CN218988050U - 一种移载机构和发管机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种移载机构和发管机器人。其中，该移载机构包括：机座，直线驱动模组，第一电机，第一连接架，第二电机，第二连接架，第三电机以及机械爪，直线驱动模组设于机座上；第一电机设于直线驱动模组；第一连接架与第一电机的输出轴连接；第二电机设于第一连接架；第二连接架与第二电机的输出轴连接；第三电机设于第二连接架；机械爪与第三电机的输出轴连接；第一连接架包括第一连接板，第二连接板以及第三连接板，第一连接板与第一电机连接；第一连接板，第二连接板以及第三连接板依次连接，第一连接板与第三连接板呈并行设置，第三连接板与第二电机连接。本实用新型移载机构在保证一定的可移动范围的情况下，实现稳定夹持物体。

Description

一种移载机构和发管机器人

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，特别涉及一种移载机构和应用该移载机构的发管机器人。

背景技术

随着科技的发展，机器人被应用于各个领域，用于协助或代替人工执行重复性的机械性劳动，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。随着工业技术的发展，机器人在生产中运用越来越广泛，现有的机器人通过机械手实现物料的移载工作，常见的机械手为具有多个关节和每一个关节连接的机械臂的移动结构的设备。

常见的，由于机械手需要夹持工件从一个区域到另一个区域，导致机械手的机械臂需要较长的长度，但是，将机械臂设置为较长的长度的情况下，需要将机械手设置在具有较大的空置空间的工作区域，以便于机械手的旋转和夹持工件的工作；反之，如果将具有较长机械臂的机械手设置在较小的空置空间内，容易导致机械手碰撞到其他设备或杂物的事故发生，进而导致不可估计的损失，难以保证机械手能够稳定地实现物料的移载工作。

上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种移载机构，旨在如何提高发放物体和物体扫码的有序性和稳定性，提高发放物体的效率。

为实现上述目的，本实用新型提出的移载机构包括：

机座；

直线驱动模组，所述直线驱动模组设于所述机座上；

第一电机，所述第一电机设于所述直线驱动模组；

第一连接架，所述第一连接架与所述第一电机的输出轴连接；

第二电机，所述第二电机设于所述第一连接架；

第二连接架，所述第二连接架与所述第二电机的输出轴连接；

第三电机，所述第三电机设于所述第二连接架；以及

机械爪，所述机械爪与第三电机的输出轴连接；

其中，所述第一连接架包括第一连接板，第二连接板以及第三连接板，第一连接板与所述第一电机连接；所述第一连接板，第二连接板以及第三连接板依次连接，所述第一连接板与所述第三连接板呈并行设置，所述第三连接板与所述第二电机连接。

在本实用新型的一实施例中，所述第一连接板的至少一个表面凸设有第一加强筋，所述第一加强筋与所述第二连接板连接；

且/或，所述第二连接板的至少一个表面凸设有第二加强筋，所述第二加强筋与所述第一连接板和/或所述第三连接板连接；

且/或，所述第三连接板的至少一个表面凸设有第三加强筋，所述第三加强筋与所述第二连接板连接；

在本实用新型的一实施例中，所述第一连接板的至少一个表面凸设有第一加强筋，所述第二连接板的至少一个表面凸设有第二加强筋，所述第三连接板的至少一个表面凸设有第三加强筋；

所述第二加强筋与所述第一连接板和所述第三连接板连接。

在本实用新型的一实施例中，所述机座上设置有导轨；

所述直线驱动模组包括滑架、驱动电机以及丝杠，所述滑架滑动设置于所述导轨上，所述驱动电机设置在所述机座上，所述驱动电机的输出轴与所述丝杠的一端连接，所述丝杠的另一端与所述机座转动连接，所述丝杠与所述导轨并行设置，所述滑架与所述丝杠螺纹连接；

