CN217703420U - 一种智能码垛机器人用夹持手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及夹持装置技术领域，且公开了一种智能码垛机器人用夹持手臂，包括机械臂和夹持机构，所述夹持机构转动连接于机械臂的右端，所述固定座固定连接于机械臂底部，所述底座转轴转动连接于固定座的顶部，所述底座转动连接于底座转轴的顶部，所述大臂转轴固定连接于底座的内部，所述大臂转动连接于大臂转轴的表面。该智能码垛机器人用夹持手臂，通过转换轴将直夹板和V形夹板进行调节替换，来应对不同物件的夹持，通过直夹板和V形夹板的夹持面固定连接的软质橡胶，将被夹取的物件进行保护，通过夹取面的压力传感器传输压力来控制气缸的启动和停止，达到控制夹具的夹力防止损坏夹取的物件，使可以夹取的物件更多，使工作更加多元化。

Description

一种智能码垛机器人用夹持手臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种智能码垛机器人用夹持手臂。

背景技术

码垛机器人是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用，码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间，码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。

现有技术公开了申请号为：201520272436.6的一种机器人夹具抓手，其安装在机器人活动端，包括：支架、与机器人活动端连接的连接件、驱动装置和夹持手臂；所述连接件、驱动装置和夹持手臂均与支架连接；所述夹持手臂与驱动装置滑动连接并位于支架两侧；所述夹持手臂设置有夹具末端，夹具末端与夹持手臂可调节连接；所述夹持手臂可张合运动。本实用新型机器人夹具抓手结构简单、夹持力度大和操作灵活，该夹具抓手具有一定柔性，可有效解决抓手与工件匹配的问题，从而有效提高抓手的通用性，降低生产制造成本。该夹具抓手特别适用于体积大或重量重的工件，实现在机器人快速移动过程中对工件平稳可靠的夹持。

但是现有的技术还存在以下缺点，首先夹具的夹角过于单一，不能满足不同形状的物件进行夹持，其次夹具的夹持力度不可控，不同的物件强度也有所不同，容易将一些强度较低或者易碎的物件造成损坏，非常的不便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种智能码垛机器人用夹持手臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种智能码垛机器人用夹持手臂，包括机械臂和夹持机构，所述夹持机构转动连接于机械臂的右端。

所述机械臂由固定座、底座转轴、底座、大臂转轴、大臂、小臂转轴、小臂、腕部转轴和机械腕组成，所述固定座固定连接于机械臂底部，所述底座转轴转动连接于固定座的顶部，所述底座转动连接于底座转轴的顶部，所述大臂转轴固定连接于底座的内部，所述大臂转动连接于大臂转轴的表面，所述小臂转轴转动连接于大臂顶部，所述小臂固定连接于小臂转轴的表面，所述腕部转轴固定连接于小臂的右侧，所述机械腕固定连接于腕部转轴的右侧。

所述夹持机构由气缸、伸缩杆、固定轴、滑槽架、滑板、滑槽、推快、转换轴、直夹板、压力传感器和V形夹板组成，所述气缸固定连接于机械腕的内部，所述伸缩杆活动连接于气缸的底部，所述固定轴固定连接于伸缩杆的底部，所述滑槽架固定连接于机械腕的底部，所述滑板滑动连接于滑槽架的内部，所述滑槽开设于滑槽架的内部，所述推快固定连接于固定轴的底部，所述转换轴转动连接于滑板的底部，所述直夹板固定连接于转换轴的底部，所述压力传感器固定连接于直夹板的内壁，所述V形夹板固定连接于转换轴的底部。

优选的，所述滑槽架的底端内壁开设有第二滑槽，所述滑板滑动连接于第二滑槽的内部，便于滑板在滑槽架内部移动。

优选的，所述滑板的数量为两个，所述滑板与滑板之间的夹角为V字形，移动时可使夹持距离改变。

优选的，所述气缸电性连接于压力传感器，通过压力传感器受到的压力来控制气缸的启动和停止。

优选的，所述直夹板的加紧面固定连接有一层软质橡胶，所述压力传感器固定连接于软质橡胶的内部，防止损坏夹持物件。

优选的，所述底座内部固定连接有数据接收口，用于数据线连接，来控制该机械手臂。

优选的，所述底座转轴、大臂转轴、小臂转轴、腕部转轴、气缸和压力传感器电性连接于数据接收口。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、该智能码垛机器人用夹持手臂，通过转换轴将直夹板和V形夹板进行调节替换，来应对不同物件的夹持，使可以夹取的物件更多，使工作更加多元化。

2、该智能码垛机器人用夹持手臂，通过直夹板和V形夹板的夹持面固定连接的软质橡胶，将被夹取的物件进行保护，通过夹取面的压力传感器传输压力来控制气缸的启动和停止，达到控制夹具的夹力防止损坏夹取的物件。

附图说明

图1为本实用新型正视结构示意图；

图2为本实用新型滑槽结构示意图；

图3为本实用新型图1中A处放大结构示意图；

图4为本实用新型图2中B处放大结构示意图。

图中：1、机械臂；101、固定座；102、底座转轴；103、底座；104、大臂转轴；105、大臂；106、小臂转轴；107、小臂；108、腕部转轴；109、机械腕；2、夹持机构；201、气缸；202、伸缩杆；203、固定轴；204、滑槽架；205、滑板；206、滑槽；207、推快；208、转换轴；209、直夹板；210、压力传感器；211、V形夹板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供以下技术方案：一种智能码垛机器人用夹持手臂，包括机械臂1和夹持机构2，夹持机构2转动连接于机械臂1的右端。

