CN113319885A - 一种机械制造智能抓取机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械制造智能抓取机器人，包括固定脚轮和连接底座，所述连接底座底端的四个拐角处分别设置有固定脚轮。该机械制造智能抓取机器人通过设置有安装槽，需要抓取物件时启动第二液压气缸，第二液压气缸通过第二伸缩杆带动连接轴下降，当连接轴下降时连接轴外部两侧的连接套会通过铰接块带动第一连接杆和第二连接杆使夹板对物件进行夹持，由于第二液压气缸可以控制第二伸缩杆下降的高度，所以夹板可以夹持不同大小的物件，需要放下物件时重新启动第二液压气缸，第二液压气缸会通过第二伸缩杆带动连接轴上升，连接轴上升可以通过第一连接杆和第二连接杆使夹板之间的物件掉落，解决的是不方便抓取不同大小的物件，实用性较差的问题。

Description

一种机械制造智能抓取机器人

技术领域

本发明涉及机械制造技术领域，具体为一种机械制造智能抓取机器人。

背景技术

随着社会的发展和科技的进步，我国的科技也得到了高速发展，在很多场合可利用自动化机器取代人工进行相关的活动和操作，例如抓取装置，抓取装置广泛应用于工业生产、物流、和机械制造等领域，但是在现在的机械制造智能抓取机器人，不方便抓取不同大小的物件，实用性较差，其次就是抓取机器人，对需要放置的物件没有进行缓冲，容易对物件造成伤害，另外就是抓取方向变动上还是存在不足，不方便对抓取的物件进行旋转，不方便放置物件，所有在机械制造的过用以取代人手进行抓取，通过使用智能抓取机器人能够极大程度上提高工作效率，针对现有问题的不足提出一种机械制造智能抓取机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机械制造智能抓取机器人，以解决上述背景技术中提出不方便抓取不同大小的物件，实用性较差的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机械制造智能抓取机器人，包括固定脚轮和连接底座，所述连接底座底端的四个拐角处分别设置有固定脚轮，所述连接底座顶端的一侧设置有接料结构，所述连接底座顶端的另一侧设置有支撑板，所述支撑板底端的两侧设置有支撑柱，所述支撑板的顶端设置有连接柱，所述支撑板的一侧设置有旋转机构，所述连接柱的顶端固定连接有支撑杆，所述支撑杆一侧的底端设置有第一液压气缸，所述第一液压气缸的输出端设置有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的一侧设置有连接块，所述连接块的底端设置有电动推杆，所述电动推杆的底端设置有连接板，所述连接板底端设置有便于夹持机构。

优选的，所述便于夹持机构包括安装架，所述安装架设置在连接板的底端，所述安装架和连接板之间固定连接有安装槽，所述安装槽内部的顶端设置有第二液压气缸，所述第二液压气缸的输出端设置有第二伸缩杆，所述第二伸缩杆的底端设置有连接轴，所述连接轴外部的两侧套接有连接套，所述连接套的一端设置有第一连接杆，所述连接套的另一端设置有第二连接杆，所述安装架底部的两侧设置有夹板，所述夹板的一侧设置有防滑垫。

优选的，所述第一连接杆通过铰接块活动铰接在安装架和连接套的一端，所述第二连接杆通过铰接块活动铰接在防滑垫和连接套的另一端。

优选的，所述连接套设置有两组，所述连接套关于连接轴的垂直中心线呈对称分布。

优选的，所述接料结构由限位槽、限位框、储存箱、限位杆、安装块、缓冲弹簧、限位套杆和限位套筒组成，所述限位框设置在固定脚轮顶端的一侧，所述限位框的内部设置有储存箱，所述限位框和储存箱之间固定连接有缓冲弹簧，所述限位框内部的底端固定连接有限位套筒，所述储存箱的底端固定连接有限位套杆，所述储存箱内部的两侧设置有限位槽，所述储存箱的两侧固定连接有安装块，所述安装块的底端设置有限位杆。

优选的，所述缓冲弹簧设置有三组，所述缓冲弹簧在限位框和储存箱之间呈等间距排列。

优选的，所述限位套筒套接在限位套杆外部的底端，所述限位杆嵌在限位槽的内部。

优选的，所述旋转机构由从动齿轮、伺服电机、连接转轴、驱动齿轮、限位滑槽、限位滑块和支撑块，所述支撑块设置在固定脚轮顶端的另一侧，所述支撑块的顶端设置有伺服电机，所述伺服电机的输出端设置有连接转轴，所述连接转轴的一侧固定连接有驱动齿轮，所述从动齿轮设置在连接柱的外部，所述限位滑块固定连接在连接柱的底端，所述限位滑槽固定连接在支撑板的内部，所述支撑块外部的连接底座上设置有机壳，机壳的顶部开设有预留槽，所述支撑杆的顶端贯穿预留槽的内部。

