CN218462219U - 一种用于抓取方体物料的双连杆式机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型的目的在于提供一种用于抓取方体物料的双连杆式机械手，以解决现有机械手对方料抓取时对工件造成损坏和过多的机械手造成成本加大的问题。机械臂中的左第二机械臂板和右第二机械臂板与连杆机械爪中的机械爪连接板固定连接，对工件抓取时，通过第四电机带动逆时针旋转，第二连杆围绕第一连杆与第二连杆的销轴顺时针旋转，第二连杆带动两个机械爪相互向里移动，实现夹紧；相反，机械爪松开时，则第四电机顺时针旋转即可。本实用新型的优点和积极效果是结构简单、成本低廉，采用两个机械爪实现对方料的抓取，降低了机械爪的安装数量，增大了机械爪对方料的接触面积，使抓取更加平稳，可以更好的保护工件。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种用于抓取方体物料的双连杆式机械手，属于机械手领域。
背景技术
目前，随着经济的快速发展，企业的智能化程度需要求越来越高，用于生产线上的机械手都大同小异，一般都是采用气缸式来对工件进行夹紧，工作原理都是气缸收缩，机械爪围绕一点进行旋转夹紧，这种机械手多用于较小工件的抓取，但是对于大型的方体物料来抓取时，则现有的机械手就存在如下问题，一是机械爪围绕一点的旋转，使机械爪前端对工件的夹紧，这样就会使面与面的接触变成点面接触，对工件造成损坏；如专利号为201720904767.6的一种多功能夹持机械爪，说明书[0029]-[0032]段中：“实施例1：请参见附图2所示，右机械爪2和左机械爪5通过转轴连接到基座1上，笔杆长夹紧块7上有两个孔，分别与左机械爪5转轴和右机械爪2转轴固定，右机械爪2和左机械爪5转轴间距保持不变，因此，笔杆长夹紧块7在机械爪张、合过程中保持固定不动，笔杆短夹紧块6 与左机械爪5固定，左机械爪5张合过程中，会带动笔杆短夹紧块6运动，当笔杆短夹紧块6靠近笔杆长夹紧块7时，起到夹紧铅笔的作用，反之，起到松开铅笔的作用。实施例2：请参见附图3所示，机械爪在抓取乒乓球、咪咪虾条等体形较小、外形容易变形的物体时，使用第一橡胶条3及第二橡胶条4夹持。右机械爪2和左机械爪5在张开时，左右两侧的第一橡胶条3及第二橡胶条4向内自然弯曲，当右机械爪2和左机械爪5逐渐闭合夹紧乒乓球时，第一橡胶条3及第二橡胶条4慢慢向外弯曲，起到夹紧乒乓球的作用。”所述的实施例1和实施例 2都是针对圆柱形、球状的工件的抓取，但对于方体工件的抓取时，会对方体的工件夹紧时，使机械爪与工件面的接触面降低，对工件造成损坏，并且在夹紧方体工件时需要找中心线，不然在工件过重的情况下，抓取点又不在中心线上，在抓起运动过程中容易造成工件像较重的一侧旋转，这样不仅有滑移脱落的危险，而且机械爪与工件的接触面造成旋转摩擦，对工件造成损坏；二是在对方料抓取时，至少需要三个以上的机械爪来完成，这样就会大大地增加设备的成本。鉴于此，急需一种用于抓取方体物料的双连杆式机械手来解决上述问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种用于抓取方体物料的双连杆式机械手，以解决现有机械手对大型的方体物料来抓取时，原有机械爪围绕一点的旋转，使机械爪前端对工件的夹紧，这样就会使面与面的接触变成点面接触，对工件造成损坏；二是在对方料抓取时，至少需要三个以上的机械爪来完成，这样就会大大地增加设备的成本的问题。
本实用新型解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：
一种用于抓取方体物料的双连杆式机械手，其组成包括：机械臂1和连杆机械爪2，其中机械臂1中的左第二机械臂板105和右第二机械臂板106与连杆机械爪2中的机械爪连接板201固定连接，对工件抓取时，通过第四电机205带动 202逆时针旋转，第二连杆203围绕第一连杆202与第二连杆203的销轴顺时针旋转，第二连杆203带动两个机械爪204相互向里移动，实现夹紧；相反，机械爪204松开时，则第四电机205顺时针旋转即可。
