CN218344676U - 一种防止物品掉落的码垛机器人用抓手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及码垛机器人抓手防脱领域，尤其为一种防止物品掉落的码垛机器人用抓手装置，包括码垛机械人，所述码垛机械人的顶端固定连接有控制器，所述码垛机械人的底端左右两侧均转动连接有抓手，所述抓手的一侧固定连接有滑轨，所述滑轨通过滑块滑动连接有夹板，所述夹板的内部凹槽中卡合有伺服电机，所述伺服电机的主轴末端固定连接有转杆，所述转杆的外侧套接有定位环，所述定位环的一侧设有防脱落结构，本实用新型中，通过设置的转块、转杆、防脱落横架和支撑板，夹持光滑物料时，夹板配合底部支撑的防脱落横架与支撑板对夹持的物料进行稳定夹持，避免光滑的物料直接从夹板之间滑落，夹持更加稳定的同时对物料进行防滑落操作。

Description

一种防止物品掉落的码垛机器人用抓手装置

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人抓手防脱领域，具体为一种防止物品掉落的码垛机器人用抓手装置。

背景技术

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用，码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间，码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。

码垛机器人使用的抓手装置仅对物料的侧面进行夹持，这种夹持方式，在夹持表面光滑物料的过程中，可能会出现夹持不够稳定，物料滑落的情况，不能够对夹持物料进行防掉落操作。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种防止物品掉落的码垛机器人用抓手装置，以解决上述背景技术中提出的夹持光滑物料，容易滑落的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种防止物品掉落的码垛机器人用抓手装置，包括码垛机械人，所述码垛机械人的顶端固定连接有控制器，所述码垛机械人的底端左右两侧均转动连接有抓手，所述抓手的一侧固定连接有滑轨，所述滑轨通过滑块滑动连接有夹板，所述夹板的内部凹槽中卡合有伺服电机，所述伺服电机的主轴末端固定连接有转杆，所述转杆的外侧套接有定位环，所述定位环的一侧设有防脱落结构；

所述防脱落结构包括转块，且转块与定位环固定连接，所述转块与夹板转动连接，所述转块的另一侧固定连接有防脱落横架。

优选的，所述防脱落横架的顶端转动连接有支撑板，所述支撑板的底端一侧固定连接有第一弹簧，且第一弹簧与防脱落横架固定连接。

优选的，所述防脱落横架的顶端呈斜面设置，且防脱落横架的顶端内部开设有容纳槽。

优选的，所述码垛机械人的前后两端均固定连接有固定架，所述固定架的内部转动连接有连接杆，所述连接杆的末端固定连接有侧位压杆，且侧位压杆的底端设有橡胶凸块。

优选的，所述连接杆的一侧固定连接有拉板，所述拉板的另一端固定连接有第二弹簧，所述第二弹簧的另一端固定连接有电动伸缩杆，且电动伸缩杆与码垛机械人固定连接。

优选的，所述连接杆可更换设置为伸缩结构，所述连接杆与侧位压杆呈110°夹角设置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中，通过设置的转块、转杆、防脱落横架和支撑板，夹持光滑物料时，夹板配合底部支撑的防脱落横架与支撑板对夹持的物料进行稳定夹持，避免光滑的物料直接从夹板之间滑落，夹持更加稳定的同时对物料进行防滑落操作；

2、本实用新型中，通过设置的固定架、连接杆、侧位压杆和电动伸缩杆，两侧夹持后，可以放下侧位压杆形成对物料前后两侧的定位结构，防止提升转动过程速度较快或者外力碰撞，物料从前后方向脱离夹板的情况，进一步提高物料夹持的稳定，减少晃动。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型图1的A处结构示意图；

图3为本实用新型防脱落横架的安装结构示意图；

图4为本实用新型侧位压杆的安装结构示意图。

图中：1-码垛机械人、2-控制器、3-抓手、4-滑轨、5-夹板、6-伺服电机、7-转杆、8-定位环、9-转块、10-防脱落横架、11-支撑板、12-第一弹簧、13-固定架、14-连接杆、15-侧位压杆、16-拉板、17-第二弹簧、18-电动伸缩杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：

具体如图1-3中的一种防止物品掉落的码垛机器人用抓手装置，包括码垛机械人1，码垛机械人1的顶端固定连接有控制器2，码垛机械人1的底端左右两侧均转动连接有抓手3，抓手3的一侧固定连接有滑轨4，滑轨4通过滑块滑动连接有夹板5，夹板5的内部凹槽中卡合有伺服电机6，伺服电机6的主轴末端固定连接有转杆7，转杆7的外侧套接有定位环8，定位环8的一侧设有防脱落结构；

防脱落结构包括转块9，且转块9与定位环8固定连接，转块9与夹板5转动连接，转块9的另一侧固定连接有防脱落横架10，伺服电机6驱动转杆7以不同的方向转动，控制转杆7连接定位环8，控制转块9与防脱落横架10卡入到光滑物料的底部或者脱离光滑物料的底部，对光滑物料的底端形成限位结构。

