CN108788704A - 用于拧紧枪的反力机械臂以及电池包更换系统 - Google Patents

用于拧紧枪的反力机械臂以及电池包更换系统 Download PDF

Info

Publication number
CN108788704A
CN108788704A CN201710976039.0A CN201710976039A CN108788704A CN 108788704 A CN108788704 A CN 108788704A CN 201710976039 A CN201710976039 A CN 201710976039A CN 108788704 A CN108788704 A CN 108788704A
Authority
CN
China
Prior art keywords
arm
counter
mechanical arm
force mechanical
lifting
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201710976039.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108788704B (zh
Inventor
丁习坤
林海岩
李楠
田小涛
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
NIO Holding Co Ltd
Original Assignee
NIO Nextev Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by NIO Nextev Ltd filed Critical NIO Nextev Ltd
Priority to CN201710976039.0A priority Critical patent/CN108788704B/zh
Priority to PCT/CN2018/075248 priority patent/WO2019075961A1/zh
Priority to EP18869157.0A priority patent/EP3698916A4/en
Publication of CN108788704A publication Critical patent/CN108788704A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108788704B publication Critical patent/CN108788704B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
    • B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B23/00—Details of, or accessories for, spanners, wrenches, screwdrivers
    • B25B23/0078—Reaction arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25H—WORKSHOP EQUIPMENT, e.g. FOR MARKING-OUT WORK; STORAGE MEANS FOR WORKSHOPS
    • B25H1/00—Work benches; Portable stands or supports for positioning portable tools or work to be operated on thereby
    • B25H1/0021—Stands, supports or guiding devices for positioning portable tools or for securing them to the work
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
    • B60K1/04—Arrangement or mounting of electrical propulsion units of the electric storage means for propulsion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • B60L50/60—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries
    • B60L50/66—Arrangements of batteries
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/80—Exchanging energy storage elements, e.g. removable batteries
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
    • B60K1/04—Arrangement or mounting of electrical propulsion units of the electric storage means for propulsion
    • B60K2001/0405—Arrangement or mounting of electrical propulsion units of the electric storage means for propulsion characterised by their position
    • B60K2001/0438—Arrangement under the floor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
    • B60K1/04—Arrangement or mounting of electrical propulsion units of the electric storage means for propulsion
    • B60K2001/0455—Removal or replacement of the energy storages
    • B60K2001/0472—Removal or replacement of the energy storages from below
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Battery Mounting, Suspending (AREA)

Abstract

本发明提供了用于拧紧枪的反力机械臂以及电池包更换系统。反力机械臂包括：固定立柱，所述固定立柱底部固定至操作平台，旋转臂，连接于所述固定立柱顶部，所述旋转臂可相对于所述固定立柱在水平面中旋转；旋转臂，所述旋转臂限定沿水平方向延伸的滑道，伸缩臂配合至所述旋转臂的滑道中，借助于所述滑道，所述伸缩臂能够相对于所述旋转臂做直线运动；升降臂，所述升降臂连接至所述伸缩臂并可相对于所述升降臂在竖直方向上升降；以及拧紧枪支座，所述拧紧枪支座连接至所述升降臂的顶部，所述拧紧枪支座用于固定拧紧枪。根据本发明的反力机械臂以及电池包更换系统结构紧凑，操作便捷且成本低。