优选的，所述从动齿轮的外部设置有齿块，所述驱动齿轮的外部设置有与从动齿轮外部大小相等齿块，所述从动齿轮和驱动齿轮之间构成啮合连接。

优选的，所述限位滑块的外部直径小于限位滑槽的内部直径，所述限位滑块设置在限位滑槽的内部，所述限位滑槽和限位滑块之间构成滑动连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该机械制造智能抓取机器人不仅实现了方便对不同大小的物件进行抓取，实现了对旋转放置的物件进行缓冲，而且实现了对抓取物件进行旋转；

（1）通过设置有安装槽、安装架、连接套、第一连接杆、第二连接杆、夹板、第二液压气缸、第二伸缩杆、连接轴、和防滑垫，需要抓取物件时启动第二液压气缸，第二液压气缸通过第二伸缩杆带动连接轴下降，当连接轴下降时连接轴外部两侧的连接套会通过铰接块带动第一连接杆和第二连接杆使夹板对物件进行夹持，由于第二液压气缸可以控制第二伸缩杆下降的高度，所以夹板可以夹持不同大小的物件，在夹板的一侧设置有防滑垫，防滑垫可以增加夹板的防滑性，通过设置防滑垫增加夹板的防滑性可以防止物件从夹板之间意外掉落，需要放下物件时重新启动第二液压气缸，第二液压气缸会通过第二伸缩杆带动连接轴上升，连接轴上升可以通过第一连接杆和第二连接杆使夹板之间的物件掉落；

（2）通过设置有限位槽、限位框、储存箱、限位杆、安装块、缓冲弹簧、限位套杆和限位套筒，当夹板抓取到一些质量不符合的物件时需要把物件放到储存箱的内部储存，把物件放到储存箱的内部时，储存箱会对缓冲弹簧进行挤压，储存箱对缓冲弹簧挤压时储存箱自身的弹性可以对储存箱内部的物件进行缓冲，通过对储存箱内部的物件进行缓冲可以防止物件在储存箱的内部受到二次损害，在储存箱的内部设置有海绵，海绵则可以进一步的对物件进行保护，缓冲弹簧的一侧设置有限位套杆和限位套筒，限位套杆和限位套筒可以对储存箱进行限位，防止储存箱左右晃动，在安装块的底端设置有限位杆，限位杆嵌在限位槽的内部，通过限位杆嵌在限位槽的内部可以进一步的对储存箱和限位框进行限位；

（3）通过设置有从动齿轮、伺服电机、连接转轴、驱动齿轮、限位滑槽、限位滑槽、限位滑块和支撑块，需要转动安装架时启动支撑块顶端的伺服电机，伺服电机通过连接转轴带动驱动齿轮转动，由于驱动齿轮和从动齿轮之间为啮合连接，所以当驱动齿轮转动时从动齿轮会带动连接柱和连接柱顶端的支撑杆转动，支撑杆转动则可以通过连接块和电动推杆带动连接板转动，当安装架转动到一定的位置之后把物件放到合适的位置处再重新启动伺服电机，伺服电机通过连接转轴带动驱动齿轮反转，通过驱动齿轮反转可以使从动齿轮带动连接柱和安装架回转到原来的位置处，限位滑块设置在限位滑槽的内部，限位滑块设置限位滑槽的内部不仅可以减少连接柱和支撑板之间的摩擦方便连接柱转动还可以对连接柱进行限位。

