CN109531117A - 一种汽车用六轴机器人视觉抓取装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种汽车用六轴机器人视觉抓取装置，包括底座、机器人本体、视觉系统、抓取机构、滑块和传送机构，所述底座的顶部设置有行走轴，所述行走轴上设置有相适配的滑块，所述滑块安装有机座，所述机座安装有机器人本体，所述机器人本体的第六轴设置有法兰，所述法兰安装有U型固定架，所述U型固定架上设置有视觉系统和伺服电机，所述伺服电机安装有转动轴，所述转动轴的输出端设置有抓取机构，节省了大量的劳动力，同时也提高了生产速度，视觉系统的安装提高了生产工艺的精准，伺服电机的设置实现了自动锁丝，提高了生效率。

Description

一种汽车用六轴机器人视觉抓取装置
技术领域
本发明涉及工业视觉技术领域，具体为一种汽车用六轴机器人视觉抓取装置。
背景技术
随着社会水平的提高，汽车成为了大多数人们出行的工具，对于汽车生产来说，需要提高生产速度和精准度。随着工业相机的发展大大的提高了自动化的程度，同时机器人配合视觉使生产过程在不需要人工直接干预的情况下，按预期的目标实现测量、操纵等信息处理和过程控制的统称，目前汽车制造过程中需要安装的部件部件比较多，大到车架小到螺丝，汽车在安装部件的时候会使用很多的螺丝，同时不同的螺丝需要安装在不同的螺纹孔上，这就增加了生产人员的工作量，同时还会造成每个螺丝拧紧成不同，影响生产的质量。
发明内容
本发明的目的在于提供一种汽车用六轴机器人视觉抓取装置，通过视觉系统和抓取机构的设置以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种汽车用六轴机器人视觉抓取装置，包括底座、机器人本体、视觉系统、抓取机构、滑块和传送机构，所述底座的顶部设置有行走轴，所述行走轴上设置有相适配的滑块，所述滑块安装有机座，所述机座安装有机器人本体，所述机器人本体的第六轴设置有法兰，所述法兰安装有U型固定架，所述U型固定架的顶部设置有视觉系统，所述U型架的底部设置有伺服电机，所述伺服电机安装有转动轴，所述转动轴的输出端设置有抓取机构。
优选的，所述抓取机构包括安装块、固定槽、定位销、气缸、平口螺栓、夹爪和定抓，所述安装块一侧的顶部安装有气缸，所述气缸的输出端设置有夹爪，所述夹爪通过平口螺栓与气缸的输出端固定，所述安装块的一侧的底部设置有固定槽，所述固定槽安装有定抓，所述固定槽的底部设置有固定销。
优选的，所述定抓的顶部呈六角形状，所述夹爪的顶部形装设置为半圆形状。
优选的，所述传送机构包括L固定板、支架、传送带、滚轴、物料盒和螺丝，所述支架，所述支架上安装有滚轴，所述滚轴上转动连接有传送带，所述传送带设置有物料盒，所述物料盒内安装有螺丝。
优选的，所述物料盒均匀设置有螺丝槽，并且螺丝槽两两之间距离大于5公分，所述螺丝槽的深度小于螺丝17的高度。
优选的，所述定抓表面经镀一层铬。
优选的，所述L固定板对称设置在支架底部两侧。
优选的，所述行走轴的两端设置有限位块。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该汽车用六轴机器人视觉抓取装置，通过六轴机器人节省了大量的劳动力，同时也提高了生产速度，视觉系统的安装提高了生产工艺的精准，伺服电机的设置实现了自动锁丝，提高了生效率，同时保证了螺丝锁紧的统一程度，抓取机构与视觉的配合准确的将螺丝抓取，该抓取机构的定爪可以更换，可以对其他不同的螺丝进行安装与拆卸。
附图说明
图1为本发明的主视图；
图2为本发明的抓取结构示意图；
图3为本发明的传送机构俯视图；
图4为本发明的物料盒的俯视图；
图5为本发明的夹爪的左视图；
图6为本发明的定爪的左视图。
图中：1、底脚；2、底座；3、行走轴；4、机座；5、机器人本体；6、视觉系统；7、法兰盘；8、U型固定架；9、抓取机构；91、安装块；92、固定槽；93、定位销；94、气缸；95、平口螺栓；96、夹爪；97、定抓；10、转动轴；11、伺服电机；12、L固定板；13、支架；14、传送带；15、滚轴；16、物料盒；17、螺丝；18、滑块；19、传送机构。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-6，本发明提供的一种实施例：一种汽车用六轴机器人视觉抓取装置，包括底座2、机器人本体5、视觉系统6、抓取机构9、滑块18和传送机构19，所述底座2的顶部设置有行走轴3，所述行走轴3上设置有相适配的滑块18，所述滑块18安装有机座4，所述机座4安装有机器人本体5，所述机器人本体5的第六轴设置有法兰7，所述法兰7安装有U型固定架8，所述U型固定架8的顶部设置有视觉系统6所述U型固定架8的底部设置有伺服电机11，所述伺服电机11安装有转动轴10，所述转动轴10的输出端设置有抓取机构9。
在本实施中，抓取机构9包括安装块91、固定槽92、定位销93、气缸94、平口螺栓95、夹爪96和定抓97，所述安装块91一侧的顶部安装有气缸94，所述气缸94的输出端设置有夹爪96，所述夹爪96通过平口螺栓95与气缸94的输出端固定，所述安装块91的一侧的底部设置有固定槽92，所述固定槽92安装有定抓97，所述固定槽92的底部设置有固定销93。
在本实施中，定抓93的顶部呈六角形状，所述夹爪96的顶部形装设置为半圆形状，根据螺丝17的形状进行将其固定，能够让夹爪抓取的更牢固。
在本实施中，传送机构19包括L固定板12、支架13、传送带14、滚轴15、物料盒16和螺丝17，所述支架13，所述支架13上安装有滚轴15，所述滚轴15上转动连接有传送带14，所述传送带14设置有物料盒16，所述物料盒16内安装有螺丝17，传送机构19将物料盒16传送到感应位置时，视觉系统6对其进行识别，将识别的结果传递给机器人，然后执行命令，开始抓取。
在本实施中，物料盒均匀设置有螺丝槽，并且螺丝槽两两之间距离大于5公分，所述螺丝槽的深度小于螺丝17的高度，值得注意的是，螺丝17 的高度高于螺丝槽是为了能让夹爪96抓的着螺丝17的外侧，螺丝槽两两之间的距离是防止夹爪96在进行抓取的时候不会碰到旁边的螺丝17。
在本实施中，定抓97表面经镀一层铬，使定爪97在拧紧螺丝17的时候不会容易变形，增加了定爪97的硬度。
在本实施中，L固定板12对称设置在支架13底部两侧，对传送机构19进行加强固定，防止机器人点位偏差过大，使视觉判断不在修正范围内，防止夹爪96抓取不到螺丝17，进一步也是对抓取机构9的保护。
在本实施中，行走轴3的两端设置有限位块，防止机器人滑出行走轴3。
工作原理：该装置用电部件均有外部电源供电，首先传送机构19将物料盒16传送到感应位置时，机器人将抓取机构9移动到物料盒16的位置，然后视觉系统6进行识别后，并将位置传递给机器人，然后将定爪97对准螺丝17，然后气缸94推动夹爪96将螺丝17进行固定，这是机器人再通过视觉系统6识别与螺丝17相匹配的螺纹孔，将夹住的螺丝17对准螺纹孔的位置，通过伺服电机11的转动和机器人的移动将螺丝17锁定到指定的螺纹孔内，夹爪96松开，机器人回到原点安全位置。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (8)