所述第一电机设于所述滑架上。

在本实用新型的一实施例中，所述机座上设置有上料区域；

所述导轨的一端对应所述上料区域设置；

在本实用新型的一实施例中，所述机械爪包括：

安装座，所述安装座与所述第三电机连接；

驱动组件，所述驱动组件设于所述安装座；

连接杆，所述连接杆与所述驱动组件连接；

夹爪，所述夹爪设于所述安装座，所述夹爪设置有多个弹性臂；以及

限位件，所述限位件与所述连接杆固定连接，并对应所述夹爪的外侧设置；

其中，所述驱动组件驱动所述连接杆和所述限位件移动，以使所述限位件与所述夹爪靠近或者远离，所述夹爪夹持或松开物体。

在本实用新型的一实施例中，所述限位件套设于多个所述弹性臂的外侧。

在本实用新型的一实施例中，所述夹爪包括：

安装板，所述安装板与所述安装座连接，所述安装板设置有通孔，所述连接杆活动穿设于所述通孔；和

多个弹性臂，多个所述弹性臂凸设于所述安装板背离所述安装座的表面，多个所述弹性臂围绕所述通孔设置。

在本实用新型的一实施例中，所述弹性臂包括：

第一连接部，所述第一连接部与所述安装板连接；

第二连接部，所述第二连接部与所述第一连接部远离所述安装板的一端连接，所述第二连接部自所述第一连接部向远离所述连接杆的一侧延伸并呈倾斜设置；以及

夹持部，所述夹持部与所述第二连接部连接，所述夹持部与所述连接杆呈并行设置；

其中，所述限位件沿着所述第一连接部的延伸方向移动。

本实用新型还提出一种发管机器人，包括物料托盘、扫描仪以及所述移载机构，所述物料托盘和所述扫描仪设于所述移载机构的机座上。

本实用新型技术方案采用在机座上设置有直线驱动模组，将第一电机，第一连接架，第二电机，第二连接架，第三电机以及机械爪设置在直线驱动模组上，以使得直线驱动模组能够带动第一电机，第一连接架，第二电机，第二连接架，第三电机以及机械爪沿着直线驱动模组的延伸方向移动，以保障移载机构能够具有较广阔的运载物体的距离；也就是说，移载机构可搬运物体从直线驱动模组的一端移动到直线模组的另一端。并且，采用所述第一连接架与所述第一电机的输出轴连接，所述第二电机设于所述第一连接架，所述第二连接架与所述第二电机的输出轴连接，所述第三电机设于所述第二连接架，所述机械爪与第三电机的输出轴连接，以通过第一电机、第二电机以及第三电机实现移载机构的多轴的可转动结构，实现扩大移载机构夹取和放置物体的灵活度。同时，采用所述第一连接架包括第一连接板，第二连接板以及第三连接板，第一连接板与所述第一电机连接；所述第一连接板，第二连接板以及第三连接板依次连接，所述第一连接板与所述第三连接板呈并行设置，所述第三连接板与所述第二电机连接，以使得第二连接板的相背两侧分别设置有第一电机和第二电机，在保证第一连接架的结构稳定性的前提下，使得第一电机和第二电机的相对位置较为靠近，有效地实现了第一电机，第一连接架，第二电机，第二连接架，第三电机以及机械爪凸出机座的尺寸，实现设备的小型化。本实用新型移载机构采用直线驱动模组实现第一电机，第一连接架，第二电机，第二连接架，第三电机以及机械爪在机座上的移动范围，保证移载机构能够具有较广的夹持物体的工作范围。同时，在保证移载机构能够具有较广的夹持物体的工作范围的前提下，还采用第一连接板，第二连接板以及第三连接板依次连接，第一连接板与第三连接板呈并行设置的机构，缩短第一电机和第二电机之间的相对位置距离，有效地实现减小设备凸出于机座的高度，实现设备的小型化。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型移载机构第一实施例的结构示意图；

