CN204868895U - 一种抓取重型工件的机器人抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种抓取重型工件的机器人抓手，包括与机器人手臂相连接的法兰连接板、与法兰连接板固定连接的抓手骨架，所述抓手骨架的中间设有一根抓手主梁，所述抓手主梁的下方并列设置有多个真空吸盘，真空吸盘与一抽气机相连通，所述抓手骨架的两侧各设有一根转轴管，每根转轴管上可转动连接有一块固定板，所述固定板上并列固定连接有多个夹爪手指。所述夹爪手指通过角铁固定件固定在所述固定板上。本实用新型使抓取机器人对表面凹凸不平且粗糙及重量重的产品也可以进行抓取，对工件表面形状及平滑度没有要求，适用范围更广。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种用于抓重的机器人设备，特别是一种抓取重型工件的机器人抓手。
背景技术
以往的机器人抓手通常是只能用来抓取产品重量较轻的工件，而且，要求产品表面比较平滑，只利用吸盘来吸取，抓取的物件形状、重量都受到了限制，不能抓取重型表面不规则的工件。因此需要改进。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种能够抓取较重工件、可以抓取各种形状和表面的物件、可以实现多方位抓取、工件重量不受限制的抓取重型工件的机器人抓手。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种抓取重型工件的机器人抓手，包括与机器人手臂相连接的法兰连接板、与法兰连接板固定连接的抓手骨架，所述抓手骨架的中间设有一根抓手主梁，所述抓手主梁的下方并列设置有多个真空吸盘，真空吸盘与一抽气机相连通，所述抓手骨架的两侧各设有一根转轴管，每根转轴管上可转动连接有一块固定板，所述固定板上并列固定连接有多个夹爪手指。
作为进一步改进的技术方案，所述夹爪手指通过角铁固定件固定在所述固定板上。
作为进一步改进的技术方案，所述真空吸盘为海绵吸盘。
作为优选的技术方案，所述真空吸盘的个数为两个或三个或四个。
作为进一步改进的技术方案，所述夹爪手指的材料为铝合金。
作为优选的技术方案，所述夹爪手指的个数为两个或三个或四个或五个。
本实用新型的有益效果是：机器人利用真空吸取工件后，再用耙式手抓进行抬举，实现抓取重产品；真空吸附和海绵吸盘特殊材料的吸盘，使表面凹凸不平且粗糙及重量重的产品也可以进行抓取，对工件表面形状及平滑度没有要求，适用范围更广。
附图说明
下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明。
图1是本实用新型的俯视立体结构示意图。
图2是本实用新型的仰视立体结构示意图。
具体实施方式
参照图1、图2，本实用新型一种抓取重型工件的机器人抓手，包括与机器人手臂相连接的法兰连接板1、与法兰连接板固定连接的抓手骨架2，所述抓手骨架的中间设有一根抓手主梁3，所述抓手主梁的下方并列设置有多个真空吸盘4，真空吸盘与一抽气机相连通，所述抓手骨架的两侧各设有一根转轴管5，每根转轴管上可转动连接有一块固定板6，所述固定板上并列固定连接有多个夹爪手指7。
作为进一步改进的技术方案，所述夹爪手指通过角铁固定件8固定在所述固定板上。
作为进一步改进的技术方案，所述真空吸盘为海绵吸盘，真空吸取及海绵这种特殊材料的吸盘，增加可处理产品的种类。
作为优选的技术方案，所述真空吸盘的个数为两个或三个或四个，真空吸盘的个数取决于适用抓取的场所，个数越多，可用于抓取的物件的表面可以越不规则，重量也可以越大。个数越多，可以抓取表面粗糙且凹凸不平的产品，且可增强抓取的稳定性。
作为进一步改进的技术方案，所述夹爪手指的材料为铝合金，铝合金爪手可以减轻手抓夹具总重量，提高机器人最重产品承载重量。
作为优选的技术方案，所述夹爪手指的个数为两个或三个或四个或五个。由于这些个夹爪手指是并列排列，呈耙式状，耙式手抓抬举产品，更好实现抓取搬运重产品。本实用新型机器人利用真空吸取工件后，再用耙式手抓进行抬举，实现抓取重产品；真空吸附和特殊材料海绵制的吸盘，使表面凹凸不平且粗糙及重量重的产品可以进行抓取。
本实用新型的工作过程：先利用真空负压抓取及提升工件；然后手抓即夹爪手指收起，托举工件；机器人移动到放取点，夹爪手指松开，吸气关闭；至此一个工作轮回，如此循环实现作业。本实用新型的夹爪手指驱动全部使用气动驱动，真空吸盘由抽气机驱动，所以对环境无污染。本实用新型提高了机器人抓取最重负载产品的重量。由于表面凹凸不平的产品影响到吸盘的真空度，所以机器人跟料台的定位偏差都会影响吸取产品时的稳定性。
此外，本实用新型并不局限于上述实施方式，只要其以基本相同的手段达到本实用新型的技术效果，都应属于本实用新型的保护范围。
Claims (6)
1.一种抓取重型工件的机器人抓手，包括与机器人手臂相连接的法兰连接板（1）、与法兰连接板固定连接的抓手骨架（2），其特征在于：所述抓手骨架的中间设有一根抓手主梁（3），所述抓手主梁的下方并列设置有多个真空吸盘（4），真空吸盘与一抽气机相连通，所述抓手骨架的两侧各设有一根转轴管（5），每根转轴管上可转动连接有一块固定板（6），所述固定板上并列固定连接有多个夹爪手指（7）。
2.根据权利要求1所述的抓取重型工件的机器人抓手，其特征在于：所述夹爪手指通过角铁固定件（8）固定在所述固定板上。
3.根据权利要求1所述的抓取重型工件的机器人抓手，其特征在于：所述真空吸盘为海绵吸盘。
4.根据权利要求1所述的抓取重型工件的机器人抓手，其特征在于：所述真空吸盘的个数为两个或三个或四个。
5.根据权利要求1所述的抓取重型工件的机器人抓手，其特征在于：所述夹爪手指的材料为铝合金。
6.根据权利要求1所述的抓取重型工件的机器人抓手，其特征在于：所述夹爪手指的个数为两个或三个或四个或五个。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105729497A (zh) * | 2016-04-27 | 2016-07-06 | 周杰 | 水下通用液压仿生机械手 |
| CN109848738A (zh) * | 2019-03-28 | 2019-06-07 | 武汉理工大学 | 一种用于薄壁冲压件的气动夹具 |
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2015
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Cited By (3)
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| CN105729497B (zh) * | 2016-04-27 | 2017-09-08 | 周杰 | 水下通用液压仿生机械手 |
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