Description

用于拧紧枪的反力机械臂以及电池包更换系统
技术领域
本发明涉及用于拧紧枪的机械臂领域,尤其是用于如电动汽车电池包更换系统的螺栓拧紧枪的反力机械臂以及具有其的电池包更换系统。
背景技术
电动汽车手动换电系统需要准确无误地将底部电池包进行更换。拆装电池包时需要实现拧紧枪从下往上对准并压紧螺栓帽，出于空间和成本考虑，一套反力机械臂能覆盖的螺栓数量越多越好，同时保证操作的灵活性和便利性。
如中国实用新型公开号CN204524747U中所记载的，现有技术中工业领域如汽车装配领域的反力折叠臂机械手升降由平行四边形原理完成，大范围覆盖由两节水平方向旋转折叠臂实现，实现同一位置垂直升降的同时需要水平方向旋转的配合。
发明内容
本发明的目的在于解决或至少缓解现有技术中所存在的问题。
本发明的目的在于提供一种占用空间较小，操作快捷方便，结构简单且成本低的用于拧紧枪的反力机械臂以及具有其的电池包更换系统
一方面，提供了一种用于拧紧枪的反力机械臂，其包括：
固定立柱，所述固定立柱底部固定至操作平台；
旋转臂，连接于所述固定立柱顶部，所述旋转臂可相对于所述固定立柱在水平面中旋转；
伸缩臂，所述旋转臂限定沿水平方向延伸的滑道，伸缩臂配合至所述旋转臂的滑道中，借助于所述滑道，所述伸缩臂能够相对于所述旋转臂做直线运动；
升降臂，所述升降臂连接至所述伸缩臂并可相对于所述伸缩臂在竖直方向上升降；以及
拧紧枪支座，所述拧紧枪支座连接至所述升降臂的顶部，所述拧紧枪支座用于安装拧紧枪。
可选地，在上述反力机械臂中，所述发力机械臂还包括支撑臂，所述支撑臂与所述旋转臂隔开并辅助支撑所述伸缩臂。
可选地，在上述反力机械臂中，所述支撑臂底部设置有滑轮。
可选地，在上述反力机械臂中，所述支撑臂是可伸缩的，所述支撑臂底部枢转连接至所述固定立柱。
可选地，在上述反力机械臂中，所述支撑臂包括竖杆和连接在所述竖杆底部的横杆，所述横杆底下装有一对刹车式脚轮。
可选地，在上述反力机械臂中，所述升降臂连接至所述伸缩臂端部，可选地，所述支撑臂连接在所述伸缩臂上所述升降臂和所述旋转臂之间的位置。
可选地，在上述反力机械臂中，所述反力机械臂还包括连接在所述升降臂底部和所述支撑臂之间的助力弹簧。
可选地，在上述反力机械臂中，所述拧紧枪支座可相对于所述升降臂沿水平面旋转。
可选地，在上述反力机械臂中，所述反力机械臂还包括锁紧机构，所述锁紧机构包括连杆，所述连杆的第一端枢转连接至所述升降臂顶部，所述连杆的第二端枢转连接至锁止件，所述锁止件能够可选择地固定连接至沿所述伸缩臂长度的多个位置中的一个上
可选地，在上述反力机械臂中，所述锁紧机构为棘爪锁紧机构，所述伸缩臂上设置有沿长度的齿条,所述锁止件设置有棘爪，所述锁止件的棘爪与操作手柄连接以便有选择地与所述伸缩臂上的齿条在不同位置接合。
可选地，在上述反力机械臂中，所述伸缩臂上设置有沿长度方向延伸的滑槽,所述锁止件借助于螺栓固定至所述伸缩臂的滑槽的不同位置处。
另一方面，提供了一种电池包更换系统，其包括：举升支架以及根据实施例的反力机械臂，所述反力机械臂上设置有拧紧枪。
可选地，在上述电池包更换系统中，所述拧紧枪包括枪体和枪头，所述拧紧枪的枪体安装至所述拧紧枪支座的夹具中，所述枪头朝向上方，所述拧紧枪相对于所述拧紧枪支座的固定位置可调节。
可选地，在上述电池包更换系统中，所述电池包更换系统包括一对反力机械臂，所述一对反力机械臂分别布置在所述举升支架的前后侧，并且所述一对反力机械臂还分别布置在所述举升支架的左右侧。
根据本发明的用于拧紧枪的反力机械臂以及电池包更换系统结构简单，操作方便。
附图说明
通过结合附图来阅读以下详细描述，本发明的原理将变得更显而易见，其中：
图1示出了根据实施例的电池包更换系统以及其上的汽车的透视图；
图2示出了根据实施例的反力机械臂以及其上的拧紧枪的透视图；
图3示出了根据实施例的反力机械臂以及其上的拧紧枪的侧视图；以及
图4示出了图3中锁紧机构的局部放大图。
具体实施方式
容易理解，根据本发明的技术方案，在不变更本发明实质精神下，本领域的一般技术人员可以提出可相互替换的多种结构方式以及实现方式。因此，以下具体实施方式以及附图仅是对本发明的技术方案的示例性说明，而不应当视为本发明的全部或者视为对本发明技术方案的限定或限制。
在本说明书中提到或者可能提到的上、下、左、右、前、后、正面、背面、顶部、底部等方位用语是相对于各附图中所示的构造进行定义的，它们是相对的概念，因此有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化。所以，也不应当将这些或者其它的方位用语解释为限制性用语。
首先参考图1，其示出了根据实施例的电池包更换系统以及其上的汽车的立体图。如图1所示，电池包更换系统包括布置在操作平台上的举升支架11。举升支架11可将车辆10举升至适当高度，并可在该适当高度处完成电池包更换操作。电池包更换系统还包括根据本发明的实施例反力机械臂。具体而言，在图示的实施例中，电池包更换系统包括第一反力机械臂12和第二反力机械臂13，第一反力机械臂12和第二反力机械臂13上设置有拧紧枪。拧紧枪的枪头或扭矩输出端布置成朝上定向，以便于对车辆10底部的螺栓进行拆卸和拧紧操作，从而实现电池包更换。在备选的实施例中，电池包更换系统可包括更多或更少数量的反力机械臂。