附图说明

图1为本发明的正视剖面结构示意图；

图2为本发明的接料结构正视放大剖面结构示意图；

图3为本发明的安装架正视放大结构示意图；

图4为本发明的旋转机构正视放大结构示意图；

图5为本发明的旋转机构侧视局部放大结构示意图；

图6为本发明的图1中A处局部剖面放大结构示意图。

图中：1、固定脚轮；2、连接底座；3、接料结构；301、限位槽；302、限位框；303、储存箱；304、限位杆；305、安装块；306、缓冲弹簧；307、限位套杆；308、限位套筒；4、支撑杆；5、第一液压气缸；6、第一伸缩杆；7、连接块；8、电动推杆；9、连接板；10、安装槽；11、安装架；12、连接柱；13、支撑柱；14、支撑板；15、旋转机构；1501、从动齿轮；1502、伺服电机；1503、连接转轴；1504、驱动齿轮；1505、限位滑槽；1506、限位滑块；1507、支撑块；16、连接套；17、第一连接杆；18、第二连接杆；19、夹板；20、第二液压气缸；21、第二伸缩杆；22、连接轴；23、防滑垫。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1：请参阅图1-6，一种机械制造智能抓取机器人，包括固定脚轮1和连接底座2，连接底座2底端的四个拐角处分别设置有固定脚轮1，连接底座2顶端的一侧设置有接料结构3，连接底座2顶端的另一侧设置有支撑板14，支撑板14底端的两侧设置有支撑柱13，支撑板14的顶端设置有连接柱12，支撑板14的一侧设置有旋转机构15，连接柱12的顶端固定连接有支撑杆4，支撑杆4一侧的底端设置有第一液压气缸5，第一液压气缸5的输出端设置有第一伸缩杆6，第一伸缩杆6的一侧设置有连接块7，连接块7的底端设置有电动推杆8，电动推杆8的底端设置有连接板9，连接板9底端设置有便于夹持机构；

请参阅图1-6，一种机械制造智能抓取机器人还包括便于夹持机构，便于夹持机构包括安装架11，安装架11设置在连接板9的底端，安装架11和连接板9之间固定连接有安装槽10，安装槽10内部的顶端设置有第二液压气缸20，第二液压气缸20的输出端设置有第二伸缩杆21，第二伸缩杆21的底端设置有连接轴22，连接轴22外部的两侧套接有连接套16，连接套16的一端设置有第一连接杆17，连接套16的另一端设置有第二连接杆18，安装架11底部的两侧设置有夹板19，夹板19的一侧设置有防滑垫23；

第一连接杆17通过铰接块活动铰接在安装架11和连接套16的一端，第二连接杆18通过铰接块活动铰接在防滑垫23和连接套16的另一端；

连接套16设置有两组，连接套16关于连接轴22的垂直中心线呈对称分布；

具体地，如图1、图2和图6所示，需要抓取物件时启动第二液压气缸20，第二液压气缸20通过第二伸缩杆21带动连接轴22下降，当连接轴22下降时连接轴22外部两侧的连接套16会通过铰接块带动第一连接杆17和第二连接杆18使夹板19对物件进行夹持，由于第二液压气缸20可以控制第二伸缩杆21下降的高度，所以夹板19可以夹持不同大小的物件，在夹板19的一侧设置有防滑垫23，防滑垫23可以增加夹板19的防滑性，通过设置防滑垫23增加夹板19的防滑性可以防止物件从夹板19之间意外掉落，需要放下物件时重新启动第二液压气缸20，第二液压气缸20会通过第二伸缩杆21带动连接轴22上升，连接轴22上升可以通过第一连接杆17和第二连接杆18使夹板19之间的物件掉落。

实施例2：接料结构3由限位槽301、限位框302、储存箱303、限位杆304、安装块305、缓冲弹簧306、限位套杆307和限位套筒308组成，限位框302设置在固定脚轮1顶端的一侧，限位框302的内部设置有储存箱303，限位框302和储存箱303之间固定连接有缓冲弹簧306，限位框302内部的底端固定连接有限位套筒308，储存箱303的底端固定连接有限位套杆307，储存箱303内部的两侧设置有限位槽301，储存箱303的两侧固定连接有安装块305，安装块305的底端设置有限位杆304；

缓冲弹簧306设置有三组，缓冲弹簧306在限位框302和储存箱303之间呈等间距排列；

具体地，如图1和图2所示，当夹板19抓取到一些质量不符合的物件时需要把物件放到储存箱303的内部储存，把物件放到储存箱303的内部时，储存箱303会对缓冲弹簧306进行挤压，储存箱303对缓冲弹簧306挤压时储存箱303自身的弹性可以对储存箱303内部的物件进行缓冲，通过对储存箱303内部的物件进行缓冲可以防止物件在储存箱303的内部受到二次损害，在储存箱303的内部设置有海绵，海绵则可以进一步的对物件进行保护。

实施例3：限位套筒308套接在限位套杆307外部的底端，限位杆304嵌在限位槽301的内部；

具体地，如图1和图2和图所示，缓冲弹簧306的一侧设置有限位套杆307和限位套筒308，限位套杆307和限位套筒308可以对储存箱303进行限位，防止储存箱303左右晃动，在安装块305的底端设置有限位杆304，限位杆304嵌在限位槽301的内部，通过限位杆304嵌在限位槽301的内部可以进一步的对储存箱303和限位框302进行限位。