1.一种汽车用六轴机器人视觉抓取装置，包括底座（2）、机器人本体（5）、视觉系统（6）、抓取机构（9）、滑块（18）和传送机构（19），其特征在于：所述底座（2）的顶部设置有行走轴（3），所述行走轴（3）上设置有相适配的滑块（18），所述滑块（18）安装有机座（4），所述机座（4）安装有机器人本体（5），所述机器人本体（5）的第六轴设置有法兰（7），所述法兰（7）安装有U型固定架（8），所述U型固定架（8）的顶部设置有视觉系统（6），所述U型固定架（8）的底部设置有伺服电机（11），所述伺服电机（11）安装有转动轴（10），所述转动轴（10）的输出端设置有抓取机构（9）。
2.根据权利要求1所述的一种汽车用六轴机器人视觉抓取装置，其特征在于：所述抓取机构（9）包括安装块（91）、固定槽（92）、定位销（93）、气缸（94）、平口螺栓（95）、夹爪（96）和定抓（97），所述安装块（91）一侧的顶部安装有气缸（94），所述气缸（94）的输出端设置有夹爪（96），所述夹爪（96）通过平口螺栓（95）与气缸（94）的输出端固定，所述安装块（91）的一侧的底部设置有固定槽（92），所述固定槽（92）安装有定抓（97），所述固定槽（92）的底部设置有固定销（93）。
3.根据权利要求2所述的一种汽车用六轴机器人视觉抓取装置，其特征在于：所述定抓（93）的顶部呈六角形状，所述夹爪（96）的顶部形装设置为半圆形状。
4.根据权利要求1所述的一种汽车用六轴机器人视觉抓取装置，其特征在于：所述传送机构（19）包括L固定板（12）、支架（13）、传送带（14）、滚轴（15）、物料盒（16）和螺丝（17），所述支架（13），所述支架（13）上安装有滚轴（15），所述滚轴（15）上转动连接有传送带（14），所述传送带（14）设置有物料盒（16），所述物料盒（16）内安装有螺丝（17）。
5.根据权利要求1所述的一种汽车用六轴机器人视觉抓取装置，其特征在于：所述物料盒均匀设置有螺丝槽，并且螺丝槽两两之间距离大于5公分，所述螺丝槽的深度小于螺丝（17）的高度。
6.根据权利要求2所述的一种汽车用六轴机器人视觉抓取装置，其特征在于：所述定抓（97）表面经镀一层铬。
7.根据权利要求4所述的一种汽车用六轴机器人视觉抓取装置，其特征在于：所述L固定板（12）对称设置在支架（13）底部两侧。
8.根据权利要求1所述的一种汽车用六轴机器人视觉抓取装置，其特征在于：所述行走轴（3）的两端设置有限位块。
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