具体如图1-3中的防脱落横架10的顶端转动连接有支撑板11，支撑板11的底端一侧固定连接有第一弹簧12，且第一弹簧12与防脱落横架10固定连接，防脱落横架10的顶端呈斜面设置，且防脱落横架10的顶端内部开设有容纳槽，防脱落横架10通过第二弹簧12将支撑板11顶起，控制支撑板11贴合到光滑物料的底端面，定位的更加稳定，斜面设置的防脱落横架10可以更加容易插入到光滑物料的底部；

具体如图1、图4中的码垛机械人1的前后两端均固定连接有固定架13，固定架13的内部转动连接有连接杆14，连接杆14的末端固定连接有侧位压杆15，且侧位压杆15的底端设有橡胶凸块，连接杆14的一侧固定连接有拉板16，拉板16的另一端固定连接有第二弹簧17，第二弹簧17的另一端固定连接有电动伸缩杆18，且电动伸缩杆18与码垛机械人1固定连接，连接杆14可更换设置为伸缩结构，连接杆14与侧位压杆15呈110°夹角设置，电动伸缩杆18的伸缩通过第二弹簧17控制拉板16进行位移，从而控制连接杆14在固定架13内部的转动，便于放下侧位压杆15在光滑物料的前后两端形成定位结构，加强定位的稳定效果，110°的夹角设置可以使得侧位压杆15橡胶凸块更加贴合到光滑物料的两端。

工作流程：本装置用电器为外接电源，工作人员将侧位夹紧结构安装到码垛机械人1的前后两端，控制码垛机器人1底端的抓手3对物料进行夹持，抓手3在抓取表面较为光滑的物料时，通过滑轨4控制夹板5移动到光滑物料的两侧，控制伺服电机6工作，驱动主轴末端的转杆7开始转动，转杆7通过定位环8带动转块9在夹板5的底端转动，转块9带动防脱落横架10卡入到光滑物料的底部，第一弹簧12推动顶端的支撑板11转动打开，贴合到光滑物料的底端面，夹持的更加稳定，抓手3与码垛机械人1提升，控制光滑物料的提升，码垛机械人1前后两侧的电动伸缩杆18打开，电动伸缩杆18另一端的第二弹簧17放开，第二弹簧17放开连接杆14一侧的拉板16，固定架13内部的连接杆14松开拉力，转动降下，控制侧位压杆15转动到光滑物料的前后两侧，从而完成对物料的包围夹持操作，减少外力导致光滑物料推出，将光滑物料夹持到放置区域后，伺服电机6反转，控制防脱落横架10从光滑物料的底部脱离，抓手3放开夹持的光滑物料，同时电动伸缩杆18收缩，通过拉动第二弹簧17，将连接杆14拉动打开，放下物料。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种防止物品掉落的码垛机器人用抓手装置，包括码垛机械人（1），其特征在于：所述码垛机械人（1）的顶端固定连接有控制器（2），所述码垛机械人（1）的底端左右两侧均转动连接有抓手（3），所述抓手（3）的一侧固定连接有滑轨（4），所述滑轨（4）通过滑块滑动连接有夹板（5），所述夹板（5）的内部凹槽中卡合有伺服电机（6），所述伺服电机（6）的主轴末端固定连接有转杆（7），所述转杆（7）的外侧套接有定位环（8），所述定位环（8）的一侧设有防脱落结构；

所述防脱落结构包括转块（9），且转块（9）与定位环（8）固定连接，所述转块（9）与夹板（5）转动连接，所述转块（9）的另一侧固定连接有防脱落横架（10）。

2.根据权利要求1所述的一种防止物品掉落的码垛机器人用抓手装置，其特征在于：所述防脱落横架（10）的顶端转动连接有支撑板（11），所述支撑板（11）的底端一侧固定连接有第一弹簧（12），且第一弹簧（12）与防脱落横架（10）固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种防止物品掉落的码垛机器人用抓手装置，其特征在于：所述防脱落横架（10）的顶端呈斜面设置，且防脱落横架（10）的顶端内部开设有容纳槽。

4.根据权利要求1所述的一种防止物品掉落的码垛机器人用抓手装置，其特征在于：所述码垛机械人（1）的前后两端均固定连接有固定架（13），所述固定架（13）的内部转动连接有连接杆（14），所述连接杆（14）的末端固定连接有侧位压杆（15），且侧位压杆（15）的底端设有橡胶凸块。

5.根据权利要求4所述的一种防止物品掉落的码垛机器人用抓手装置，其特征在于：所述连接杆（14）的一侧固定连接有拉板（16），所述拉板（16）的另一端固定连接有第二弹簧（17），所述第二弹簧（17）的另一端固定连接有电动伸缩杆（18），且电动伸缩杆（18）与码垛机械人（1）固定连接。

6.根据权利要求4所述的一种防止物品掉落的码垛机器人用抓手装置，其特征在于：所述连接杆（14）可更换设置为伸缩结构，所述连接杆（14）与侧位压杆（15）呈110°夹角设置。

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