CN208034703U - 一种用于机器人的夹具抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种用于机器人的夹具抓手，包括连接杆、底座、以及活动设置在底座上的第一夹持机构和第二夹持机构，所述连接杆的一端与机器人连接，另一端与底座固定连接，所述的第一夹持机构和第二夹持机构对称设置在底座的两侧并相互配合，第一夹持机构与第二夹持机构之间还设置有减震弹簧。本实用新型结构简单、设计合理、实用性强，夹具夹持力度强，通过在两夹持机构间设置减震弹簧，从而解决由于气缸推力过大，而造成夹持力过大对工件的损坏的问题，从而对工件起到了很好的保护作用，并且该夹具抓手具有一定柔性，可有效解决抓手与工件匹配的问题，从而有效提高抓手的通用性，降低生产成本，通过橡胶防撞块，增加夹持部与工件之间的摩擦力。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人技术领域，尤其是一种用于机器人的夹具抓手。
背景技术
随着机器人技术的飞速发展，工业机器人已广泛应用于各个领域，随着机器人的普及，对于工业机器人末端执行器的需求也越来越大，而现有的机器人及其抓手的动作不够灵活，受到许多限制，由于夹具的夹持力小或操作不方便，而且不具有柔性，导致对于抓取对象大小大于40*40*40mm、质量相对重和形状较为复杂的工件，现有的机器人夹具大都不能满足抓取要求，经常导致工件掉落等现象，在这种情况下，通常根据工件的形状和大小进行分类，制造一定数量不同规格的抓手，机器人通过自动换盘切换不同的抓手取料，但是采用这种方式来解决抓手与工件匹配的问题在一定程度上增加了机器人抓手的专用性、规格和数量，从而提高生产制造成本。
因此，现需提供一种夹持力度大、操作灵活和具有柔性的机器人夹具抓手，从而可解决抓手与工件匹配的问题，提高抓手的通用性。
发明内容
针对现有技术的不足，本实用新型提供一种结构简单，夹持力度大的用于机器人的夹具抓手。
本实用新型的技术方案为：一种用于机器人的夹具抓手，包括连接杆、底座、以及活动设置在底座上的第一夹持机构和第二夹持机构，所述连接杆的一端与机器人连接，另一端与底座固定连接，所述的第一夹持机构和第二夹持机构对称设置在底座的两侧，并相互配合，从而抓取工件，所述的第一夹持机构与第二夹持机构之间还设置有减震弹簧。
进一步的，所述的第一夹持机构包括第一气缸、第一夹持手臂a、第一夹持手臂b，所述第一夹持手臂a的连接部与第一夹持手臂b的连接部均与底座活动连接，所述第一夹持手臂a的夹持部通过第一承重轴与第一夹持手臂b的夹持部铰接，从而使得第一夹持手臂a、第一夹持手臂b并排设置在底座上，所述第一承重轴还与第一气缸的活塞杆连接，所述第一气缸的另一端固定在底座上，第一气缸的活塞杆伸出时，推动第一夹持手臂a、第一夹持手臂b 作夹持动作。
进一步的，所述的第二夹持机构包括第二气缸、第二夹持手臂a、第二夹持手臂b，所述第二夹持手臂a的连接部与第二夹持手臂b的连接部均与底座活动连接，所述第二夹持手臂a的夹持部通过第二承重轴与第二夹持手臂b的夹持部铰接，从而使得第二夹持手臂a、第二夹持手臂b并排设置在底座上，所述第二承重轴还与第二气缸的活塞杆连接，所述第二气缸的另一端固定在底座上，第二气缸的活塞杆伸出时，推动第二夹持手臂a、第二夹持手臂b 作夹持动作。
进一步的，所述的第一夹持手臂a的夹持部内侧壁上设置有2个第一橡胶防撞块a，所述第一夹持手臂b的夹持部的内侧壁上设置有2个第一橡胶防撞块b。
进一步的，所述的第二夹持手臂a的夹持部内侧壁上设置有2个第二橡胶防撞块a，所述第二夹持手臂b的夹持部的内侧壁上设置有2个第二橡胶防撞块b。
