CN211890902U - 一种用于棒料上料的机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开机器人技术领域的一种用于棒料上料的机器人抓手，包括底座，所述底座内固定设置有微型气缸，所述底座顶部左右侧对称固定设置有L形支架，所述活动柱位于底座顶部中央，两组所述L形支架相对一侧顶部均开设有凹槽，左右侧所述从动连杆一相对一侧底部固定设置有与活动柱配合的扇形齿轮，左右侧所述从动连杆二位于左右侧从动连杆一外侧，两组所述从动连杆一之间顶部设置有两组结构相同的承接板机构，本实用新型方便通过夹持爪机构对不同直径的棒料进行夹持，大大提高实用性，降低使用成本，同时可以很好的避免夹持力过大对棒料造成损坏，大大降低了成本，保证上料稳定性。

Description

一种用于棒料上料的机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种用于棒料上料的机器人抓手。

背景技术

目前，在工业生产中，越来越多的人厌烦靠人力搬运重物，在有害环境、高温等恶劣生产条件下不适合工人工作，为了避免人在生产中受到危害，极大地减轻人的劳动强度，所以机器人抓手成了他们的好选择。然而，我国对机械手的研发和应用仍处于一个较为初级的阶段，和美国、日本等国家仍有较大差距。

现有的棒料在上料加工时大多采用机器人，目前市面上的机器人的抓手在对棒料夹持时不适应夹持不同直径的棒料进行上料，使用具有一定的局限性，提高了使用成本，同时夹持力过大容易对棒料造成损坏，进一步提高了使用成本，进行为此，我们提出一种用于棒料上料的机器人抓手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于棒料上料的机器人抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于棒料上料的机器人抓手，包括底座，所述底座内固定设置有微型气缸，所述底座顶部左右侧对称固定设置有L形支架，所述微型气缸输出端设置有活塞杆，且活塞杆顶部贯穿底座顶部并连接有活动柱，所述活动柱位于底座顶部中央，两组所述L形支架相对一侧顶部均开设有凹槽，且凹槽内通过转销转动设置有从动连杆一，左右侧所述从动连杆一相对一侧底部固定设置有与活动柱配合的扇形齿轮，所述活动柱左右侧外壁均匀设置有与扇形齿轮啮合的齿牙，两组所述L形支架相背一侧均开设有凹槽，且凹槽内通过转销活动设置有从动连杆二，左右侧所述从动连杆二位于左右侧从动连杆一外侧，两组所述从动连杆一之间顶部设置有两组结构相同的承接板机构，两组所述承接板机构相背一侧前后端均固定设置有安装杆，左右侧所述从动连杆一顶部分别延伸至左右侧的两组安装杆之间，且从动连杆一通过转轴二活动设置在前后侧安装杆之间，左右侧所述从动连杆二顶部分别延伸至左右侧的两组安装杆之间，且从动连杆二通过转轴一活动设置在前后侧安装杆之间，两组所述承接板机构相对一侧对称设置有结构相同的夹持爪机构。

进一步地，所述承接板机构包括与安装杆固定连接的固定板，所述固定板远离安装杆的一端设置有缓冲层，且缓冲层内均匀设置有半圆凸起，所述半圆凸起内填充设置有填充层，所述缓冲层远离固定板的一侧设置有安装板。

进一步地，所述夹持爪机构包括设置在安装板远离缓冲层一侧的夹持爪，所述夹持爪远离安装板的一侧设置为圆弧形，且夹持爪远离安装板的一侧设置有橡胶层，所述夹持爪靠近安装板的一侧中部设置有T形定位滑块，且安装板远离缓冲层一侧竖向开设有与T形定位滑块匹配的T形定位滑槽，且T形定位滑槽顶部贯穿安装板顶部，所述安装板前后侧中部位置均插接有螺纹销，所述T形定位滑块前后侧均匀开设有与螺纹销匹配的螺纹盲孔。

进一步地，前后侧所述螺纹销相背一端均固定设置有驱动钮，且驱动钮外壁开设有防滑纹。

进一步地，所述底座左右侧外壁底部均固定设置有安装块，且左右侧安装块上均开设有安装孔。

进一步地，所述扇形齿轮与从动连杆一一体成型。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过微型气缸带动活塞杆使活动柱向上或向下，进而通过活动柱上的齿牙和扇形齿轮配合带动两组扇形齿轮以转销为点同步逆时针转动或同步顺时针转动，进而带动左右侧的从动连杆一同步向外侧转动或向内侧转动，进而使安装杆带动承接板机构和夹持爪机构相互远离或相互靠近，方便通过夹持爪机构对不同直径的棒料进行夹持，大大提高实用性，降低使用成本，同时设置的夹持爪机构方便从安装板上拆卸出，进一步方便使用人员根据需要进行更换不同规格的夹持爪机构进行夹持作业，在夹持爪上设置有橡胶层，一方面避免夹持力过大对棒料造成损坏，另一方面避免夹持打滑，提高夹持的稳定性，设置有承接板机构，通过缓冲层内的半圆凸起及填充层，可以很好的避免夹持力过大对棒料造成损坏，大大降低了成本，保证上料稳定性。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型承接板机构结构示意图。