在一些实施例中，第一反力机械臂12和第二反力机械臂13分别布置在举升支架11的前后侧，并且第一反力机械臂12和第二反力机械臂13还分别布置在举升支架11的左右两侧。在图示的实施例中，第一反力机械臂12布置在举升支架11的左前侧，第二反力机械臂13布置在举升支架11的右后侧。由此通过一对反力机械臂即可覆盖整个车辆10的底部。
继续参考图2和图3，其示出了反力机械臂的详细结构。反力机械臂包括：固定立柱20，固定立柱20底部21固定至操作平台，如台面或地面。固定立柱20可具有圆柱形的形状，固定立柱20顶部22可通过任何已知的方式连接至旋转臂30，使得旋转臂30可相对于固定立柱20在水平面中旋转。如图3示出了固定立柱20顶部插入旋转臂30底部的套筒31中，以实现旋转臂30与固定立柱20的可旋转连接。旋转臂30限定滑道，如水平延伸的滑道，伸缩臂40配合至旋转臂30的滑道中。伸缩臂40可沿旋转臂30的滑道滑动以实现伸缩运动，例如，借助于该滑道，伸缩臂40能够相对于旋转臂30在水平面中做直线运动。反力机械臂还包括升降臂70，升降臂70连接至伸缩臂40并可相对于伸缩臂40在竖直方向上升降，例如伸缩臂40可具有虎口或套筒44，而升降臂70可布置在该虎口或套筒44，并可相对于该虎口或套筒44在竖直方向上升降运动，以便在竖直方向上升降。升降臂的顶部72上布置了拧紧枪支座80，拧紧枪支座80用于安装拧紧枪90。
基于上述结构，整个反力机械臂可在多个自由度上调节。首先，通过旋转臂30和伸缩臂40可实现拧紧枪在水平方向的大范围位置调节，而通过升降臂70可调节拧紧枪的高度。
在一些实施例中，反力机械臂还可包括支撑臂50，支撑臂50与旋转臂30隔开并辅助支撑伸缩臂40，从而给予伸缩臂40两点支撑，使其更平稳。在一些实施例中，支撑臂50的底部由地面支撑，在另一些实施例中，支撑臂50的底部可通过球铰链连接至固定支座，并且支撑臂50是可伸缩的。在一些实施例中，支撑臂50连接至伸缩臂40端部附近的位置，使得支撑臂50和固定立柱20充分地隔开，这样能够对伸缩臂40提供更稳定的支撑。
更进一步，通过拧紧枪支座80可对拧紧枪的位置进行微调。具体地，在一些实施例中，拧紧枪支座80可相对于升降臂70沿水平面旋转，另一方面，拧紧枪90相对于拧紧枪支座80固定位置可调节，例如拧紧枪90可包括枪体91和枪头92，可通过将该枪体91的不同部分固定至拧紧枪支座80的夹具81中，以实现拧紧枪位置的微调。
在一些实施例中，支撑臂50底部设置有滑轮，例如刹车式脚轮。在一些实施例中，支撑臂50包括竖杆51和连接在竖杆51底部的横杆52，而横杆52底下装有一对刹车式脚轮53,54。在伸缩臂40调节就位后，刹车式脚轮53,54可被锁定以避免伸缩臂40的进一步移动。借助于滑轮的设计，伸缩臂40的转动和伸缩将更顺畅。
在一些实施例中，伸缩臂40包括与升降臂70连接的第一端41以及与第一端41相对的第二端42。为了充分利用伸缩臂40的长度，因此升降臂70连接至伸缩臂40的端部。另外，支撑臂50连接在伸缩臂40上升降臂70和旋转臂30之间的位置，如升降臂70和旋转臂30之间最靠近伸缩臂的第一端41的位置。这样支撑臂50与固定立柱20充分间隔开，以提供伸缩臂40更稳定的支撑。
在一些实施例中，反力机械臂还包括连接在升降臂底部71和支撑臂50之间的助力弹簧60。助力弹簧60作用于升降臂70。助力弹簧60在对升降臂70调节时提供助力，使得对升降臂70的高度调节更省力，提供反力机械臂操作的便利性。
参考图3和图4，在一些实施例中，反力机械臂还包括锁紧机构，锁紧机构包括连杆100，连杆100的第一端101可枢转连接至升降臂70顶部，连杆100的第二端102枢转连接至锁止件103，该锁止件103可选择地固定至沿伸缩臂40长度的多个位置的其中一个上。在一些实施例中，伸缩臂40可具有沿长度方向延伸的滑槽，该锁止件103可沿伸缩臂上的滑槽移动，并借助于螺栓定位在沿伸缩臂40长度的多个位置上。在另外的实施例中，该锁紧机构为棘爪锁紧机构，伸缩臂上设置有沿长度方向的齿条43，齿条43的两端可具有限位凸台431,432,锁止件103包括棘爪106，与棘爪106连接的操作手柄105以及复位弹簧107。可拨动操作手柄105，使得棘爪106和齿条43脱耦，从而沿齿条43移动锁止件103至各个位置，与此同时，由于连杆100，升降臂70被带动以相应地升降。升降臂的升降由助力弹簧60辅助。在升降臂70调节就位后，放开操作手柄105，则在复位弹簧107的作用下，棘爪106与齿条43的适当位置接合，锁止件103的位置固定而升降臂70以及其上的拧紧枪支座80高度固定。基于该棘爪锁紧机构，升降臂70的高度可更方便地调节，进一步提供反力机械臂的操作便利性。
相对于传统结构，本申请采用一对反力机械臂来替代基于平行四边形原理的机械臂，其优势包括但不限于：
1. 更小的占地面积；
2. 更便捷的操作以及更高的操作效率；以及
3. 更低的成本。
应当理解的是，所有以上的优选实施例都是示例性而非限制性的，本领域技术人员在本发明的构思下对以上描述的具体实施例做出的各种改型或变形都应在本发明的法律保护范围内。