所述的机械臂1由底座101、底板102、左第一机械臂板103、第三电机104、左第二机械臂板105、右第二机械臂板106、右第一机械臂板107、第二电机108 和第一电机109组成，其中第一电机109与底座101通过螺栓连接，第一电机109与底板102固定连接，第二电机108与底板102通过螺栓连接，左第一机械臂板103与第二电机108左端同轴度配合，可进行旋转，并用螺母进行左右限位，右第一机械臂板107与第二电机108固定连接，第三电机104与左第一机械臂板 103通过螺栓连接，并与左第二机械臂板105固定连接，右第二机械臂板106与右第一机械臂板107通过销轴连接，左第二机械臂板105与右第二机械臂板106 之间通过短轴固定连接，机械臂工作时，通过第一电机109带动两个机械臂旋转，第二电机108带动两个机械臂前后摆动，第三电机104带动第一机械臂上下摆动。
所述的第一机械臂由左第一机械臂板103和右第一机械臂板107构成；
所述的第二机械臂由左第二机械臂板105和右第二机械臂板106构成；
连杆机械爪2由机械爪连接板201、第一连杆202、第二连杆203、机械爪 204和第四电机205组成，其中第四电机205与机械爪连接板201通过螺栓连接，第一连杆202与第四电机205固定连接，第一连杆202与第二连杆203通过销轴连接，第二连杆203与机械爪204通过销轴连接，第四电机205与机械爪连接板201之间采用滑动连接，对工件抓取时，通过第四电机205带动202逆时针旋转，第二连杆203围绕第一连杆202与第二连杆203的销轴顺时针旋转，第二连杆 203带动两个机械爪204相互向里移动，实现夹紧；相反，机械爪204松开时，则第四电机205顺时针旋转即可。
所述的第一连杆202、第二连杆203、机械爪204构成连杆机构；
本实用新型的优点和积极效果是：
本实用新型结构简单、成本低廉，采用两个机械爪实现对方料的抓取，降低了机械爪的安装数量，增大了机械爪对方料的接触面积，使抓取更加平稳，可以更好的保护工件。
附图说明
图1是一种用于抓取方体物料的双连杆式机械手的结构示意图；
图2是图1中机械臂1的结构示意图；
图3是机械臂1的另一视图的结构示意图；
图4是图1中连杆机械爪2的结构示意图；
具体实施方式
1.参阅图1、图2、图3和图4，本具体实施方式的一种用于抓取方体物料的双连杆式机械手，其组成包括：机械臂1和连杆机械爪2，其中机械臂1中的左第二机械臂板105和右第二机械臂板106与连杆机械爪2中的机械爪连接板 201固定连接，对工件抓取时，通过第四电机205带动202逆时针旋转，第二连杆203围绕第一连杆202与第二连杆203的销轴顺时针旋转，第二连杆203带动两个机械爪204相互向里移动，实现夹紧；相反，机械爪204松开时，则第四电机205顺时针旋转即可。
2.参阅图2和图3，机械臂1由底座101、底板102、左第一机械臂板103、第三电机104、左第二机械臂板105、右第二机械臂板106、右第一机械臂板107、第二电机108和第一电机109组成，其中第一电机109与底座101通过螺栓连接，第一电机109与底板102固定连接，第二电机108与底板102通过螺栓连接，左第一机械臂板103与第二电机108左端同轴度配合，可进行旋转，并用螺母进行左右限位，右第一机械臂板107与第二电机108固定连接，第三电机104与左第一机械臂板103通过螺栓连接，并与左第二机械臂板105固定连接，右第二机械臂板106与右第一机械臂板107通过销轴连接，左第二机械臂板105与右第二机械臂板106之间通过短轴固定连接，机械臂工作时，通过第一电机109带动两个机械臂旋转，第二电机108带动两个机械臂前后摆动，第三电机104带动第一机械臂上下摆动；所述的第一机械臂由左第一机械臂板103和右第一机械臂板107 构成；所述的第二机械臂由左第二机械臂板105和右第二机械臂板106构成。
3.参阅图4，连杆机械爪2由机械爪连接板201、第一连杆202、第二连杆 203、机械爪204和第四电机205组成，其中第四电机205与机械爪连接板201 通过螺栓连接，第一连杆202与第四电机205固定连接，第一连杆202与第二连杆203通过销轴连接，第二连杆203与机械爪204通过销轴连接，第四电机205 与机械爪连接板201之间采用滑动连接，对工件抓取时，通过第四电机205带动 202逆时针旋转，第二连杆203围绕第一连杆202与第二连杆203的销轴顺时针旋转，第二连杆203带动两个机械爪204相互向里移动，实现夹紧；相反，机械爪204松开时，则第四电机205顺时针旋转即可；所述的第一连杆202、第二连杆203、机械爪204构成连杆机构。
