CN213411991U - 一种用于自动化作业流水线的环节机械臂 - Google Patents

一种用于自动化作业流水线的环节机械臂 Download PDF

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Abstract

本实用新型公开了一种用于自动化作业流水线的环节机械臂,具体涉及机械臂技术领域,包括固定座和转盘,所述固定座的底端固定连接有移动结构,所述固定座的顶端设置有转盘。本实用新型通过设置有第一驱动电机、第一齿轮、第二齿轮、转杆和凹槽,由于机械臂在进行旋转作业的时候容易出现角度误差,利用在机械臂的底端设置第一驱动电机,第一驱动电机带动第一齿轮转动,第一齿轮啮合的第二齿轮缓慢转动,转动到一定角度后,第二齿轮上的凹槽限制住第二齿轮的转动,只能让第一驱动电机带动第一齿轮和第二齿轮反向转动,这样可以给机械臂旋转进行限位,限制旋转的角度,这样就不会出现机械臂角度旋转过度出现误差的情况。

Description

一种用于自动化作业流水线的环节机械臂
技术领域
本实用新型涉及机械臂技术领域,具体为一种用于自动化作业流水线的环节机械臂。
背景技术
随着电子科技的发展,如今厂房的流水线上安装了全自动化的机械臂替代人工进行工作,机械臂给物品贴标签时需要不断的进行按压,现有的机械臂还存在一些不足需要改进,例如机械臂在旋转一定角度时存在角度的误差,不便于矫正且影响正常作业。
在实现本实用新型的过程中,发明人发现现有技术中至少存在如下问题没有得到解决:
(1)传统的用于自动化作业流水线的环节机械臂,在旋转一定角度时存在角度的误差,不便于矫正且影响正常作业;
(2)传统的用于自动化作业流水线的环节机械臂,体积大重量大不便于对其进行移动和运输;
(3)传统的用于自动化作业流水线的环节机械臂,夹持标签的夹持部分无法调节不适用多种标签使用。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种用于自动化作业流水线的环节机械臂,以解决上述背景技术中提出在旋转时存在角度的误差的问题。
为实现上述目的,本实用新型提供如下技术方案:一种用于自动化作业流水线的环节机械臂,包括固定座和转盘,所述固定座的底端固定连接有移动结构,所述固定座的顶端设置有转盘,所述转盘的两端活动铰接有第一驱动臂,所述第一驱动臂一端的底部固定连接有第二驱动电机,所述第一驱动臂一端的顶部之间活动铰接有第二驱动臂,所述第一驱动臂和第二驱动臂之间固定连接有线缆,所述第一驱动臂的一侧固定连接有液压气缸,所述液压气缸的输出端固定连接有伸缩杆,所述第二驱动臂的两端活动连接有第三驱动臂,所述第三驱动臂的一端固定连接有伺服电机,所述第三驱动臂的底端固定连接有夹持结构,所述固定座的内部设置有旋转机构;
所述旋转机构包括第二齿轮,所述第二齿轮设置在固定座的内部,所述第二齿轮的顶端和底端固定连接有转杆,所述固定座内部底端的一侧固定连接有第一驱动电机,所述第一驱动电机的输出端通过联轴器固定连接有第一齿轮,所述第二齿轮的两端设置有两组凹槽。
优选的,所述第一齿轮的一侧和第二齿轮的一侧相互啮合连接,所述转杆的顶端和转盘的底端固定连接。
优选的,所述移动结构由滚轮、底板、支撑板、第一弹簧、固定螺栓、滑道和铰接杆组成,所述底板设置在固定座的底端,所述底板的顶端固定连接有支撑板,所述底板底端的两侧固定连接有两组滚轮,所述底板顶端的两侧设置有四组第一弹簧,所述底板的顶端设置两组铰接杆,所述铰接杆的底端设置有滑道,所述支撑板顶端的两侧设置有四组固定螺栓。
优选的,所述铰接杆内部的宽度大于滑道内部的宽度,所述滑道嵌在铰接杆的内部并与铰接杆呈滑动连接。
优选的,所述夹持结构由固定杆、调节杆、夹板、软垫和第二弹簧组成,所述固定杆固定连接在第三驱动臂的底端,所述固定杆内部的两侧设置有调节杆,所述调节杆的一侧之间固定连接有第二弹簧,所述调节杆底端的一侧固定连接有夹板,所述夹板的一侧固定连接有软垫。
优选的,所述夹板设置有两组并关于固定杆的垂直中心线呈对称分布。