图中：1、底座；2、微型气缸；3、L形支架；4、活动柱；5、从动连杆一；6、扇形齿轮；7、安装杆；8、从动连杆二；9、转轴一；10、转轴二；11、承接板机构；111、固定板；112、缓冲层；113、半圆凸起；114、填充层；115、安装板；12、夹持爪机构；121、夹持爪；122、橡胶层；123、T形定位滑块；13、螺纹销。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种用于棒料上料的机器人抓手，请参阅图1，包括底座1，底座1内固定设置有微型气缸2，底座1为矩形框状，微型气缸2采用螺钉或螺栓的方式固定在底座1内，本实用新型中的电器元件均与外界的主控器及外部电源电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备；

请参阅图1，底座1顶部左右侧对称固定设置有L形支架3，L形支架3起到支撑和安装结构的作用，L形支架3焊接在底座1顶部；

请参阅图1，微型气缸2输出端设置有活塞杆，且活塞杆顶部贯穿底座1顶部并连接有活动柱4，活动柱4位于底座1顶部中央，微型气缸2通过活塞杆带动活动柱4进行升降；

请参阅图1，两组L形支架3相对一侧顶部均开设有凹槽(图中未示出)，且凹槽内通过转销转动设置有从动连杆一5，左右侧从动连杆一5相对一侧底部固定设置有与活动柱4配合的扇形齿轮6，活动柱4左右侧外壁均匀设置有与扇形齿轮6啮合的齿牙，活动柱4上下移动通过齿牙与扇形齿轮6上的齿牙配合进而使扇形齿轮6和从动连杆一5与转销为点进行转动；

请参阅图1，两组L形支架3相背一侧均开设有凹槽(图中未示出)，且凹槽内通过转销活动设置有从动连杆二8，左右侧从动连杆二8位于左右侧从动连杆一5外侧，从动连杆二8起到支撑的作用，随安装杆7以转销为点进行转动；

请参阅图1，两组从动连杆一5之间顶部设置有两组结构相同的承接板机构11，承接板机构11用于支撑夹持爪机构12和连接安装杆7，两组承接板机构11相背一侧前后端均固定设置有安装杆7，安装杆7用于连接从动连杆一5和从动连杆二8，左右侧从动连杆一5顶部分别延伸至左右侧的两组安装杆7之间，且从动连杆一5通过转轴二10活动设置在前后侧安装杆7之间，从动连杆一5以转销为点进行转动时进而带动安装杆7向左或向右移动；

请参阅图1，左右侧从动连杆二8顶部分别延伸至左右侧的两组安装杆7之间，且从动连杆二8通过转轴一9活动设置在前后侧安装杆7之间，在从动连杆一5以转销为点带动安装杆7向左或向右移动时，从动连杆二8随着安装杆7以转销为点进行摆动，保证安装杆7向左或向右移动的稳定；

请参阅图1，两组承接板机构11相对一侧对称设置有结构相同的夹持爪机构12，夹持爪机构12用于夹持棒料。

如图2所示：承接板机构11包括与安装杆7固定连接的固定板111，固定板111可采用螺钉或螺栓的方式与安装杆7固定，固定板111远离安装杆7的一端设置有缓冲层112，缓冲层112进一步避免夹紧力过大对棒料造成损伤，且缓冲层112内均匀设置有半圆凸起113，半圆凸起113为弹性橡胶材料，半圆凸起113内填充设置有填充层114，填充层114为发泡聚氨酯填充材料，使半圆凸起113具有较高的吸能和反力，同时具备成本低、使用寿命长的特点，缓冲层112远离固定板111的一侧设置有安装板115，安装板115用于支撑和安装夹持爪机构12；

如图2所示：夹持爪机构12包括设置在安装板115远离缓冲层112一侧的夹持爪121，通过左右侧夹持爪机构12配合对棒料进行夹持，夹持爪121远离安装板115的一侧设置为圆弧形，圆弧形方便提高夹持棒料时与棒料的接触面积，进而保证夹持的稳定性，且夹持爪121远离安装板115的一侧设置有橡胶层122，橡胶层122为橡胶垫，一方面避免夹持力过大对棒料造成损坏，另一方面避免夹持打滑，提高夹持的稳定性，夹持爪121靠近安装板115的一侧中部设置有T形定位滑块123，且安装板115远离缓冲层112一侧竖向开设有与T形定位滑块123匹配的T形定位滑槽，且T形定位滑槽顶部贯穿安装板115顶部，在安装夹持爪机构12时，从安装板115顶部向下进行滑动安装，滑动安装至指定位置后，再通过转动螺纹销13进入螺纹盲孔进行固定，安装板115前后侧中部位置均插接有螺纹销13，T形定位滑块123前后侧均匀开设有与螺纹销13匹配的螺纹盲孔，通过转动螺纹销13插入螺纹盲孔实现夹持爪机构12稳定的固定，同时方便实现拆卸，更换不同规格的夹持爪机构12进行使用；

