CN204524747U - 助力机械手双轴同步拧紧机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了助力机械手双轴同步拧紧机，由电气控制系统、助力机械手、双轴螺栓拧紧机、安装在助力机械手上的双轴螺栓拧紧机组成；助力机械手，包括立柱，立柱的上端固定有连接轴套，连接轴套上支撑有转动轴，转动轴上端连接有安装支架，驱动气缸、两个平行结构的摇杆、夹紧器支座构成一个四连杆运动机构；一个承重杆转动地连接在夹紧器支座上，立柱上的连接轴套与转动轴之间、夹紧器支座与承重杆之间设有气动锁紧机构。所述双轴螺栓拧紧机单元的技术要点：两个电动伺服拧紧轴在机箱上沿垂直方向轴对称设置，两个电动伺服拧紧轴的中心距可以调整。本实用新型，可以实现2个螺栓同时拧紧，从而大大降低操作员的劳动强度，提高生产效率。

Description

助力机械手双轴同步拧紧机

技术领域

 本实用新型涉及螺栓拧紧设备，尤其是一种助力机械手双轴同步拧紧机。

背景技术

现有的生产装配基本上都是通过手工拧紧螺丝，手工拧紧螺丝又包括纯手工拧紧和电动螺丝刀或者气动螺丝刀拧紧两种，后者通过电动或者气动的方式产生旋转动力，以代替频繁手工的拧紧动作，在某种程度上减轻了锁螺丝的工作强度，但由于手工放置螺丝和对准螺丝头部仍需要占用大量的工作时间和精力，因此整体效率提升比较有限。

由于螺纹联接在现代机械制造中是最经济、应用最广的制造手段之一，世界各国都很重视其研究。目前工业生产中应用的螺母拧紧机械大多为气动的，其次为电动的，少数为液压驱动机械。单轴电动螺母拧紧机应用普及，而电动多轴螺母同步拧紧机则是个难度较大，涉及的螺纹联接机理及装配工艺较为复杂，国际上也只有少数国家在开发此类机械，而且性能并不是十分稳定，价格相当昂贵。

发明内容

本实用新型涉及助力机械手双轴同步拧紧机，其属于机械自动化领域，本可以实现2个螺栓同时拧紧，从而大大降低操作员的劳动强度，提高生产率，并且本发明具有体积小、重量轻、操作简单、性能稳定、安全低噪音等优点，可广泛用于自动化装配生产线，适应不同大小螺钉的拧紧。

本实用新型的技术方案为：助力机械手双轴同步拧紧机，由电气控制系统、助力机械手、双轴螺栓拧紧机单元组成，其特征在于：双轴螺栓拧紧机单元安装在助力机械手上；

（a）助力机械手的结构：

（a-1）包括立柱，立柱的下端固定在安装地基上，立柱的上端固定有连接轴套，连接轴套上通过轴承支撑有转动轴，转动轴上端连接有安装支架，转动轴上固定有气缸安装座；两个平行结构的摇杆的一端分别铰接在安装支架上，两个平行结构的摇杆的另一端铰接在一个夹紧器支座上；一个驱动气缸铰接在安装座上，驱动气缸的活塞杆上固定有铰链座，其中一个摇杆通过连接臂铰接在铰链座上；驱动气缸、两个平行结构的摇杆、夹紧器支座构成一个四连杆运动机构；

（a-2）一个承重杆的内端设有连接轴，夹紧器支座上设有连接轴安装孔、承重杆通过连接轴、轴承、连接轴安装孔转动地连接在夹紧器支座上；

（a-3）立柱上的连接轴套与转动轴之间设有气动锁紧机构，夹紧器支座与承重杆的连接轴之间设有气动锁紧机构；

（b）双轴螺栓拧紧机单元连接在所述承重杆的外伸端；

（c）所述双轴螺栓拧紧机单元的结构：包括机箱、两个电动伺服拧紧轴，两个电动伺服拧紧轴沿垂直方向轴对称设置，机箱的下板上通过导轨支撑有第一连接滑板、第二连接滑板，两个电动伺服拧紧轴分别固定在第一连接滑板、第二连接滑板上，两个电动伺服拧紧轴的工作端从机箱下端伸出，机箱上通过轴承支撑有丝杆，丝杆上对应设有左旋丝母、右旋丝母，左旋丝母通过第一丝母支座连接在第一连接滑板上，右旋丝母通过第二丝母支座连接在第二连接滑板上；机箱的下板上固定有电机，电机通过齿轮副与丝杆连接；该结构的设置，能调整两个电动伺服拧紧轴的中心距；机箱的上端铰接有一个连接轴，连接轴上通过轴承能转动地固定一个连接法兰。

有益效果：本实用新型采用助力机械手与双轴螺栓拧紧机单元的结合，电气控制系统控制，本发明的提供的螺栓自动拧紧机，可以实现2个螺栓同时拧紧，从而大大降低操作员的劳动强度，提高生产率，并且本发明具有体积小、重量轻、操作简单、性能稳定、安全低噪音等优点，可广泛用于自动化装配生产线，适应不同大小螺钉的拧紧。过去采用汽动板手一个个地分别拧紧，一辆车的平均装配时间为8分钟，应用该机后装配节拍为3分钟/辆。该机操作方便，噪声小，改善了作业环境，大大降低作业工人的劳动强度。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型中气动锁紧机构的结构图。