实施例4：旋转机构15由从动齿轮1501、伺服电机1502、连接转轴1503、驱动齿轮1504、限位滑槽1505、限位滑块1506和支撑块1507，支撑块1507设置在固定脚轮1顶端的另一侧，支撑块1507的顶端设置有伺服电机1502，伺服电机1502的输出端设置有连接转轴1503，连接转轴1503的一侧固定连接有驱动齿轮1504，从动齿轮1501设置在连接柱12的外部，限位滑块1506固定连接在连接柱12的底端，限位滑槽1505固定连接在支撑板14的内部，支撑块1507外部的连接底座2上设置有机壳，机壳的顶部开设有预留槽，支撑杆4的顶端贯穿预留槽的内部；

从动齿轮1501的外部设置有齿块，驱动齿轮1504的外部设置有与从动齿轮1501外部大小相等齿块，从动齿轮1501和驱动齿轮1504之间构成啮合连接；

具体地，如图1、图3和图4所示，需要转动安装架11时启动支撑块1507顶端的伺服电机1502，伺服电机1502通过连接转轴1503带动驱动齿轮1504转动，由于驱动齿轮1504和从动齿轮1501之间为啮合连接，所以当驱动齿轮1504转动时从动齿轮1501会带动连接柱12和连接柱12顶端的支撑杆4转动，支撑杆4转动则可以通过连接块7和电动推杆8带动连接板9转动，当安装架11转动到一定的位置之后把物件放到合适的位置处再重新启动伺服电机1502，伺服电机1502通过连接转轴1503带动驱动齿轮1504反转，通过驱动齿轮1504反转可以使从动齿轮1501带动连接柱12和安装架11回转到原来的位置处。

实施例5：限位滑块1506的外部直径小于限位滑槽1505的内部直径，限位滑块1506设置在限位滑槽1505的内部，限位滑槽1505和限位滑块1506之间构成滑动连接；

具体地，如图1、图3和图5所示，限位滑块1506设置在限位滑槽1505的内部，限位滑块1506设置限位滑槽1505的内部不仅可以减少连接柱12和支撑板14之间的摩擦方便连接柱12转动还可以对连接柱12进行限位。

工作原理：本发明在使用时，启动电动推杆8，电动推杆8带动安装槽10和安装架11下降到一定的高度，下降到一定的高度之后启动第二液压气缸20，第二液压气缸20通过第二伸缩杆21带动连接轴22下降，当连接轴22下降时连接轴22外部两侧的连接套16会通过铰接块带动第一连接杆17和第二连接杆18使夹板19对物件进行夹持，夹持到物件时重新启动电动推杆8，电动推杆8带动安装架11和物件上升，上升到一定的高度之后启动伺服电机1502通过连接转轴1503带动驱动齿轮1504转动，当驱动齿轮1504转动时从动齿轮1501会带动连接柱12和连接柱12顶端的支撑杆4转动，支撑杆4转动则可以通过连接块7和电动推杆8带动连接板9转动，当安装架11转动到一定的位置之后启动第二液压气缸20，第二液压气缸20通过第二伸缩杆21带动连接轴22上升，连接轴22升降可以通过第一连接杆17和第二连接杆18使夹板19之间的物件掉落到合适的位置处，把物件放到储存箱303的内部，储存箱303会对缓冲弹簧306进行挤压，储存箱303对缓冲弹簧306挤压时储存箱303自身的弹性可以对储存箱303内部的物件进行缓冲，通过对储存箱303内部的物件进行缓冲可以防止物件在储存箱303的内部受到二次损害，在储存箱303的内部设置有海绵，海绵则可以进一步的对物件进行保护，防止好物件之后再重新启动伺服电机1502，伺服电机1502通过连接转轴1503带动驱动齿轮1504反转，通过驱动齿轮1504反转可以使从动齿轮1501带动连接柱12和安装架11回转到原来的位置处，限位滑块1506设置在限位滑槽1505的内部，限位滑块1506设置限位滑槽1505的内部不仅可以减少连接柱12和支撑板14之间的摩擦方便连接柱12转动还可以对连接柱12进行限位。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种机械制造智能抓取机器人，包括固定脚轮（1）和连接底座（2），其特征在于：所述连接底座（2）底端的四个拐角处分别设置有固定脚轮（1），所述连接底座（2）顶端的一侧设置有接料结构（3），所述连接底座（2）顶端的另一侧设置有支撑板（14），所述支撑板（14）底端的两侧设置有支撑柱（13），所述支撑板（14）的顶端设置有连接柱（12），所述支撑板（14）的一侧设置有旋转机构（15），所述连接柱（12）的顶端固定连接有支撑杆（4），所述支撑杆（4）一侧的底端设置有第一液压气缸（5），所述第一液压气缸（5）的输出端设置有第一伸缩杆（6），所述第一伸缩杆（6）的一侧设置有连接块（7），所述连接块（7）的底端设置有电动推杆（8），所述电动推杆（8）的底端设置有连接板（9），所述连接板（9）底端设置有便于夹持机构。