Claims (12)

1.一种用于拧紧枪的反力机械臂，其包括：
固定立柱，所述固定立柱底部固定至操作平台；
旋转臂，连接于所述固定立柱顶部，所述旋转臂可相对于所述固定立柱在水平面中旋转；
伸缩臂，所述旋转臂限定沿水平方向延伸的滑道，所述伸缩臂配合至所述旋转臂的滑道中，借助于所述滑道，所述伸缩臂能够相对于所述旋转臂做直线运动；
升降臂，所述升降臂连接至所述伸缩臂并可相对于所述伸缩臂在竖直方向上升降；以及
拧紧枪支座，所述拧紧枪支座连接至所述升降臂的顶部，所述拧紧枪支座用于安装拧紧枪。
2.根据权利要求1所述的反力机械臂，其特征在于，所述反力机械臂还包括支撑臂，所述支撑臂与所述旋转臂隔开并辅助支撑所述伸缩臂。
3.根据权利要求2所述的反力机械臂，其特征在于，所述支撑臂底部设置有滑轮。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的反力机械臂，其特征在于，所述升降臂连接至所述伸缩臂端部。
5.根据权利要求4所述的反力机械臂，其特征在于，所述反力机械臂还包括连接在所述升降臂底部和所述支撑臂之间的助力弹簧。
6.根据权利要求1-3中任一项所述的反力机械臂，其特征在于，所述拧紧枪支座可相对于所述升降臂沿水平面旋转。
7.根据权利要求1-3中任一项所述的反力机械臂，其特征在于，所述反力机械臂还包括锁紧机构，所述锁紧机构包括连杆，所述连杆的第一端枢转连接至所述升降臂顶部，所述连杆的第二端枢转连接至锁止件，所述锁止件能够可选择地固定连接至沿所述伸缩臂长度的多个位置的其中一个上。
8.根据权利要求7所述的反力机械臂，其特征在于，所述锁紧机构为棘爪锁紧机构，所述伸缩臂上设置有沿长度的齿条,所述锁止件设置有棘爪，所述锁止件的棘爪与操作手柄连接以便可选择地与所述伸缩臂上的齿条在不同位置接合。
9.根据权利要求7所述的反力机械臂，其特征在于，所述伸缩臂上设置有沿长度方向延伸的滑槽,所述锁止件借助于螺栓固定至所述伸缩臂的滑槽的不同位置处。
10.一种电池包更换系统，其包括：举升支架以及如权利要求1-9中任一项所述的反力机械臂，所述反力机械臂上设置有拧紧枪。
11.根据权利要求10所述的电池包更换系统，其特征在于，所述拧紧枪包括枪体和枪头，所述拧紧枪的枪体安装至所述拧紧枪支座的夹具中，所述枪头朝向上方，所述拧紧枪相对于所述拧紧枪支座的固定位置可调节。
12.根据权利要求10或11所述的电池包更换系统，其特征在于，所述电池包更换系统包括一对反力机械臂，所述一对反力机械臂分别布置在所述举升支架的前后侧，并且所述一对反力机械臂还分别布置在所述举升支架的左右侧。
CN201710976039.0A 2017-10-19 2017-10-19 用于拧紧枪的反力机械臂以及电池包更换系统 Active CN108788704B (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710976039.0A CN108788704B (zh) 2017-10-19 2017-10-19 用于拧紧枪的反力机械臂以及电池包更换系统
PCT/CN2018/075248 WO2019075961A1 (zh) 2017-10-19 2018-02-05 用于拧紧枪的反力机械臂以及电池包更换系统
EP18869157.0A EP3698916A4 (en) 2017-10-19 2018-02-05 MECHANICAL REACTION ARM FOR BOLT TENSIONER AND BATTERY PACKING SYSTEM