图3是本实用新型中双轴螺栓拧紧机单元的结构图。

图4本实用新型中双轴螺栓拧紧机单元的立体示意图。

具体实施方式

如图1所示，一种助力机械手双轴同步拧紧机，由电气控制系统（图中没有表达）、助力机械手、双轴螺栓拧紧机单元组成，双轴螺栓拧紧机单元安装在助力机械手上；

（a）助力机械手的结构：

（a-1）包括立柱1，立柱1的下端固定在安装地基上，立柱的上端固定有连接轴套2，连接轴套2上通过轴承支撑有转动轴3，转动轴3上端连接有安装支架9，转动轴上固定有气缸安装座5；两个平行设置的摇杆11、12的一端分别铰接在安装支架9上，两个平行设置的摇杆11、12的另一端铰接在一个夹紧器支座13上；一个驱动气缸7铰接在气缸安装座5上，驱动气缸的活塞杆上固定有铰链座8，其中一个摇杆12通过连接臂铰接在铰链座8上；驱动气缸7、两个平行设置的摇杆11、12、夹紧器支座13构成一个四连杆运动机构；

（a-2）一个承重杆16的内端设有连接轴15，夹紧器支座13上设有连接轴安装孔、承重杆16通过连接轴15、轴承、连接轴安装孔转动地连接在夹紧器支座13上；

（a-3）立柱上的连接轴套与转动轴之间设有气动锁紧机构4，夹紧器支座与承重杆的连接轴之间设有气动锁紧机构4；

（b）双轴螺栓拧紧机单元17连接在所述承重杆16的外伸端。

如图2所示，气动锁紧机构的一种结构：包括安装座401，刹车盘407，安装座401上安装有夹紧气缸，夹紧气缸的活塞杆上铰接一个杠杆403，杠杆403的中部位置连接一个上夹紧头404，杠杆403的外端铰接一个过渡连接块405，过渡连接块405上与上夹紧头相对反向连接一个下夹紧头406，刹车盘407的盘面位于上夹紧头404、下夹紧头406之间；安装时，安装座401、刹车盘407分别连接在两个能相对转动的零件上。

如图3、图4所示，双轴螺栓拧紧机单元的结构：包括机箱1701、两个电动伺服拧紧轴1702，两个电动伺服拧紧轴1702沿垂直方向轴对称设置，机箱的下板1708上通过导轨支撑有第一连接滑板1705、第二连接滑板1707，两个电动伺服拧紧轴1702分别固定在第一连接滑板1705、第二连接滑板1707上，两个电动伺服拧紧轴1702的工作端从机箱下端伸出，机箱上通过轴承支撑有丝杆1709，丝杆上对应设有左旋丝母、右旋丝母，左旋丝母通过第一丝母支座1710连接在第一连接滑板1705上，右旋丝母通过第二丝母支座1709连接在第二连接滑板1707上；机箱的下板上固定有电机1706，电机1706通过齿轮副与丝杆1709连接；该结构的设置，能调整两个电动伺服拧紧轴1702的中心距；机箱的上端铰接有一个连接轴1704，连接轴1704上通过轴承能转动地固定一个连接法兰1704。

Claims (1)

1.一种助力机械手双轴同步拧紧机，由电气控制系统、助力机械手、双轴螺栓拧紧机单元组成，其特征在于：双轴螺栓拧紧机单元安装在助力机械手上；

（a）助力机械手的结构：

（a-1）包括立柱，立柱的下端固定在安装地基上，立柱的上端固定有连接轴套，连接轴套上通过轴承支撑有转动轴，转动轴上端连接有安装支架，转动轴上固定有气缸安装座；两个平行结构的摇杆的一端分别铰接在安装支架上，两个平行结构的摇杆的另一端铰接在一个夹紧器支座上；一个驱动气缸铰接在安装座上，驱动气缸的活塞杆上固定有铰链座，其中一个摇杆通过连接臂铰接在铰链座上；驱动气缸、两个平行结构的摇杆、夹紧器支座构成一个四连杆运动机构；

（a-2）一个承重杆的内端设有连接轴，夹紧器支座上设有连接轴安装孔、承重杆通过连接轴、轴承、连接轴安装孔转动地连接在夹紧器支座上；

（a-3）立柱上的连接轴套与转动轴之间设有气动锁紧机构，夹紧器支座与承重杆的连接轴之间设有气动锁紧机构；

（b）双轴螺栓拧紧机单元连接在所述承重杆的外伸端；

（c）所述双轴螺栓拧紧机单元的结构：包括机箱、两个电动伺服拧紧轴，两个电动伺服拧紧轴沿垂直方向轴对称设置，机箱的下板上通过导轨支撑有第一连接滑板、第二连接滑板，两个电动伺服拧紧轴分别固定在第一连接滑板、第二连接滑板上，两个电动伺服拧紧轴的工作端从机箱下端伸出，机箱上通过轴承支撑有丝杆，丝杆上对应设有左旋丝母、右旋丝母，左旋丝母通过第一丝母支座连接在第一连接滑板上，右旋丝母通过第二丝母支座连接在第二连接滑板上；机箱的下板上固定有电机，电机通过齿轮副与丝杆连接；该结构的设置，能调整两个电动伺服拧紧轴的中心距；机箱的上端铰接有一个连接轴，连接轴上通过轴承能转动地固定一个连接法兰。