CN221936748U - 一种工业机器人的抓手结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人的抓手结构，包括基座，基座的上方设有承载板，承载板的顶端设有底板，底板的上方设有下连板，下连板底端的边缘位置处设有等间距的第一支撑柱，第一支撑柱的顶端与底板的顶端固定连接，下连板的上方设有上连板，上连板的顶部转动安装有圆盘，圆盘顶端的中心位置处设有第一机械框，第一机械框的顶部安装有第二旋转驱动件，第二旋转驱动件的外壁上转动安装有第二机械框，第二机械框远离第二旋转驱动件的一端安装有第三旋转驱动件。本实用新型不仅提高了抓手结构使用时对工件的抓取范围，还方便对工件进行全方位抓取移送，而且提高了抓手结构使用时的便捷性。

Description

一种工业机器人的抓手结构

技术领域

本实用新型涉及机器人抓手技术领域，具体为一种工业机器人的抓手结构。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，参考公开号为CN213796553U的一种工业机器人的抓手结构，其包括连接板和支撑杆，连接板的顶部固定连接有支撑杆，支撑杆的顶部固定连接有支撑台，支撑台顶部的中心处活动连接有旋转台，调节柱的一端活动连接有旋转圆盘，旋转圆盘的一侧固定连接有电动伸缩杆。该工业机器人的抓手结构，通过旋转台和伺服电机的配合设置，由于支撑台的底部有保护箱，保护箱内部的伺服电机带动支撑台上的旋转台旋转，进而带动支撑柱旋转，实现了装置全方位旋转，加大了装置的抓取范围，通过电动伸缩杆的设置，由于旋转圆盘的一侧设置有电动伸缩杆，电动伸缩杆的伸缩带动调节杆移动，调节杆的中部由插销的固定将带动抓杆的移动，进而带动抓杆的抓紧与放松，根据上述可知，该抓手结构虽能够得到较好的应用，但通常不便于前后调节抓手夹具的位置，使得该抓手结构对工件的抓取范围依然具有一定的局限性，时常困扰着使用者。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人的抓手结构，以解决上述背景技术中提出抓手结构虽能够得到较好的应用，但通常不便于前后调节抓手夹具的位置，使得该抓手结构对工件的抓取范围依然具有一定局限性的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人的抓手结构，包括基座，所述基座的上方设有承载板，所述承载板的顶端设有底板，所述底板的上方设有下连板，所述下连板底端的边缘位置处设有等间距的第一支撑柱，所述第一支撑柱的顶端与底板的顶端固定连接，所述下连板的上方设有上连板，所述上连板的顶部转动安装有圆盘，所述圆盘顶端的中心位置处设有第一机械框，所述第一机械框的顶部安装有第二旋转驱动件，所述第二旋转驱动件的外壁上转动安装有第二机械框，所述第二机械框远离第二旋转驱动件的一端安装有第三旋转驱动件，所述第三旋转驱动件远离第二机械框的一端转动安装有第三机械框。

优选的，所述基座内部的中心位置处转动连接有丝杆，所述丝杆的外壁上通过螺母副与承载板的底端相连接，所述基座一侧的外表面安装有第五旋转驱动件，所述第五旋转驱动件的一端延伸至基座的内部并与丝杆的一端固定连接，通过第五旋转驱动件的设置，以驱动丝杆进行旋转。

优选的，所述上连板底端的拐角位置处皆设有第二支撑柱，所述第二支撑柱的底端与下连板的顶端固定连接，通过第二支撑柱的设置，以便对上连板进行支撑安置。

优选的，所述第三机械框远离第三旋转驱动件的一端安装有第四旋转驱动件，所述第四旋转驱动件远离第三机械框的一端转动安装有第四机械框，所述第四机械框远离第四旋转驱动件一侧的外壁上安装有抓手夹具，通过抓手夹具的设置，以便对工件进行抓取处理。

优选的，所述丝杆两侧的基座内部皆固定有导轨，所述导轨的顶部通过轨座与承载板的底端相连接，通过轨座与导轨的设置，以便对承载板的运动幅度进行限位。

优选的，所述下连板顶端的中心位置处安装有第一旋转驱动件，所述第一旋转驱动件的顶端贯穿上连板并与圆盘的底端固定连接，通过第一旋转驱动件的设置，以驱动圆盘进行转动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该工业机器人的抓手结构不仅提高了抓手结构使用时对工件的抓取范围，还方便对工件进行全方位抓取移送，而且提高了抓手结构使用时的便捷性；

(1)通过第五旋转驱动件驱动丝杆进行旋转，使得丝杆外壁的螺母副位于丝杆的外壁进行滑移，导轨顶部的轨座位于导轨的顶部进行滑移，以使得螺母副与轨座带动承载板前后移动，即可前后调节抓手夹具的位置，从而提高了抓手结构使用时对工件的抓取范围；

(2)通过第一旋转驱动件驱动圆盘位于上连板的顶部进行旋转，使得圆盘经第一机械框等相关部件带动抓手夹具进行转动，从而方便对工件进行全方位抓取移送；

(3)通过第二旋转驱动件、第三旋转驱动件与第四旋转驱动件的设置，可分别调节第二机械框、第三机械框与第四机械框的角度，进而能够按需调节抓手夹具的高度与倾斜角度，以自动化对工件进行抓取，从而提高了抓手结构使用时的便捷性。