2.根据权利要求1所述的一种机械制造智能抓取机器人，其特征在于：所述便于夹持机构包括安装架（11），所述安装架（11）设置在连接板（9）的底端，所述安装架（11）和连接板（9）之间固定连接有安装槽（10），所述安装槽（10）内部的顶端设置有第二液压气缸（20），所述第二液压气缸（20）的输出端设置有第二伸缩杆（21），所述第二伸缩杆（21）的底端设置有连接轴（22），所述连接轴（22）外部的两侧套接有连接套（16），所述连接套（16）的一端设置有第一连接杆（17），所述连接套（16）的另一端设置有第二连接杆（18），所述安装架（11）底部的两侧设置有夹板（19），所述夹板（19）的一侧设置有防滑垫（23）。

3.根据权利要求2所述的一种机械制造智能抓取机器人，其特征在于：所述第一连接杆（17）通过铰接块活动铰接在安装架（11）和连接套（16）的一端，所述第二连接杆（18）通过铰接块活动铰接在防滑垫（23）和连接套（16）的另一端。

4.根据权利要求2所述的一种机械制造智能抓取机器人，其特征在于：所述连接套（16）设置有两组，所述连接套（16）关于连接轴（22）的垂直中心线呈对称分布。

5.根据权利要求1所述的一种机械制造智能抓取机器人，其特征在于：所述接料结构（3）由限位槽（301）、限位框（302）、储存箱（303）、限位杆（304）、安装块（305）、缓冲弹簧（306）、限位套杆（307）和限位套筒（308）组成，所述限位框（302）设置在固定脚轮（1）顶端的一侧，所述限位框（302）的内部设置有储存箱（303），所述限位框（302）和储存箱（303）之间固定连接有缓冲弹簧（306），所述限位框（302）内部的底端固定连接有限位套筒（308），所述储存箱（303）的底端固定连接有限位套杆（307），所述储存箱（303）内部的两侧设置有限位槽（301），所述储存箱（303）的两侧固定连接有安装块（305），所述安装块（305）的底端设置有限位杆（304）。

6.根据权利要求5所述的一种机械制造智能抓取机器人，其特征在于：所述缓冲弹簧（306）设置有三组，所述缓冲弹簧（306）在限位框（302）和储存箱（303）之间呈等间距排列。

7.根据权利要求5所述的一种机械制造智能抓取机器人，其特征在于：所述限位套筒（308）套接在限位套杆（307）外部的底端，所述限位杆（304）嵌在限位槽（301）的内部。

8.根据权利要求1所述的一种机械制造智能抓取机器人，其特征在于：所述旋转机构（15）由从动齿轮（1501）、伺服电机（1502）、连接转轴（1503）、驱动齿轮（1504）、限位滑槽（1505）、限位滑块（1506）和支撑块（1507），所述支撑块（1507）设置在固定脚轮（1）顶端的另一侧，所述支撑块（1507）的顶端设置有伺服电机（1502），所述伺服电机（1502）的输出端设置有连接转轴（1503），所述连接转轴（1503）的一侧固定连接有驱动齿轮（1504），所述从动齿轮（1501）设置在连接柱（12）的外部，所述限位滑块（1506）固定连接在连接柱（12）的底端，所述限位滑槽（1505）固定连接在支撑板（14）的内部，所述支撑块（1507）外部的连接底座（2）上设置有机壳，机壳的顶部开设有预留槽，所述支撑杆（4）的顶端贯穿预留槽的内部。

9.根据权利要求8所述的一种机械制造智能抓取机器人，其特征在于：所述从动齿轮（1501）的外部设置有齿块，所述驱动齿轮（1504）的外部设置有与从动齿轮（1501）外部大小相等齿块，所述从动齿轮（1501）和驱动齿轮（1504）之间构成啮合连接。

10.根据权利要求8所述的一种机械制造智能抓取机器人，其特征在于：所述限位滑块（1506）的外部直径小于限位滑槽（1505）的内部直径，所述限位滑块（1506）设置在限位滑槽（1505）的内部，所述限位滑槽（1505）和限位滑块（1506）之间构成滑动连接。

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