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710976039.0A CN108788704B (zh) 2017-10-19 2017-10-19 用于拧紧枪的反力机械臂以及电池包更换系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108788704A true CN108788704A (zh) 2018-11-13
CN108788704B CN108788704B (zh) 2020-11-17

Family

ID=64095080

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710976039.0A Active CN108788704B (zh) 2017-10-19 2017-10-19 用于拧紧枪的反力机械臂以及电池包更换系统

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP3698916A4 (zh)
CN (1) CN108788704B (zh)
WO (1) WO2019075961A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109969147A (zh) * 2019-05-15 2019-07-05 上海蔚来汽车有限公司 换电执行器、标准化换电平台和标准化换电站
CN113306446A (zh) * 2021-07-20 2021-08-27 重庆峘能电动车科技有限公司 适应多种车型的换电系统
CN117087173A (zh) * 2023-10-17 2023-11-21 长春市常春汽车内饰件有限公司 一种衣帽架焊接用热铆设备

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115503457B (zh) * 2022-10-24 2023-10-20 江苏众如金属科技有限公司 一种重卡换电电池箱锁止装置总成

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS58160030A (ja) * 1982-03-16 1983-09-22 Asahi Seiki Kogyo Kk ボルト組付け方法及び装置
JPH01289775A (ja) * 1988-05-18 1989-11-21 Honda Motor Co Ltd 車高調整装置
CN204524747U (zh) * 2015-02-06 2015-08-05 十堰安湃精密机械有限公司 助力机械手双轴同步拧紧机
CN104924061A (zh) * 2015-06-16 2015-09-23 东莞市米勒机器人有限公司 水平关节锁螺丝机械手及采用该机械手的全自动生产线
CN106141615A (zh) * 2016-08-30 2016-11-23 吴中区横泾嘉运模具厂 阀体与橡胶圈装配机构的橡胶圈上料组件
CN206415867U (zh) * 2017-01-22 2017-08-18 上海之合玻璃钢有限公司 玻璃钢天线罩单元件预埋螺母拧紧工装
CN207900605U (zh) * 2017-10-19 2018-09-25 蔚来汽车有限公司 用于拧紧枪的反力机械臂以及电池包更换系统