图2为本实用新型移载机构第二实施例的结构示意图；

图3为图1中机械爪的结构示意图；

图4为图3中机械爪的剖视图；

图5为图4中A处的局部放大图；

图6为图4中连接杆、夹爪以及限位件的装配结构示意图；

图7为本实用新型发管机器人第一实施例的结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				1	机座	8	机械爪
11	导轨	81	安装座
				12	上料区域	82	驱动组件
13	物料托盘	83	连接杆
				2	直线驱动模组	831	第二定位部
21	滑架	832	凸台
				22	驱动电机	84	夹爪
23	丝杠	841	安装板
				3	第一电机	8411	通孔
4	第一连接架	842	弹性臂
				41	第一连接板	8421	第一连接部
42	第一加强筋	8422	第二连接部
				43	第二连接板	8423	夹持部
44	第二加强筋	85	限位件
				45	第三连接板	851	第一限位块
46	第三加强筋	852	第二限位块
				5	第二电机	853	第一定位部
6	第二连接架	91	扫描仪
				7	第三电机	92	旋转机构

本实用新型的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B为例”，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种移载机构。参考图1，为本实用新型移载机构第一实施例的结构示意图；参考图2，为本实用新型移载机构第二实施例的结构示意图；参考图3，为图1中机械爪的结构示意图；参考图4，为图3中机械爪的剖视图；参考图5，为图4中A处的局部放大图；参考图6，为图4中连接杆、夹爪以及限位件的装配结构示意图；参考图7，为本实用新型发管机器人第一实施例的结构示意图。

在本实用新型实施例中，如图1所示，结合图2所示，该移载机构，包括：机座1，直线驱动模组2，第一电机3，第一连接架4，第二电机5，第二连接架6，第三电机7以及机械爪8，直线驱动模组设于机座1上；第一电机3设于直线驱动模组；第一连接架4与第一电机3的输出轴连接；第二电机5设于第一连接架4；第二连接架6与第二电机5的输出轴连接；第三电机7设于第二连接架6；机械爪8与第三电机7的输出轴连接；其中，第一连接架4包括第一连接板41，第二连接板43以及第三连接板45，第一连接板41与第一电机3连接；第一连接板41，第二连接板43以及第三连接板45依次连接，第一连接板41与第三连接板45呈并行设置，第三连接板45与第二电机5连接。

在本实施例中，采用在机座1上设置有直线驱动模组2，将第一电机3，第一连接架4，第二电机5，第二连接架6，第三电机7以及机械爪8设置在直线驱动模组2上，以使得直线驱动模组2能够带动第一电机3，第一连接架4，第二电机5，第二连接架6，第三电机7以及机械爪8沿着直线驱动模组2的延伸方向移动，以保障移载机构能够具有较广阔的运载物体的距离；也就是说，移载机构可搬运物体从直线驱动模组2的一端移动到直线模组的另一端。并且，采用第一连接架4与第一电机3的输出轴连接，第二电机5设于第一连接架4，第二连接架6与第二电机5的输出轴连接，第三电机7设于第二连接架6，机械爪8与第三电机7的输出轴连接，以通过第一电机3、第二电机5以及第三电机7实现移载机构的多轴的可转动结构，实现扩大移载机构夹取和放置物体的灵活度。同时，采用第一连接架4包括第一连接板41，第二连接板43以及第三连接板45，第一连接板41与第一电机3连接；第一连接板41，第二连接板43以及第三连接板45依次连接，第一连接板41与第三连接板45呈并行设置，第三连接板45与第二电机5连接，以使得第二连接板43的相背两侧分别设置有第一电机3和第二电机5，在保证第一连接架4的结构稳定性的前提下，使得第一电机3和第二电机5的相对位置较为靠近，有效地实现了第一电机3，第一连接架4，第二电机5，第二连接架6，第三电机7以及机械爪8凸出机座1的尺寸，实现设备的小型化。本实用新型移载机构采用直线驱动模组2实现第一电机3，第一连接架4，第二电机5，第二连接架6，第三电机7以及机械爪8在机座1上的移动范围，保证移载机构能够具有较广的夹持物体的工作范围。同时，在保证移载机构能够具有较广的夹持物体的工作范围的前提下，还采用第一连接板41，第二连接板43以及第三连接板45依次连接，第一连接板41与第三连接板45呈并行设置的机构，缩短第一电机3和第二电机5之间的相对位置距离，有效地实现减小设备凸出于机座1的高度，实现设备的小型化。