机械臂1由固定座101、底座转轴102、底座103、大臂转轴104、大臂105、小臂转轴106、小臂107、腕部转轴108和机械腕109组成，固定座101固定连接于机械臂1底部，底座转轴102转动连接于固定座101的顶部，底座103转动连接于底座转轴102的顶部，底座103内部固定连接有数据接收口，用于数据线连接，来控制该机械手臂，转轴102、大臂转轴104、小臂转轴106、腕部转轴108、气缸201和压力传感器210电性连接于数据接收口，大臂转轴104固定连接于底座103的内部，大臂105转动连接于大臂转轴104的表面，小臂转轴106转动连接于大臂105顶部，小臂107固定连接于小臂转轴106的表面，腕部转轴108固定连接于小臂107的右侧，机械腕109固定连接于腕部转轴108的右侧。

夹持机构2由气缸201、伸缩杆202、固定轴203、滑槽架204、滑板205、滑槽206、推快207、转换轴208、直夹板209、压力传感器210和V形夹板211组成，气缸201固定连接于机械腕109的内部，气缸201电性连接于压力传感器210，通过压力传感器210受到的压力来控制气缸201的启动和停止，伸缩杆202活动连接于气缸201的底部，固定轴203固定连接于伸缩杆202的底部，滑槽架204固定连接于机械腕109的底部，滑槽架204的底端内壁开设有第二滑槽，滑板205滑动连接于第二滑槽的内部，滑板205的数量为两个，滑板205与滑板205之间的夹角为V字形，移动时可使夹持距离改变，便于滑板205在滑槽架204内部移动，滑板205滑动连接于滑槽架204的内部，滑槽206开设于滑槽架204的内部，推快207固定连接于固定轴203的底部，转换轴208转动连接于滑板205的底部，直夹板209固定连接于转换轴208的底部，直夹板209的加紧面固定连接有一层软质橡胶，压力传感器210固定连接于软质橡胶的内部，防止损坏夹持物件，压力传感器210固定连接于直夹板209的内壁，V形夹板211固定连接于转换轴208的底部。

在使用时，通过气缸201带动滑板205滑动，使直夹板209和V形夹板211进行移动，实现夹取，转换轴208调节夹取面。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种智能码垛机器人用夹持手臂，包括机械臂(1)和夹持机构(2)，其特征在于：所述夹持机构(2)转动连接于机械臂(1)的右端；

所述机械臂(1)由固定座(101)、底座转轴(102)、底座(103)、大臂转轴(104)、大臂(105)、小臂转轴(106)、小臂(107)、腕部转轴(108)和机械腕(109)组成，所述固定座(101)固定连接于机械臂(1)底部，所述底座转轴(102)转动连接于固定座(101)的顶部，所述底座(103)转动连接于底座转轴(102)的顶部，所述大臂转轴(104)固定连接于底座(103)的内部，所述大臂(105)转动连接于大臂转轴(104)的表面，所述小臂转轴(106)转动连接于大臂(105)顶部，所述小臂(107)固定连接于小臂转轴(106)的表面，所述腕部转轴(108)固定连接于小臂(107)的右侧，所述机械腕(109)固定连接于腕部转轴(108)的右侧；

所述夹持机构(2)由气缸(201)、伸缩杆(202)、固定轴(203)、滑槽架(204)、滑板(205)、滑槽(206)、推快(207)、转换轴(208)、直夹板(209)、压力传感器(210)和V形夹板(211)组成，所述气缸(201)固定连接于机械腕(109)的内部，所述伸缩杆(202)活动连接于气缸(201)的底部，所述固定轴(203)固定连接于伸缩杆(202)的底部，所述滑槽架(204)固定连接于机械腕(109)的底部，所述滑板(205)滑动连接于滑槽架(204)的内部，所述滑槽(206)开设于滑槽架(204)的内部，所述推快(207)固定连接于固定轴(203)的底部，所述转换轴(208)转动连接于滑板(205)的底部，所述直夹板(209)固定连接于转换轴(208)的底部，所述压力传感器(210)固定连接于直夹板(209)的内壁，所述V形夹板(211)固定连接于转换轴(208)的底部。

2.根据权利要求1所述的一种智能码垛机器人用夹持手臂，其特征在于：所述滑槽架(204)的底端内壁开设有第二滑槽，所述滑板(205)滑动连接于第二滑槽的内部。

3.根据权利要求1所述的一种智能码垛机器人用夹持手臂，其特征在于：所述滑板(205)的数量为两个，所述滑板(205)与滑板(205)之间的夹角为V字形。

4.根据权利要求1所述的一种智能码垛机器人用夹持手臂，其特征在于：所述气缸(201)电性连接于压力传感器(210)。

5.根据权利要求1所述的一种智能码垛机器人用夹持手臂，其特征在于：所述直夹板(209)的加紧面固定连接有一层软质橡胶，所述压力传感器(210)固定连接于软质橡胶的内部。

6.根据权利要求1所述的一种智能码垛机器人用夹持手臂，其特征在于：所述底座(103)内部固定连接有数据接收口。

7.根据权利要求6所述的一种智能码垛机器人用夹持手臂，其特征在于：所述底座转轴(102)、大臂转轴(104)、小臂转轴(106)、腕部转轴(108)、气缸(201)和压力传感器(210)电性连接于数据接收口。

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