进一步的，所述第一夹持手臂a的连接部与第二夹持手臂a的连接部之间连接有减震弹簧a。
进一步的，所述第一夹持手臂b的连接部与第二夹持手臂b的连接部之间连接有减震弹簧b。
进一步的，所述的第一气缸为磁性双作用型气缸。
进一步的，所述的第二气缸为磁性双作用型气缸。
本实用新型的有益效果为：结构简单、设计合理、实用性强，夹具夹持力度强，工业机器人在搬运过程中，工件不易掉落或不易改变工件的姿态，通过在两夹持机构间设置减震弹簧，从而解决由于气缸推力过大，而造成夹持力过大对工件的损坏的问题，从而对工件起到了很好的保护作用，并且该夹具抓手具有一定柔性，可有效解决抓手与工件匹配的问题，从而有效提高抓手的通用性，降低生产制造成本，另外，通过橡胶防撞块，进步增加夹持部内壁与工件之间的摩擦力，另一方面，可以缓冲夹持部在夹取工件瞬间对工件的法向冲击力。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型夹持工件的结构示意图；
图中，1-连接杆，2-底座，3-第一夹持机构，4-第二夹持机构，5-减震弹簧a，6减震弹簧 b，7-工件，31-第一气缸，32-第一夹持手臂a，33-第一夹持手臂b，34-第一承重轴，35-第一橡胶防撞块a，36-第一橡胶防撞块b，41-第二气缸，42-第二夹持手臂a，43--第二夹持手臂b， 44-第二承重轴，45-第二橡胶防撞块a，46-第二橡胶防撞块b。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明：
如图1、图2所示，一种用于机器人的夹具抓手，包括连接杆1、底座2、以及活动设置在底座2上的第一夹持机构3和第二夹持机构4，所述的第一夹持机构3和第二夹持机构4 对称设置在底座2的两侧，第一夹持机构3和第二夹持机构4通过相互配合，从而抓取工件 7，所述连接杆1的一端安装在4轴机器人或6轴工业机器人的末端，另一端与底座2固定连接，所述的第一夹持机构3与第二夹持机构4之间还设置有减震弹簧，该减震弹簧的数量为 2个。
进一步的，所述的第一夹持机构3包括第一气缸31、第一夹持手臂a32、第一夹持手臂 b33，所述第一夹持手臂a32的连接部与第一夹持手臂b33的连接部均与底座2活动连接，所述第一夹持手臂a32的夹持部通过第一承重轴34与第一夹持手臂b33的夹持部铰接，从而使得第一夹持手臂a32、第一夹持手臂b33并排设置在底座2上，并能同步张合动作，所述第一承重轴34还与第一气缸31的活塞杆连接，所述第一气缸31的另一端固定在底座2上，第一气缸31的活塞杆伸出时，推动第一夹持手臂a32、第一夹持手臂b33作夹持动作，其中，第一气缸31为磁性双作用型气缸。
进一步的，所述的第二夹持机构4包括第二气缸41、第二夹持手臂a42、第二夹持手臂 b43，所述第二夹持手臂a42的连接部与第二夹持手臂b43的连接部均与底座2活动连接，所述第二夹持手臂a42的夹持部通过第二承重轴44与第二夹持手臂b43的夹持部铰接，从而使得第二夹持手臂a42、第二夹持手臂b43并排设置在底座2上，并能同步张合动作，所述第二承重轴44还与第二气缸41的活塞杆连接，所述第二气缸41的另一端固定在底座2上，第二气缸41的活塞杆伸出时，推动第二夹持手臂a42、第二夹持手臂b43作夹持动作，其中，第二气缸41为磁性双作用型气缸。
进一步的，所述的第一夹持手臂a32的夹持部内侧壁上设置有2个第一橡胶防撞块a35，所述第一夹持手臂b33的夹持部的内侧壁上设置有2个第一橡胶防撞块b36；
所述的第二夹持手臂a42的夹持部内侧壁上设置有2个第二橡胶防撞块a45，所述第二夹持手臂b43的夹持部的内侧壁上设置有2个第二橡胶防撞块b46，通过橡胶防撞块可以增加夹持手臂内壁与工件7之间的摩擦力，另一方面，可以缓冲夹持手臂在夹取工件7瞬间对工件的法向冲击力。
