CN214081491U

CN214081491U - 一种工业机器人用机械手爪

Info

Publication number: CN214081491U
Application number: CN202023132821.0U
Authority: CN
Inventors: 袁霄; 李岩; 范伟东
Original assignee: Changan University
Current assignee: Shaanxi Botu Machinery Equipment Co ltd
Priority date: 2020-12-23
Filing date: 2020-12-23
Publication date: 2021-08-31
Anticipated expiration: 2030-12-23

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人用机械手爪，涉及机器人构件技术领域，包括固定箱，所述固定箱侧端固定连接电机，所述电机输出轴固定连接转动轴，所述转动轴侧端固定连接安装盒，所述安装盒内固定连接液压缸，所述固定箱侧端设有转动连接管，所述转动连接管侧端与固定箱侧端螺纹连接，所述转动连接管内部设有转动机构，本实用新型在使用时，通过设置液压缸、连接凸盘以及第一端面齿轮、第二端面齿轮对连接杆转动的传动对象进行选择，通过设置螺纹杆与螺纹滑块的螺纹连接方式对第二连杆位置进行移动，带动摆杆向内靠拢对物品进行夹紧，本装置操作简单，能够对机械手爪的方向进行改变，功能完善，实用性强。

Description

一种工业机器人用机械手爪

技术领域

本实用新型涉及机器人构件技术领域，具体是一种工业机器人用机械手爪。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人手爪是一种可以实现类似人手功能的机器人部件。机器人手爪是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一，根据机器人所握持的工件形状不同，手爪可分为多种类型，主要可分为三类：机械手爪，又称为机械夹钳，包括2指、3指和变形指；包括磁吸盘、焊枪等的特殊手爪；通用手爪，包括2指到5指。

公开号为CN205521473U的中国实用新型专利文件中，公开了一种三指机械手爪，该装置通过在每根手指上设置三个可以弯转的关节，可以形成各种抓握姿态，适应各种形状的物体，通过在每根手指上设置一条柔性绳索，对手指的弯曲进行控制，但是该装置通过绳索收紧的控制形式对于较大、较重的物体的承载能力较差，而且由于绳索存在一定的弹性，是的被抓取的物体容易掉落。

实用新型内容

本实用新型提供一种工业机器人用机械手爪，解决了上述背景技术中所提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种工业机器人用机械手爪，包括固定箱，所述固定箱侧端固定连接电机，所述电机输出轴固定连接转动轴，所述转动轴侧端固定连接安装盒，所述安装盒内固定连接液压缸，所述固定箱侧端设有转动连接管，所述转动连接管侧端与固定箱侧端螺纹连接，所述转动连接管内部设有转动机构。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述转动机构包括转动块，所述转动块与转动连接管内部侧端转动连接，所述转动块内部转动连接连接轴，所述连接轴侧端与液压缸的输出端固定连接，所述连接轴侧端固定连接第一端面齿轮，所述连接轴外侧设有滑动连接机构，所述转动块侧端设有机械手爪机构。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述滑动连接机构包括连接凸盘，所述连接凸盘与连接轴同轴固定连接，所述转动块内部开设有转动槽，所述连接凸盘与转动槽转动连接，所述转动槽侧端开设有卡槽，所述连接凸盘与卡槽滑动连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机械手爪机构包括固定板，所述固定板侧端固定连接螺纹连接管，所述螺纹连接管与转动块侧端螺纹连接，所述固定板中心转动连接螺纹杆，所述螺纹杆侧端转动连接固定连接块，所述固定板侧端固定连接两个侧板，所述固定连接块侧端与侧板均固定连接，所述螺纹杆另一侧端固定连接第二端面齿轮，所述第二端面齿轮设于螺纹连接管内部，两个所述侧板之间设有收缩机构。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述收缩机构包括两个第一连杆，所述第一连杆设于螺纹杆两侧且与侧板均转动连接，所述第一连杆侧端均转动连接摆杆，所述摆杆侧端向内收缩呈爪形，所述螺纹杆侧端连接螺纹滑块，所述螺纹滑块与侧板均滑动连接，所述螺纹滑块两端均转动连接第二连杆，所述第二连杆侧端与摆杆中部侧端转动连接。

本实用新型具有以下有益之处：

本实用新型在使用时，通过设置液压缸、连接凸盘以及第一端面齿轮、第二端面齿轮对连接杆转动的传动对象进行选择，通过设置螺纹杆与螺纹滑块的螺纹连接方式对第二连杆位置进行移动，带动摆杆向内靠拢对物品进行夹紧，本装置操作简单，能够对机械手爪的方向进行改变，功能完善，实用性强。

附图说明

图1为工业机器人用机械手爪的结构示意图。

图2为工业机器人用机械手爪中滑动连接机构的轴侧图。

图3为工业机器人用机械手爪中机械手爪机构的轴侧图。

图中：1、固定箱；2、电机；3、转动轴；4、液压缸；5、安装盒；6、连接轴；7、转动连接管；8、连接凸盘；9、转动块；10、螺纹连接管；11、固定板；12、第一端面齿轮；13、第二端面齿轮；14、螺纹杆；15、螺纹滑块；16、固定连接块；17、第一连杆；18、摆杆；19、第二连杆；20、侧板。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例1