与现有技术相比,本实用新型的有益效果是:该一种用于自动化作业流水线的环节机械臂不仅实现了避免机械臂出现角度误差,实现了便于运输和移动机械臂,而且实现了夹持可调节提高适用性;
(1)通过设置有第一驱动电机、第一齿轮、第二齿轮、转杆和凹槽,由于机械臂在进行旋转作业的时候容易出现角度误差,利用在机械臂的底端设置第一驱动电机,第一驱动电机带动第一齿轮转动,第一齿轮啮合的第二齿轮缓慢转动,转动到一定角度后,第二齿轮上的凹槽限制住第二齿轮的转动,只能让第一驱动电机带动第一齿轮和第二齿轮反向转动,这样可以给机械臂旋转进行限位,限制旋转的角度,这样就不会出现机械臂角度旋转过度出现误差的情况;
(2)通过设置有滚轮、底板、支撑板、第一弹簧、固定螺栓、滑道和铰接杆,由于机械臂的体积较大,重量较重不便于移动,现利用一种移动装置对机械臂进行移动和运输,先将底板顶端的支撑板和机械臂底端的固定座用四组固定螺栓连接起来,然后底板底端额滚轮可以对机械臂进行移动和运输,底板内部的第一弹簧和滑道和铰接杆可以保持机械臂在移动的过程中受到一定强度的缓冲保护,避免机械臂由于震动受损,移动到需要的位置后将固定在支撑板上的四组固定螺栓取下便可以将机械臂拿取使用;
(3)通过设置有固定杆、调节杆、夹板、软垫和第二弹簧,机械臂在流水线工作时需要对物品进行标签的贴压,先将叠加的标签放置在夹板的内部,然后机械臂的第三驱动臂向下移动,将标签贴在物品上,由于不同物品的标签规格不同,可以先将夹板顶端的调节杆向两侧拉动,内部的第二弹簧产生形变,将标签夹持在夹板之间,第二弹簧收缩将标签固定夹紧,这样可以调节夹板之间的距离便于对不同大小规格的标签进行加持固定。
附图说明
图1为本实用新型的正视剖面结构示意图;
图2为本实用新型的第二齿轮俯视结构示意图;
图3为本实用新型的移动结构正视局部剖面放大结构示意图;
图4为本实用新型的夹持结构正视局部剖面放大结构示意图。
图中:1、移动结构;101、滚轮;102、底板;103、支撑板;104、第一弹簧;105、固定螺栓;106、滑道;107、铰接杆;2、第一驱动电机;3、第一齿轮;4、固定座;5、转盘;6、第二驱动电机;7、第一驱动臂;8、线缆;9、第二驱动臂;10、伺服电机;11、第三驱动臂;12、伸缩杆;13、液压气缸;14、夹持结构;1401、固定杆;1402、调节杆;1403、夹板;1404、软垫;1405、第二弹簧;15、第二齿轮;16、转杆;17、凹槽。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图,对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本实用新型保护的范围。
实施例1:请参阅图1-4,一种用于自动化作业流水线的环节机械臂,包括固定座4和转盘5,固定座4的底端固定连接有移动结构1,固定座4的顶端设置有转盘5,转盘5的两端活动铰接有第一驱动臂7,第一驱动臂7一端的底部固定连接有第二驱动电机6,该第二驱动电机6的型号为Y90S-2,第一驱动臂7一端的顶部之间活动铰接有第二驱动臂9,第一驱动臂7和第二驱动臂9之间固定连接有线缆8,第一驱动臂7的一侧固定连接有液压气缸13,该液压气缸13的型号为MPT,液压气缸13的输出端固定连接有伸缩杆12,第二驱动臂9的两端活动连接有第三驱动臂11,第三驱动臂11的一端固定连接有伺服电机10,该伺服电机10的型号为FLSC-67,第三驱动臂11的底端固定连接有夹持结构14,固定座4的内部设置有旋转机构;
请参阅图1-4,一种用于自动化作业流水线的环节机械臂还包括旋转机构,旋转机构包括第二齿轮15,第二齿轮15设置在固定座4的内部,第二齿轮15的顶端和底端固定连接有转杆16,固定座4内部底端的一侧固定连接有第一驱动电机2,该第一驱动电机2的型号为Y80S-2,第一驱动电机2的输出端通过联轴器固定连接有第一齿轮3,第二齿轮15的两端设置有两组凹槽17;
第一齿轮3的一侧和第二齿轮15的一侧相互啮合连接,转杆16的顶端和转盘5的底端固定连接;
具体地,如图1和图2所示,由于机械臂在进行旋转作业的时候容易出现角度误差,利用在机械臂的底端设置第一驱动电机2,第一驱动电机2带动第一齿轮3转动,第一齿轮3啮合的第二齿轮15缓慢转动,转动到一定角度后,第二齿轮15上的凹槽17限制住第二齿轮15的转动,只能让第一驱动电机2带动第一齿轮3和第二齿轮15反向转动,这样可以给机械臂旋转进行限位,限制旋转的角度,这样就不会出现机械臂角度旋转过度出现误差的情况。
实施例2:移动结构1由滚轮101、底板102、支撑板103、第一弹簧104、固定螺栓105、滑道106和铰接杆107组成,底板102设置在固定座4的底端,底板102的顶端固定连接有支撑板103,底板102底端的两侧固定连接有两组滚轮101,底板102顶端的两侧设置有四组第一弹簧104,底板102的顶端设置两组铰接杆107,铰接杆107的底端设置有滑道106,支撑板103顶端的两侧设置有四组固定螺栓105;
铰接杆107内部的宽度大于滑道106内部的宽度,滑道106嵌在铰接杆107的内部并与铰接杆107呈滑动连接;
具体地,如图1和图3所示,由于机械臂的体积较大,重量较重不便于移动,现利用一种移动装置对机械臂进行移动和运输,先将底板102顶端的支撑板103和机械臂底端的固定座4用四组固定螺栓105连接起来,然后底板102底端额滚轮101可以对机械臂进行移动和运输,底板102内部的第一弹簧104和滑道106和铰接杆107可以保持机械臂在移动的过程中受到一定强度的缓冲保护,避免机械臂由于震动受损,移动到需要的位置后将固定在支撑板103上的四组固定螺栓105取下便可以将机械臂拿取使用。
实施例3:夹持结构14由固定杆1401、调节杆1402、夹板1403、软垫1404和第二弹簧1405组成,固定杆1401固定连接在第三驱动臂11的底端,固定杆1401内部的两侧设置有调节杆1402,调节杆1402的一侧之间固定连接有第二弹簧1405,调节杆1402底端的一侧固定连接有夹板1403,夹板1403的一侧固定连接有软垫1404;
夹板1403设置有两组并关于固定杆1401的垂直中心线呈对称分布;
具体地,如图1和图4所示,机械臂在流水线工作时需要对物品进行标签的贴压,先将叠加的标签放置在夹板1403的内部,然后机械臂的第三驱动臂11向下移动,将标签贴在物品上,由于不同物品的标签规格不同,可以先将夹板1403顶端的调节杆1402向两侧拉动,内部的第二弹簧1405产生形变,将标签夹持在夹板1403之间,第二弹簧1405收缩将标签固定夹紧,这样可以调节夹板1403之间的距离便于对不同大小规格的标签进行加持固。
工作原理:本实用新型在使用时,首先,由于机械臂在进行旋转作业的时候容易出现角度误差,利用在机械臂的底端设置第一驱动电机2,第一驱动电机2带动第一齿轮3转动,第一齿轮3啮合的第二齿轮15缓慢转动,转动到一定角度后,第二齿轮15上的凹槽17限制住第二齿轮15的转动,只能让第一驱动电机2带动第一齿轮3和第二齿轮15反向转动,这样可以给机械臂旋转进行限位,限制旋转的角度,这样就不会出现机械臂角度旋转过度出现误差的情况。
之后,由于机械臂的体积较大,重量较重不便于移动,现利用一种移动装置对机械臂进行移动和运输,先将底板102顶端的支撑板103和机械臂底端的固定座4用四组固定螺栓105连接起来,然后底板102底端额滚轮101可以对机械臂进行移动和运输,底板102内部的第一弹簧104和滑道106和铰接杆107可以保持机械臂在移动的过程中受到一定强度的缓冲保护,避免机械臂由于震动受损,移动到需要的位置后将固定在支撑板103上的四组固定螺栓105取下便可以将机械臂拿取使用。
最后,机械臂在流水线工作时需要对物品进行标签的贴压,先将叠加的标签放置在夹板1403的内部,然后机械臂的第三驱动臂11向下移动,将标签贴在物品上,由于不同物品的标签规格不同,可以先将夹板1403顶端的调节杆1402向两侧拉动,内部的第二弹簧1405产生形变,将标签夹持在夹板1403之间,第二弹簧1405收缩将标签固定夹紧,这样可以调节夹板1403之间的距离便于对不同大小规格的标签进行加持固。
对于本领域技术人员而言,显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节,而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下,能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此,无论从哪一点来看,均应将实施例看作是示范性的,而且是非限制性的,本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定,因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (6)

1.一种用于自动化作业流水线的环节机械臂,包括固定座(4)和转盘(5),其特征在于:所述固定座(4)的底端固定连接有移动结构(1),所述固定座(4)的顶端设置有转盘(5),所述转盘(5)的两端活动铰接有第一驱动臂(7),所述第一驱动臂(7)一端的底部固定连接有第二驱动电机(6),所述第一驱动臂(7)一端的顶部之间活动铰接有第二驱动臂(9),所述第一驱动臂(7)和第二驱动臂(9)之间固定连接有线缆(8),所述第一驱动臂(7)的一侧固定连接有液压气缸(13),所述液压气缸(13)的输出端固定连接有伸缩杆(12),所述第二驱动臂(9)的两端活动连接有第三驱动臂(11),所述第三驱动臂(11)的一端固定连接有伺服电机(10),所述第三驱动臂(11)的底端固定连接有夹持结构(14),所述固定座(4)的内部设置有旋转机构;
所述旋转机构包括第二齿轮(15),所述第二齿轮(15)设置在固定座(4)的内部,所述第二齿轮(15)的顶端和底端固定连接有转杆(16),所述固定座(4)内部底端的一侧固定连接有第一驱动电机(2),所述第一驱动电机(2)的输出端通过联轴器固定连接有第一齿轮(3),所述第二齿轮(15)的两端设置有两组凹槽(17)。
2.根据权利要求1所述的一种用于自动化作业流水线的环节机械臂,其特征在于:所述第一齿轮(3)的一侧和第二齿轮(15)的一侧相互啮合连接,所述转杆(16)的顶端和转盘(5)的底端固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种用于自动化作业流水线的环节机械臂,其特征在于:所述移动结构(1)由滚轮(101)、底板(102)、支撑板(103)、第一弹簧(104)、固定螺栓(105)、滑道(106)和铰接杆(107)组成,所述底板(102)设置在固定座(4)的底端,所述底板(102)的顶端固定连接有支撑板(103),所述底板(102)底端的两侧固定连接有两组滚轮(101),所述底板(102)顶端的两侧设置有四组第一弹簧(104),所述底板(102)的顶端设置两组铰接杆(107),所述铰接杆(107)的底端设置有滑道(106),所述支撑板(103)顶端的两侧设置有四组固定螺栓(105)。
4.根据权利要求3所述的一种用于自动化作业流水线的环节机械臂,其特征在于:所述铰接杆(107)内部的宽度大于滑道(106)内部的宽度,所述滑道(106)嵌在铰接杆(107)的内部并与铰接杆(107)呈滑动连接。
5.根据权利要求1所述的一种用于自动化作业流水线的环节机械臂,其特征在于:所述夹持结构(14)由固定杆(1401)、调节杆(1402)、夹板(1403)、软垫(1404)和第二弹簧(1405)组成,所述固定杆(1401)固定连接在第三驱动臂(11)的底端,所述固定杆(1401)内部的两侧设置有调节杆(1402),所述调节杆(1402)的一侧之间固定连接有第二弹簧(1405),所述调节杆(1402)底端的一侧固定连接有夹板(1403),所述夹板(1403)的一侧固定连接有软垫(1404)。
6.根据权利要求5所述的一种用于自动化作业流水线的环节机械臂,其特征在于:所述夹板(1403)设置有两组并关于固定杆(1401)的垂直中心线呈对称分布。
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