如图2所示：前后侧螺纹销13相背一端均固定设置有驱动钮，且驱动钮外壁开设有防滑纹，驱动钮方便使用人员手动转动螺纹销13实现固定或拆除，防滑纹提高使用人员使用的舒适性；

如图1所示：底座1左右侧外壁底部均固定设置有安装块，安装块与底座1一体成型，且左右侧安装块上均开设有安装孔，安装孔方便通过外界的固定件例如螺栓和螺钉固定在指定位置进行使用；

如图1所示：扇形齿轮6与从动连杆一5一体成型，使活动柱4上下时，进而带动两组扇形齿轮6同步向外或向内，进而带动两组从动连杆一5以转销为点同步向内或同内向外。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种用于棒料上料的机器人抓手，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)内固定设置有微型气缸(2)，所述底座(1)顶部左右侧对称固定设置有L形支架(3)，所述微型气缸(2)输出端设置有活塞杆，且活塞杆顶部贯穿底座(1)顶部并连接有活动柱(4)，所述活动柱(4)位于底座(1)顶部中央，两组所述L形支架(3)相对一侧顶部均开设有凹槽，且凹槽内通过转销转动设置有从动连杆一(5)，左右侧所述从动连杆一(5)相对一侧底部固定设置有与活动柱(4)配合的扇形齿轮(6)，所述活动柱(4)左右侧外壁均匀设置有与扇形齿轮(6)啮合的齿牙，两组所述L形支架(3)相背一侧均开设有凹槽，且凹槽内通过转销活动设置有从动连杆二(8)，左右侧所述从动连杆二(8)位于左右侧从动连杆一(5)外侧，两组所述从动连杆一(5)之间顶部设置有两组结构相同的承接板机构(11)，两组所述承接板机构(11)相背一侧前后端均固定设置有安装杆(7)，左右侧所述从动连杆一(5)顶部分别延伸至左右侧的两组安装杆(7)之间，且从动连杆一(5)通过转轴二(10)活动设置在前后侧安装杆(7)之间，左右侧所述从动连杆二(8)顶部分别延伸至左右侧的两组安装杆(7)之间，且从动连杆二(8)通过转轴一(9)活动设置在前后侧安装杆(7)之间，两组所述承接板机构(11)相对一侧对称设置有结构相同的夹持爪机构(12)。

2.根据权利要求1所述的一种用于棒料上料的机器人抓手，其特征在于：所述承接板机构(11)包括与安装杆(7)固定连接的固定板(111)，所述固定板(111)远离安装杆(7)的一端设置有缓冲层(112)，且缓冲层(112)内均匀设置有半圆凸起(113)，所述半圆凸起(113)内填充设置有填充层(114)，所述缓冲层(112)远离固定板(111)的一侧设置有安装板(115)。

3.根据权利要求2所述的一种用于棒料上料的机器人抓手，其特征在于：所述夹持爪机构(12)包括设置在安装板(115)远离缓冲层(112)一侧的夹持爪(121)，所述夹持爪(121)远离安装板(115)的一侧设置为圆弧形，且夹持爪(121)远离安装板(115)的一侧设置有橡胶层(122)，所述夹持爪(121)靠近安装板(115)的一侧中部设置有T形定位滑块(123)，且安装板(115)远离缓冲层(112)一侧竖向开设有与T形定位滑块(123)匹配的T形定位滑槽，且T形定位滑槽顶部贯穿安装板(115)顶部，所述安装板(115)前后侧中部位置均插接有螺纹销(13)，所述T形定位滑块(123)前后侧均匀开设有与螺纹销(13)匹配的螺纹盲孔。

4.根据权利要求3所述的一种用于棒料上料的机器人抓手，其特征在于：前后侧所述螺纹销(13)相背一端均固定设置有驱动钮，且驱动钮外壁开设有防滑纹。

5.根据权利要求1所述的一种用于棒料上料的机器人抓手，其特征在于：所述底座(1)左右侧外壁底部均固定设置有安装块，且左右侧安装块上均开设有安装孔。

6.根据权利要求1所述的一种用于棒料上料的机器人抓手，其特征在于：所述扇形齿轮(6)与从动连杆一(5)一体成型。

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