滑杆(10)焊接有夹紧顶板(11)，支撑板(7)的两侧内嵌有第二电推杆(8)，并通过两个第二电推杆(8)固定连接有滑动套在固定滑杆(10)外侧的推板(9)；
所述夹紧顶板(11)的顶端面两侧均开设有竖向贯通的通槽(15)，每个通槽(15)内均吻合有滑块(16)，且两个滑块(16)的顶端通过连接件分别与推板(9)的底端面两侧固定连接，两个滑块(16)的底端均伸出夹紧顶板(11)固定连接有夹板(13)。
2.根据权利要求1所述的一种用于清污的水下机器人的机械抓取装置，其特征在于：所述驱动机构包括固定安装在机器人底板(1)顶端的电机(2)、固定套接在电机(2)输出轴上的主动齿轮(3)以及固定套接在转动管(5)外侧顶端的从动齿轮(4)，且所述主动齿轮(3)与从动齿轮(4)啮合。
3.根据权利要求1所述的一种用于清污的水下机器人的机械抓取装置，其特征在于：所述固定滑杆(10)为圆杆结构，固定滑杆(10)的上下两端分别焊接在支撑板(7)的底端面中心处和夹紧顶板(11)的顶端面中心处。
4.根据权利要求1所述的一种用于清污的水下机器人的机械抓取装置，其特征在于：所述连接件包括四个耳座(14)和两个连杆(12)，其中四个所述耳座(14)分别焊接在两个滑块(16)的顶端面和一个推板(9)的底端面两侧，两个所述连杆(12)的一端铰接在滑块(16)顶端的耳座(14)内，另一端铰接在推板(9)底端的耳座(14)内。
5.根据权利要求1所述的一种用于清污的水下机器人的机械抓取装置，其特征在于：所述夹紧顶板(11)的侧面对称开有两组与通槽(15)连通的侧槽，且所述滑块(16)的一侧焊接有在侧槽中滑动的限位块(17)。
6.根据权利要求1所述的一种用于清污的水下机器人的机械抓取装置，其特征在于：两个所述夹板(13)在夹紧顶板(11)的下方对称设置，两个夹板(13)相向一侧面的底端以及两侧均固定有挡杆(18)，且两个夹板(13)上的挡杆(18)交错设置。
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| CN115035781A (zh) * | 2022-06-09 | 2022-09-09 | 江苏南码信息科技有限公司 | 一种适用于儿童的具备寓教于乐功能的编程机器人 |
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