附图说明

图1为本实用新型正视结构示意图；

图2为本实用新型俯视结构示意图；

图3为本实用新型第二机械框侧视结构示意图；

图4为本实用新型下连板俯视结构示意图。

图中：1、基座；2、承载板；3、底板；4、上连板；5、第一旋转驱动件；6、第一机械框；7、第二机械框；8、第三机械框；9、第四机械框；10、抓手夹具；11、圆盘；12、第五旋转驱动件；13、丝杆；14、导轨；15、第二旋转驱动件；16、第三旋转驱动件；17、第四旋转驱动件；18、下连板；19、第一支撑柱；20、第二支撑柱。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种工业机器人的抓手结构，包括基座1，基座1内部的中心位置处转动连接有丝杆13，丝杆13的外壁上通过螺母副与承载板2的底端相连接，基座1一侧的外表面安装有第五旋转驱动件12，第五旋转驱动件12的一端延伸至基座1的内部并与丝杆13的一端固定连接；

使用时，通过第五旋转驱动件12的设置，以驱动丝杆13进行旋转；

丝杆13两侧的基座1内部皆固定有导轨14，导轨14的顶部通过轨座与承载板2的底端相连接；

使用时，通过轨座与导轨14的设置，以便对承载板2的运动幅度进行限位；

基座1的上方设有承载板2，承载板2的顶端设有底板3，底板3的上方设有下连板18，下连板18顶端的中心位置处安装有第一旋转驱动件5，第一旋转驱动件5的顶端贯穿上连板4并与圆盘11的底端固定连接；

使用时，通过第一旋转驱动件5的设置，以驱动圆盘11进行转动；

下连板18底端的边缘位置处设有等间距的第一支撑柱19，第一支撑柱19的顶端与底板3的顶端固定连接，下连板18的上方设有上连板4，上连板4底端的拐角位置处皆设有第二支撑柱20，第二支撑柱20的底端与下连板18的顶端固定连接；

使用时，通过第二支撑柱20的设置，以便对上连板4进行支撑安置；

上连板4的顶部转动安装有圆盘11，圆盘11顶端的中心位置处设有第一机械框6，第一机械框6的顶部安装有第二旋转驱动件15，第二旋转驱动件15的外壁上转动安装有第二机械框7，第二机械框7远离第二旋转驱动件15的一端安装有第三旋转驱动件16，第三旋转驱动件16远离第二机械框7的一端转动安装有第三机械框8，第三机械框8远离第三旋转驱动件16的一端安装有第四旋转驱动件17，第四旋转驱动件17远离第三机械框8的一端转动安装有第四机械框9，第四机械框9远离第四旋转驱动件17一侧的外壁上安装有抓手夹具10；

使用时，通过抓手夹具10的设置，以便对工件进行抓取处理。

本申请实施例在使用时，首先通过抓手夹具10的设置，以便由抓手夹具10对工件进行抓取作业，再通过第二旋转驱动件15、第三旋转驱动件16与第四旋转驱动件17的设置，可分别调节第二机械框7、第三机械框8与第四机械框9的角度，即可按需调节抓手夹具10的高度与倾斜角度，以自动化对工件进行抓取处理，之后通过第一旋转驱动件5驱动圆盘11位于上连板4的顶部进行旋转，使得圆盘11经第一机械框6等相关部件带动抓手夹具10进行转动，即可全方位对工件进行抓取移送，最后通过第五旋转驱动件12驱动丝杆13进行旋转，使得丝杆13外壁的螺母副位于丝杆13的外壁进行滑移，导轨14顶部的轨座位于导轨14的顶部进行滑移，以使螺母副与轨座带动承载板2前后移动，即可前后调节抓手夹具10的位置，以进一步提升抓手结构对工件的抓取范围，从而完成该抓手结构的使用。

Claims (6)

1.一种工业机器人的抓手结构，其特征在于：包括基座(1)，所述基座(1)的上方设有承载板(2)，所述承载板(2)的顶端设有底板(3)，所述底板(3)的上方设有下连板(18)，所述下连板(18)底端的边缘位置处设有等间距的第一支撑柱(19)，所述第一支撑柱(19)的顶端与底板(3)的顶端固定连接；

所述下连板(18)的上方设有上连板(4)，所述上连板(4)的顶部转动安装有圆盘(11)，所述圆盘(11)顶端的中心位置处设有第一机械框(6)，所述第一机械框(6)的顶部安装有第二旋转驱动件(15)，所述第二旋转驱动件(15)的外壁上转动安装有第二机械框(7)，所述第二机械框(7)远离第二旋转驱动件(15)的一端安装有第三旋转驱动件(16)，所述第三旋转驱动件(16)远离第二机械框(7)的一端转动安装有第三机械框(8)。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人的抓手结构，其特征在于：所述基座(1)内部的中心位置处转动连接有丝杆(13)，所述丝杆(13)的外壁上通过螺母副与承载板(2)的底端相连接，所述基座(1)一侧的外表面安装有第五旋转驱动件(12)，所述第五旋转驱动件(12)的一端延伸至基座(1)的内部并与丝杆(13)的一端固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人的抓手结构，其特征在于：所述上连板(4)底端的拐角位置处皆设有第二支撑柱(20)，所述第二支撑柱(20)的底端与下连板(18)的顶端固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人的抓手结构，其特征在于：所述第三机械框(8)远离第三旋转驱动件(16)的一端安装有第四旋转驱动件(17)，所述第四旋转驱动件(17)远离第三机械框(8)的一端转动安装有第四机械框(9)，所述第四机械框(9)远离第四旋转驱动件(17)一侧的外壁上安装有抓手夹具(10)。

5.根据权利要求2所述的一种工业机器人的抓手结构，其特征在于：所述丝杆(13)两侧的基座(1)内部皆固定有导轨(14)，所述导轨(14)的顶部通过轨座与承载板(2)的底端相连接。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人的抓手结构，其特征在于：所述下连板(18)顶端的中心位置处安装有第一旋转驱动件(5)，所述第一旋转驱动件(5)的顶端贯穿上连板(4)并与圆盘(11)的底端固定连接。