在本实用新型的一可选实施例中，第一连接板41和第三连接板45均与第二连接板43呈垂直设置，以提高第一连接架4的稳定性。

可以理解地，第一连接板41，第二连接板43以及第三连接板45依次连接，第一连接板41与第三连接板45呈并行设置，使得第一连接架4形成Z型结构，第一电机3和第二电机5，分别位于第二连接板43的两侧，以缩短第一电机3和第二电机5的相对距离，进而缩小移载机构的尺寸，有利于实现设备小型化的目的。

在本实用新型的一可选实施例中，第二连接架6可设置为架体架构，或者第二连接架6设置为板体结构。可以理解地，基于机械爪8的体积较小，可采用第二连接架6设置为板体结构，以减少第二连接架6的弯折，进而保证第二电机5驱动机械爪8和第三电机7移动的稳定性。

在本实用新型的一可选实施例中，第一电机3设为任意型号的电机。

在本实用新型的一可选实施例中，第二电机5设为任意型号的电机。

在本实用新型的一可选实施例中，第三电机7设为任意型号的电机。

在本实用新型的一实施例中，结合图1和图2所示，第一连接板41的至少一个表面凸设有第一加强筋42，第一加强筋42与第二连接板43连接，以增强第一连接板41的强度，同时加强第一连接板41与第二连接板43的连接强度。

在本实用新型的一实施例中，第二连接板43的至少一个表面凸设有第二加强筋44，第二加强筋44与第一连接板41和/或第三连接板45连接。

基于上述，第一实施例中，第二加强筋44与第一连接板41连接，以增强第二连接板43的强度，同时加强第二连接板43与第一连接板41的连接强度。

第二实施例中，第二加强筋44与第三连接板45，以增强第二连接板43的强度，同时加强第二连接板43与第三连接板45的连接强度。

第三实施例中，第二加强筋44与第一连接板41连接，且第二加强筋44与第三连接板45，以增强第二连接板43的强度，同时加强第二连接板43与第一连接板41和第三连接板45的连接强度。

在本实用新型的一实施例中，第三连接板45的至少一个表面凸设有第三加强筋46，第三加强筋46与第二连接板43连接，以增强第三连接板45的强度，同时加强第三连接板45与第二连接板43的连接强度。

在本实用新型的一实施例中，结合图1和图2所示，第一连接板41的至少一个表面凸设有第一加强筋42，第二连接板43的至少一个表面凸设有第二加强筋44，第三连接板45的至少一个表面凸设有第三加强筋46；第二加强筋44与第一连接板41和第三连接板45连接，以提高第一连接架4整体的强度。

在本实用新型的一实施例中，结合图1和图2所示，机座1上设置有导轨11；直线驱动模组2包括滑架21、驱动电机22以及丝杠23，滑架21滑动设置于导轨11上，驱动电机22设置在机座1上，驱动电机22的输出轴与丝杠23的一端连接，丝杠23的另一端与机座1转动连接，丝杠23与导轨11并行设置，滑架21与丝杠23螺纹连接；第一电机3设于滑架21上。可以理解地，驱动电机22带动丝杠23转动，使得滑架21在丝杠23的作用下，沿着丝杠23和滑轨的延伸方向移动，以提高滑架21移动的稳定性。