进一步的，所述第一夹持手臂a32的连接部与第二夹持手臂a42的连接部之间连接有减震弹簧a5；
所述第一夹持手臂b33的连接部与第二夹持手臂b43的连接部之间连接有减震弹簧b6，从而解决气缸推力过大，造成夹持力过大对工件的损坏的问题。
当第一气缸伸31和第二气缸41的活塞杆伸出时，分别推动了第一承重轴34和第二承重轴44向前运动，从而分别驱动第一气缸31、第一夹持手臂a32，以及第二夹持手臂a42、第二夹持手臂b43做旋转运动，通过这种杠杆原理，有效提高该工业机器人夹具的抓力，保证工件7能被平稳可靠地夹持；
当第一气缸伸31和第二气缸41复位时，第一气缸伸31和第二气缸41的活塞杆收缩，气缸的整体有效长度变短，从而分别带动了第一气缸31、第一夹持手臂a32，以及第二夹持手臂a42、第二夹持手臂b43做回旋运动，实现在指定位置卸落工件7。
上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理和最佳实施例，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。
Claims (9)
1.一种用于机器人的夹具抓手，其特征在于：包括连接杆、底座、以及活动设置在底座上的第一夹持机构和第二夹持机构，所述连接杆的一端与机器人连接，另一端与底座固定连接，所述的第一夹持机构和第二夹持机构对称设置在底座的两侧并相互配合，所述的第一夹持机构与第二夹持机构之间还设置有减震弹簧。
2.根据权利要求1所述的一种用于机器人的夹具抓手，其特征在于：所述的第一夹持机构包括第一气缸、第一夹持手臂a、第一夹持手臂b，所述第一夹持手臂a的连接部与第一夹持手臂b的连接部均与底座活动连接，所述第一夹持手臂a的夹持部通过第一承重轴与第一夹持手臂b的夹持部铰接，所述第一承重轴还与第一气缸的活塞杆连接，所述第一气缸的另一端固定在底座上，第一气缸的活塞杆伸出时，推动第一夹持手臂a、第一夹持手臂b作夹持动作。
3.根据权利要求1所述的一种用于机器人的夹具抓手，其特征在于：所述的第二夹持机构包括第二气缸、第二夹持手臂a、第二夹持手臂b，所述第二夹持手臂a的连接部与第二夹持手臂b的连接部均与底座活动连接，所述第二夹持手臂a的夹持部通过第二承重轴与第二夹持手臂b的夹持部铰接，所述第二承重轴还与第二气缸的活塞杆连接，所述第二气缸的另一端固定在底座上，第二气缸的活塞杆伸出时，推动第二夹持手臂a、第二夹持手臂b作夹持动作。
4.根据权利要求2所述的一种用于机器人的夹具抓手，其特征在于：所述的第一夹持手臂a的夹持部内侧壁上设置有2个第一橡胶防撞块a，所述第一夹持手臂b的夹持部的内侧壁上设置有2个第一橡胶防撞块b。
5.根据权利要求3所述的一种用于机器人的夹具抓手，其特征在于：所述的第二夹持手臂a的夹持部内侧壁上设置有2个第二橡胶防撞块a，所述第二夹持手臂b的夹持部的内侧壁上设置有2个第二橡胶防撞块b。
6.根据权利要求4所述的一种用于机器人的夹具抓手，其特征在于：所述第一夹持手臂a的连接部与第二夹持手臂a的连接部之间连接有减震弹簧a。
7.根据权利要求4所述的一种用于机器人的夹具抓手，其特征在于：所述第一夹持手臂b的连接部与第二夹持手臂b的连接部之间连接有减震弹簧b。
8.根据权利要求2所述的一种用于机器人的夹具抓手，其特征在于：所述的第一气缸为磁性双作用型气缸。
9.根据权利要求3所述的一种用于机器人的夹具抓手，其特征在于：所述的第二气缸为磁性双作用型气缸。
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