需要强调的是，本实用新型所述的实施例是说明性的，而不是限定性的，因此本实用新型包括并不限于具体实施方式中所述的实施例，凡是由本领域技术人员根据本实用新型的技术方案得出的其他实施方式，同样属于本实用新型保护的范围。
Claims (5)
1.一种用于抓取方体物料的双连杆式机械手，其特征在于它由机械臂(1)和连杆机械爪(2)组成，其中机械臂(1)中的左第二机械臂板(105)和右第二机械臂板(106)与连杆机械爪(2)中的机械爪连接板(201)固定连接；连杆机械爪(2)由机械爪连接板(201)、第一连杆(202)、第二连杆(203)、机械爪(204)和第四电机(205)组成，其中第四电机(205)与机械爪连接板(201)通过螺栓连接，第一连杆(202)与第四电机(205)固定连接，第一连杆(202)与第二连杆(203)通过销轴连接，第二连杆(203)与机械爪(204)通过销轴连接，第四电机(205)与机械爪连接板(201)之间采用滑动连接。
2.根据权利要求1所述的一种用于抓取方体物料的双连杆式机械手，其特征在于机械臂(1)由底座(101)、底板(102)、左第一机械臂板(103)、第三电机(104)、左第二机械臂板(105)、右第二机械臂板(106)、右第一机械臂板(107)、第二电机(108)和第一电机(109)组成，其中第一电机(109)与底座(101)通过螺栓连接，第一电机(109)与底板(102)固定连接，第二电机(108)与底板(102)通过螺栓连接，左第一机械臂板(103)与第二电机(108)左端同轴度配合，右第一机械臂板(107)与第二电机(108)固定连接，第三电机(104)与左第一机械臂板(103)通过螺栓连接，并与左第二机械臂板(105)固定连接，右第二机械臂板(106)与右第一机械臂板(107)通过销轴连接，左第二机械臂板(105)与右第二机械臂板(106)之间通过短轴固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种用于抓取方体物料的双连杆式机械手，其特征在于左第一机械臂板(103)和右第一机械臂板(107)构成第一机械臂。
4.根据权利要求1所述的一种用于抓取方体物料的双连杆式机械手，其特征在于左第二机械臂板(105)和右第二机械臂板(106)构成第二机械臂。
5.根据权利要求1所述的一种用于抓取方体物料的双连杆式机械手，其特征在于第一连杆(202)、第二连杆(203)、机械爪(204)构成连杆机构。
Priority Applications (1)
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| CN202222373752.5U CN218462219U (zh) | 2022-09-07 | 2022-09-07 | 一种用于抓取方体物料的双连杆式机械手 |
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| CN202222373752.5U CN218462219U (zh) | 2022-09-07 | 2022-09-07 | 一种用于抓取方体物料的双连杆式机械手 |
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| CN (1) | CN218462219U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116147571A (zh) * | 2023-04-20 | 2023-05-23 | 滨州高新高端装备制造产业园有限公司 | 一种水泥电杆偏移角度测量工具 |
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- 2022-09-07 CN CN202222373752.5U patent/CN218462219U/zh active Active
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