在本实用新型的一实施例中，驱动电机22设为任意型号的电机。

在本实用新型的一实施例中，结合图1和图2所示，机座1上设置有上料区域12；导轨11的一端对应上料区域12设置，以便于在上料区域12放置物料。

在本实用新型的一可选实施例中，机座11的上料区域12可设置为空置的区域，也就是说，在机座1上预留有空置的位置的区域，以便于在上料区域12放置物料。

在本实用新型的一可选实施例中，上料区域12用于放置物料托盘13。

在本实用新型的一可选实施例中，机座1的上料区域12可设置为槽体所在的区域，也就是说，在机座1上设置有用于放置物料托盘13的槽体，槽体的至少部分区域作为上料区域12，物料托盘13可沿着槽体滑入到槽体内上料区域12。

在本实用新型的一实施例中，结合图2、图3、图4、图5以及图6所示，机械爪8包括：安装座81，驱动组件82，连接杆83，夹爪84以及限位件85，安装座81与第三电机7连接；驱动组件82设于安装座81；连接杆83与驱动组件82连接；夹爪84设于安装座81，夹爪84设置有多个弹性臂842；限位件85与连接杆83固定连接，并对应夹爪84的外侧设置；其中，驱动组件82驱动连接杆83和限位件85移动，以使限位件85与夹爪84靠近或者远离，夹爪84夹持或松开物体。

在本实施例中，采用在安装座81上设置有驱动组件82和夹爪84，使得夹爪84相对于驱动组件82和安装座81是一个相对静止的状态；再采用驱动组件82与连接杆83连接，以使得驱动组件82可以带动连接杆83转动或移动，连接杆83还与限位件85连接，进而使得连接杆83转动或移动的时候，限位件85能够随着限位杆移动，进而使得限位件85能够靠近或者远离夹爪84的弹性臂842，限位件85可与部分或全部的弹性臂842抵持，多个弹性臂842相互靠近或者远离，实现移载机构通过多个弹性臂842夹持物体。如此，能够避免采用连杆结构实现多个弹性臂842的相互靠近或远离，有效地降低移载机构的结构复杂性和装配移载机构的难度。当移载机构的弹性臂842或限位件85损坏时，只需对应替换地拆下夹爪84或者限位件85就可以完成移载机构的维护和检修，在不影响移载机构夹取物体的稳定性的前提下，实现简化移载机构的结构，可实现移载机构的快速装配和维护。

在本实用新型的一可选实施例中，弹性臂842可设置为塑胶材质，或硅胶材质，或金属材质，亦或者在塑胶材质的基础上包覆有硅胶材质，又或者是，在金属材质的基础上包覆有塑胶或硅胶材质。

在本实用新型的一可选实施例中，限位件85与连接杆83固定连接，并对应夹爪84的外侧设置，可以理解地，驱动组件82可与夹爪84呈相对或同轴设置。

基于上述，一实施例中，驱动组件82可与夹爪84呈相对设置，可为，驱动组件82位于多个弹性臂842的任意一个侧部，驱动组件82驱动连杆转动或移动，以使得限位件85靠近或远离对多个弹性臂842的部分弹性臂842；另一实施例中，驱动组件82可与夹爪84呈同轴设置，可理解为，驱动组件82可对应于多个弹性臂842的中心位置设置，连接杆83通过锁紧件穿过相邻两个弹性臂842之间的间隙与限位件85连接，进而，连接杆83可沿着中心位置的轴向方向移动，使得限位件85沿着多个弹性臂842的延伸方向移动，实现限缩弹性臂842的张开角度，进而实现夹取物体。

在本实用新型的一可选实施例中，限位件85与多个弹性臂842之间可为相对设置的位置关系，也就是说，限位件85位于多个弹性臂842的一侧，连接杆83带动限位件85靠近或者远离至少一个弹性臂842。其中，限位件85可设置为矩形块状的结构，或者，限位件85可设置为弧形块状的结构，或者，限位件85可设置为支架结构。