请参阅图1-3，一种工业机器人用机械手爪，包括固定箱1，所述固定箱1侧端固定连接电机2，所述电机2输出轴固定连接转动轴3，所述转动轴3侧端固定连接安装盒5，所述安装盒5内固定连接液压缸4，所述固定箱1侧端设有转动连接管7，所述转动连接管7侧端与固定箱1侧端螺纹连接，所述转动连接管7内部设有转动机构。

所述转动机构包括转动块9，所述转动块9与转动连接管7内部侧端转动连接，所述转动块9内部转动连接连接轴6，所述连接轴6侧端与液压缸4的输出端固定连接，所述连接轴6侧端固定连接第一端面齿轮12，所述连接轴6外侧设有滑动连接机构，所述转动块9侧端设有机械手爪机构。

所述滑动连接机构包括连接凸盘8，所述连接凸盘8与连接轴6同轴固定连接，所述转动块9内部开设有转动槽，所述连接凸盘8与转动槽转动连接，所述转动槽侧端开设有卡槽，所述连接凸盘8与卡槽滑动连接。

所述机械手爪机构包括固定板11，所述固定板11侧端固定连接螺纹连接管10，所述螺纹连接管10与转动块9侧端螺纹连接，所述固定板11中心转动连接螺纹杆14，所述螺纹杆14侧端转动连接固定连接块16，所述固定板11侧端固定连接两个侧板20，所述固定连接块16侧端与侧板20均固定连接，所述螺纹杆14另一侧端固定连接第二端面齿轮13，所述第二端面齿轮13设于螺纹连接管10内部，两个所述侧板20之间设有收缩机构。

实施例2

请参阅图1-3，本实施例的其它内容与实施例1相同，不同之处在于：所述收缩机构包括两个第一连杆17，所述第一连杆17设于螺纹杆14两侧且与侧板20均转动连接，所述第一连杆17侧端均转动连接摆杆18，所述摆杆18侧端向内收缩呈爪形，所述螺纹杆14侧端连接螺纹滑块15，所述螺纹滑块15与侧板20均滑动连接，所述螺纹滑块15两端均转动连接第二连杆19，所述第二连杆19侧端与摆杆18中部侧端转动连接。

本实用新型在实施过程中，通过控制液压缸4使连接杆滑动，选择使连接杆外侧的连接凸盘8与卡槽连接，使转动轴3转动时带动转动块9转动，或者使第一端面齿轮12与第二端面齿轮13啮合，使转动轴3转动时带动螺纹杆14转动，通过启动电机2带动液压缸4、连接杆进行转动，通过螺纹杆14转动带动螺纹滑块15移动，使第二连杆19向内拉动摆杆18进行夹紧。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.一种工业机器人用机械手爪，包括固定箱（1），其特征在于，所述固定箱（1）侧端固定连接电机（2），所述电机（2）输出轴固定连接转动轴（3），所述转动轴（3）侧端固定连接安装盒（5），所述安装盒（5）内固定连接液压缸（4），所述固定箱（1）侧端设有转动连接管（7），所述转动连接管（7）侧端与固定箱（1）侧端螺纹连接，所述转动连接管（7）内部设有转动机构。

2.根据权利要求1所述的工业机器人用机械手爪，其特征在于，所述转动机构包括转动块（9），所述转动块（9）与转动连接管（7）内部侧端转动连接，所述转动块（9）内部转动连接连接轴（6），所述连接轴（6）侧端与液压缸（4）的输出端固定连接，所述连接轴（6）侧端固定连接第一端面齿轮（12），所述连接轴（6）外侧设有滑动连接机构，所述转动块（9）侧端设有机械手爪机构。

3.根据权利要求2所述的工业机器人用机械手爪，其特征在于，所述滑动连接机构包括连接凸盘（8），所述连接凸盘（8）与连接轴（6）同轴固定连接，所述转动块（9）内部开设有转动槽，所述连接凸盘（8）与转动槽转动连接，所述转动槽侧端开设有卡槽，所述连接凸盘（8）与卡槽滑动连接。

4.根据权利要求2所述的工业机器人用机械手爪，其特征在于，所述机械手爪机构包括固定板（11），所述固定板（11）侧端固定连接螺纹连接管（10），所述螺纹连接管（10）与转动块（9）侧端螺纹连接，所述固定板（11）中心转动连接螺纹杆（14），所述螺纹杆（14）侧端转动连接固定连接块（16），所述固定板（11）侧端固定连接两个侧板（20），所述固定连接块（16）侧端与侧板（20）均固定连接，所述螺纹杆（14）另一侧端固定连接第二端面齿轮（13），所述第二端面齿轮（13）设于螺纹连接管（10）内部，两个所述侧板（20）之间设有收缩机构。

5.根据权利要求4所述的工业机器人用机械手爪，其特征在于，所述收缩机构包括两个第一连杆（17），所述第一连杆（17）设于螺纹杆（14）两侧且与侧板（20）均转动连接，所述第一连杆（17）侧端均转动连接摆杆（18），所述摆杆（18）侧端向内收缩呈爪形，所述螺纹杆（14）侧端连接螺纹滑块（15），所述螺纹滑块（15）与侧板（20）均滑动连接，所述螺纹滑块（15）两端均转动连接第二连杆（19），所述第二连杆（19）侧端与摆杆（18）中部侧端转动连接。