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2587520A (en) * 1948-11-05 1952-02-26 Peplow Arthur Adjustable power-driven tool support
JPS49127000U (zh) * 1973-02-28 1974-10-30
JPS597532A (ja) * 1982-07-02 1984-01-14 Mitsubishi Motors Corp ナツト締付装置
FR2749788B1 (fr) * 1996-06-12 1998-09-04 Chaffoteaux Et Maury Visseuse automatique d'atelier
CN102451993B (zh) * 2010-10-25 2013-06-19 大连德新机电技术工程有限公司 单轴偏航电动螺栓拧紧机
JP2014091166A (ja) * 2012-10-31 2014-05-19 Nitto Seiko Co Ltd ねじ締め装置
KR101300476B1 (ko) * 2013-02-12 2013-09-02 (주)디케이엔지 자동차 하부 나사체결장치
CN107097762B (zh) * 2017-05-15 2020-06-30 上海蔚来汽车有限公司 轨道导引型换电机器人、充换电站及换电方法

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS58160030A (ja) * 1982-03-16 1983-09-22 Asahi Seiki Kogyo Kk ボルト組付け方法及び装置
JPH01289775A (ja) * 1988-05-18 1989-11-21 Honda Motor Co Ltd 車高調整装置
CN204524747U (zh) * 2015-02-06 2015-08-05 十堰安湃精密机械有限公司 助力机械手双轴同步拧紧机
CN104924061A (zh) * 2015-06-16 2015-09-23 东莞市米勒机器人有限公司 水平关节锁螺丝机械手及采用该机械手的全自动生产线
CN106141615A (zh) * 2016-08-30 2016-11-23 吴中区横泾嘉运模具厂 阀体与橡胶圈装配机构的橡胶圈上料组件
CN206415867U (zh) * 2017-01-22 2017-08-18 上海之合玻璃钢有限公司 玻璃钢天线罩单元件预埋螺母拧紧工装
CN207900605U (zh) * 2017-10-19 2018-09-25 蔚来汽车有限公司 用于拧紧枪的反力机械臂以及电池包更换系统

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109969147A (zh) * 2019-05-15 2019-07-05 上海蔚来汽车有限公司 换电执行器、标准化换电平台和标准化换电站
CN113306446A (zh) * 2021-07-20 2021-08-27 重庆峘能电动车科技有限公司 适应多种车型的换电系统
CN117087173A (zh) * 2023-10-17 2023-11-21 长春市常春汽车内饰件有限公司 一种衣帽架焊接用热铆设备
CN117087173B (zh) * 2023-10-17 2024-01-19 长春市常春汽车内饰件有限公司 一种衣帽架焊接用热铆设备

Also Published As

Publication number Publication date
EP3698916A1 (en) 2020-08-26
CN108788704B (zh) 2020-11-17
EP3698916A4 (en) 2021-07-21
WO2019075961A1 (zh) 2019-04-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108788704A (zh) 用于拧紧枪的反力机械臂以及电池包更换系统
CN207027531U (zh) 一种压缩机夹持提升翻转机构
USRE46150E1 (en) Three-fold three-wheel golf bag cart folding device
CN207900605U (zh) 用于拧紧枪的反力机械臂以及电池包更换系统
EP3594551A1 (en) Transfer adapting device and shooting stabilizer
CN109733449A (zh) 一种用于小型汽车零部件转运小车
CN207298304U (zh) 一种手机无线充电器的安装支架
CN105986685A (zh) 一种折叠车位库的分段式运动骨架
CN108423045A (zh) 一种用于小型汽车零部件转运小车
CN208325427U (zh) 一种站驾式牵引车
CN208377080U (zh) 一种无人机下挂架
CN111016807A (zh) 车顶自行车固定架
CN207001551U (zh) 翻转车
CN206288164U (zh) 折叠把手以及滑板车
CN206147418U (zh) 笔记本电脑支架
DE202010010526U1 (de) Mobiler Computer-Arbeitsplatz
CN208108921U (zh) 一种便携式折叠弓架
CN106347436B (zh) 一种带有遮挡阳光功能的农用推动装置
CN211684884U (zh) 车顶自行车固定架
CN209536430U (zh) 一种顶棚自动化生产线的防掉落抓手
CN208827730U (zh) 旋转式联动车载支架
CN208744867U (zh) 一种电路板抓取装置
CN208593348U (zh) 一种翻转式车载显示器
CN208909966U (zh) 一种夹盘器
CN207311728U (zh) 一种折叠车

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20200731

Address after: Susong Road West and Shenzhen Road North, Hefei Economic and Technological Development Zone, Anhui Province

Applicant after: Weilai (Anhui) Holding Co., Ltd

Address before: Room 502, Minsheng Bank Building, 12 Cecil Harcourt Road, central, Hongkong, China

Applicant before: NIO NEXTEV Ltd.

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant