CN220241498U - 一种工业机器人夹持装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种工业机器人夹持装置，包括：主体框架单元，其包括顶盘和连接柱，所述连接柱固定安装在顶盘上侧壁中心处；横向夹紧单元，其包括固定安装在顶盘内的伺服电机以及与伺服电机输出轴固定连接的第一斜齿轮，所述顶盘内开设有横向的条型腔，所述顶盘内对称设置有与第一斜齿轮啮合的第二斜齿轮，每个所述第二斜齿轮与顶盘内壁均通过对应的螺纹杆螺纹连接，所述螺纹杆上螺纹连接有与顶盘滑动连接的螺纹块。本实用新型能够从多个方向对货物进行夹紧，夹持较为稳定，有效的解决了在对货物进行搬运时，货物容易掉落的缺陷，且能够根据货物的纵向长度进行调节，相比于传统的多爪型夹持装置，对可加持货物的尺寸要求低。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人夹持装置。
背景技术
近年来，随着工业技术的不断发展，人口红利的逐渐下降，企业用工成本不断上涨，工业机器人正逐步走进公众的视野，在工业生产中，货物常常需要使用工业机器人来代替人工完成搬运任务，工业机器人的夹持装置作为工业机器人的重要部件，其夹持装置的性能完全决定了工业机器人对货物的搬运稳定性。
目前在货物搬运领域使用的工业机器人夹持装置在对货物进行夹持时，多通过两个对称设置的夹板并通过液压伸缩杆实现对货物的搬运，该种夹持方式只能从两个方向对货物进行夹持，夹持不够稳定，货物容易掉落，此外，现有技术中能够从多个方向进行夹持的夹爪，其夹爪伸缩间距同步，针对长宽不同的货物进行夹紧搬运时，该种夹紧装置同样不能满足使用需求。
实用新型内容
本部分的目的在于概述本实用新型的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和实用新型名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和实用新型名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本实用新型的范围。
鉴于上述现有一种工业机器人夹持装置存在的问题，提出了本实用新型。
因此，本实用新型目的是提供一种工业机器人夹持装置，其适用于解决现有夹持装置只能从两个方向对货物进行夹持，夹持不够稳定，货物容易掉落的问题。
为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人夹持装置，包括：
主体框架单元，其包括顶盘和连接柱，所述连接柱固定安装在顶盘上侧壁中心处；
横向夹紧单元，其包括固定安装在顶盘内的伺服电机以及与伺服电机输出轴固定连接的第一斜齿轮，所述顶盘内开设有横向的条型腔，所述顶盘内对称设置有与第一斜齿轮啮合的第二斜齿轮，每个所述第二斜齿轮与顶盘内壁均通过对应的螺纹杆螺纹连接，所述螺纹杆上螺纹连接有与顶盘滑动连接的螺纹块，每个所述螺纹块远离第二斜齿轮的一端通过位置对称的折弯杆固定连接有横向夹紧板；
纵向限位单元，其包括多个镶嵌安装在对应横向夹紧板上的纵向盒以及固定安装在纵向盒一端的纵向电机，所述纵向电机输出轴贯穿纵向盒固定连接有对应的双向丝杆，所述双向丝杆上螺纹连接有位置对称的移动块，每个所述移动块均通过对应的折弯臂固定连接有对应的纵向夹紧板，且纵向盒上开设有与折弯臂匹配的条型开口。
作为本实用新型所述一种工业机器人夹持装置的一种优选方案，其中：所述顶盘内固定垫设有位置对称的支撑垫板，每个所述支撑垫板均设置成半圆形。
作为本实用新型所述一种工业机器人夹持装置的一种优选方案，其中：每个所述夹紧板靠近顶盘中心处的一侧均垫设有一层厚度均匀的磨砂垫，所述磨砂垫的厚度为横向夹紧板厚度的三分之一至二分之一。
作为本实用新型所述一种工业机器人夹持装置的一种优选方案，其中：每对所述折弯杆远离螺纹块的一端共同固定连接有对接板，每个所述对接板与横向夹紧板均通过多组均匀分布的紧固螺栓紧固连接。
作为本实用新型所述一种工业机器人夹持装置的一种优选方案，其中：每个所述螺纹块与顶盘均通过多组均匀分布的限位滑块和限位滑槽滑动连接，且螺纹块的厚度为顶盘厚度的二分之一至三分之二。
作为本实用新型所述一种工业机器人夹持装置的一种优选方案，其中：每个所述折弯臂均设置成L型，且条型开口内壁包裹有一层厚度均匀的锰钢层。
本实用新型的有益效果：在对货物进行夹紧时，首先将顶盘连同两个横向夹紧板移动到货物两侧，此时控制伺服电机输出轴正转，与其固定连接的第一斜齿轮通过第二斜齿轮带动螺纹杆转动，与螺纹杆螺纹连接的螺纹块随之通过折弯杆带动横向夹紧板从两侧对货物进行夹紧，然后控制纵向电机输出轴带动双向丝杆转动，与双向丝杆螺纹连接的移动块通过折弯臂带动纵向夹紧板从纵向对货物进行夹紧，能够从多个方向对货物进行夹紧，夹持较为稳定，有效的解决了在对货物进行搬运时，货物容易掉落的缺陷，且能够根据货物的纵向长度进行调节，相比于传统的多爪型夹持装置，对可加持货物的尺寸要求低。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：
图1为本实用新型提出的一种工业机器人夹持装置的整体结构示意图；
图2为本实用新型提出的一种工业机器人夹持装置的横向夹紧单元与纵向限位单元配合结构示意图；
图3为本实用新型提出的一种工业机器人夹持装置的横向夹紧单元结构示意图。
附图说明：100主体框架单元、101顶盘、102连接柱、200横向夹紧单元、201驱动电机、202第一斜齿轮、203第二斜齿轮、204螺纹杆、205螺纹块、206支撑垫板、207折弯杆、208对接板、209横向夹紧板、210磨砂垫、300纵向限位单元、301纵向盒、302纵向电机、303双向丝杆、304移动块、305折弯臂、306纵向夹紧板。
具体实施方式
为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似推广，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。
其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本实用新型至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。
再其次，本实用新型结合示意图进行详细描述，在详述本实用新型实施例时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本实用新型保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。
参照图1-图3，为本实用新型的一个实施例，提供了一种工业机器人夹持装置，包括：主体框架单元100、横向夹紧单元200和纵向限位单元300。
主体框架单元100包括顶盘101和连接柱102，连接柱102固定安装在顶盘101上侧壁中心处；
横向夹紧单元200包括固定安装在顶盘101内的伺服电机以及与伺服电机输出轴固定连接的第一斜齿轮202，顶盘101内开设有横向的条型腔，顶盘101内固定垫设有位置对称的支撑垫板206，每个支撑垫板206均设置成半圆形，半圆形的支撑垫板206能够对顶盘101内进行支撑，避免顶盘101在长期使用，发生凹陷，顶盘101内对称设置有与第一斜齿轮202啮合的第二斜齿轮203，每个第二斜齿轮203与顶盘101内壁均通过对应的螺纹杆204螺纹连接，螺纹杆204上螺纹连接有与顶盘101滑动连接的螺纹块205；
每个螺纹块205与顶盘101均通过多组均匀分布的限位滑块和限位滑槽滑动连接，限位滑块和限位滑槽能够对螺纹块205在螺纹杆204上移动进行限位，且螺纹块205的厚度为顶盘101厚度的二分之一至三分之二，每个螺纹块205远离第二斜齿轮203的一端通过位置对称的折弯杆207固定连接有横向夹紧板209，每个夹紧板靠近顶盘101中心处的一侧均垫设有一层厚度均匀的磨砂垫210，磨砂垫210的厚度为横向夹紧板209厚度的三分之一至二分之一，磨砂垫210的设置，增大了横向夹紧板209与待夹紧货物的摩擦力，进而提高了横向夹紧板209对货物的搬运稳定性，每对折弯杆207远离螺纹块205的一端共同固定连接有对接板208，每个对接板208与横向夹紧板209均通过多组均匀分布的紧固螺栓紧固连接，通过对接板208和多组紧固螺栓的配合使用，能够对纵向限位单元300连同横向夹紧板209进行拆卸，当以上部件发生破损时，无需更换整套夹持装置；
纵向限位单元300包括多个镶嵌安装在对应横向夹紧板209上的纵向盒301以及固定安装在纵向盒301一端的纵向电机302，纵向电机302输出轴贯穿纵向盒301固定连接有对应的双向丝杆303，双向丝杆303上螺纹连接有位置对称的移动块304，每个移动块304均通过对应的折弯臂305固定连接有对应的纵向夹紧板306，且纵向盒301上开设有与折弯臂305匹配的条型开口，每个折弯臂305均设置成L型，且条型开口内壁包裹有一层厚度均匀的锰钢层，锰钢具有良好的耐磨损能力和受挤压性能，能够对条型开口进行保护，确保其始终能够保证对折弯臂305良好的限位。
使用过程中，在对货物进行夹紧时，首先将顶盘101连同两个横向夹紧板209移动到货物两侧，此时控制伺服电机201输出轴正转，与其固定连接的第一斜齿轮202通过第二斜齿轮203带动螺纹杆204转动，与螺纹杆204螺纹连接的螺纹块205随之通过折弯杆207带动横向夹紧板209从两侧对货物进行夹紧，然后控制纵向电机302输出轴带动双向丝杆303转动，与双向丝杆303螺纹连接的移动块304通过折弯臂305带动纵向夹紧板306从纵向对货物进行夹紧，能够从多个方向对货物进行夹紧，夹持较为稳定，有效的解决了在对货物进行搬运时，货物容易掉落的缺陷，且能够根据货物的纵向长度进行调节，相比于传统的多爪型夹持装置，对可加持货物的尺寸要求低。
应说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
Claims (6)
1.一种工业机器人夹持装置，其特征在于，包括：
主体框架单元(100)，其包括顶盘(101)和连接柱(102)，所述连接柱(102)固定安装在顶盘(101)上侧壁中心处；
横向夹紧单元(200)，其包括固定安装在顶盘(101)内的伺服电机以及与伺服电机输出轴固定连接的第一斜齿轮(202)，所述顶盘(101)内开设有横向的条型腔，所述顶盘(101)内对称设置有与第一斜齿轮(202)啮合的第二斜齿轮(203)，每个所述第二斜齿轮(203)与顶盘(101)内壁均通过对应的螺纹杆(204)螺纹连接，所述螺纹杆(204)上螺纹连接有与顶盘(101)滑动连接的螺纹块(205)，每个所述螺纹块(205)远离第二斜齿轮(203)的一端通过位置对称的折弯杆(207)固定连接有横向夹紧板(209)；
纵向限位单元(300)，其包括多个镶嵌安装在对应横向夹紧板(209)上的纵向盒(301)以及固定安装在纵向盒(301)一端的纵向电机(302)，所述纵向电机(302)输出轴贯穿纵向盒(301)固定连接有对应的双向丝杆(303)，所述双向丝杆(303)上螺纹连接有位置对称的移动块(304)，每个所述移动块(304)均通过对应的折弯臂(305)固定连接有对应的纵向夹紧板(306)，且纵向盒(301)上开设有与折弯臂(305)匹配的条型开口。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人夹持装置，其特征在于：所述顶盘(101)内固定垫设有位置对称的支撑垫板(206)，每个所述支撑垫板(206)均设置成半圆形。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人夹持装置，其特征在于：每个所述夹紧板靠近顶盘(101)中心处的一侧均垫设有一层厚度均匀的磨砂垫(210)，所述磨砂垫(210)的厚度为横向夹紧板(209)厚度的三分之一至二分之一。
4.根据权利要求1所述的一种工业机器人夹持装置，其特征在于：每对所述折弯杆(207)远离螺纹块(205)的一端共同固定连接有对接板(208)，每个所述对接板(208)与横向夹紧板(209)均通过多组均匀分布的紧固螺栓紧固连接。
5.根据权利要求1所述的一种工业机器人夹持装置，其特征在于：每个所述螺纹块(205)与顶盘(101)均通过多组均匀分布的限位滑块和限位滑槽滑动连接，且螺纹块(205)的厚度为顶盘(101)厚度的二分之一至三分之二。
6.根据权利要求1所述的一种工业机器人夹持装置，其特征在于：每个所述折弯臂(305)均设置成L型，且条型开口内壁包裹有一层厚度均匀的锰钢层。
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| CN (1) | CN220241498U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117484535A (zh) * | 2024-01-03 | 2024-02-02 | 深圳市天和双力物流自动化设备有限公司 | 一种工业机器人用搬运夹具 |
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2023
- 2023-08-15 CN CN202322191633.2U patent/CN220241498U/zh active Active
Cited By (2)
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| CN117484535A (zh) * | 2024-01-03 | 2024-02-02 | 深圳市天和双力物流自动化设备有限公司 | 一种工业机器人用搬运夹具 |
| CN117484535B (zh) * | 2024-01-03 | 2024-03-26 | 深圳市天和双力物流自动化设备有限公司 | 一种工业机器人用搬运夹具 |
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