在本实用新型的一可选实施例中，结合图所示，限位件85与多个弹性臂842之间可为套设和被套设的结构。也就是，限位件85套设在对多个弹性臂842的周侧，多个弹性臂842设置为由中部向周侧延伸的结构，连接杆83带动限位件85沿着多个弹性臂842的延伸方向靠近或者远离多个弹性臂842，使得多个弹性臂842之间相互靠近或远离，进而实现物体的夹持。

在本实用新型的一可选实施例中，限位件85可设置为环状结构。

在本实用新型的一可选实施例中，多个弹性臂842围绕连接杆83设置。

另一实施例中，多个弹性臂842为由中部向周侧延伸的结构，连接杆83可设置于多个弹性臂842的中部。连接杆83穿过相邻两个弹性臂842之间的孔隙与限位件85连接。可以理解的，采用连接杆83位于多个弹性臂842之间，连接杆83驱动限位件85移动时，能够使得限位件85与多个弹性臂842之间的接触时间为一个相对小的时间差值内，以使得多个弹性臂842与限位件85之间的受力为相对均衡的状态，有效地提高多个弹性臂842夹持物体的稳定性。

在本实用新型的一可选实施例中，限位件85设置为圆环结构。

在本实用新型的一可选实施例中，限位件85为一体结构。

在本实用新型的一可选实施例中，限位件85设置为圆环结构，限位件85包括两个或两个以上的零部件拼接而成。例如：限位件85包括第一限位块851和第二限位块852，第一限位块851和第二限位块852均与连接杆83连接，并使得第一限位块851和第二限位块852围合形成闭合的圆环结构，或者第一限位块851和第二限位块852围合形成闭合的圆环结构开口的圆环结构。

在本实用新型的一可选实施例中，驱动组件82可设置为包括电缸、气缸或电机的结构。

可选地，当驱动组件82可设置为包括气缸，则连接杆83与气缸的输出轴连接，气缸驱动连接杆83移动。

可选地，当驱动组件82可设置为包括电缸，则连接杆83与电缸的输出轴连接，气缸驱动连接杆83移动。

可选地，当驱动组件82可设置为包括电机，则连接杆83的端部或侧部与电机的输出轴连接，气缸驱动连接杆83移动。其中，连接杆83的端部与电机的输出轴连接，连接杆83与限位件85之间可设置为离心安装，连接杆83转动时，限位件85实现离心偏转，以使得限位件85靠近或者远离弹性臂842。另一方面，连接杆83的侧部与电机的输出轴连接，连接杆83与限位件85连接，连接杆83转动时，限位件85实现转动，以使得限位件85靠近或者远离弹性臂842。

在本实用新型的一可选实施例中，连接杆83可设置为长条的杆状结构。或者，连接杆83也可设置为具有一定弧度的杆状结构。或者，连接杆83可设置为端部具有限位结构的杆状结构。

在本实用新型的一实施例中，结合图3、图4、图5以及图6所示，限位件85套设于多个弹性臂842的外侧。

在本实施例中，在驱动组件82驱动连接杆83，带动限位件85与多个弹性臂842抵持时，多个弹性臂842与限位件85之间的多个作用力相当，每一个弹性臂842与限位件85之间作用力趋近于相同的数值，以便于被多个弹性臂842夹持的物体的受到相对稳定的作用力，减少物体的晃动，提高夹持物体的稳定性。

在本实用新型的一实施例中，限位件85包括第一限位块851和第二限位块852，第一限位块851和第二限位块852连接，并套设于多个弹性臂842的外侧；第一限位块851和第二限位块852的至少一个与连接杆83连接。

在本实用新型的一可选实施例中，第一限位块851和第二限位块852均与连接杆83连接。

在本实用新型的一实施例中，结合图6所示，夹爪84包括：安装板841和多个弹性臂842，安装板841与安装座81连接，安装板841设置有通孔8411，连接杆83活动穿设于通孔8411；多个弹性臂842凸设于安装板841背离安装座81的表面，多个弹性臂842围绕通孔8411设置，以便于安装夹爪84，提高安装板841与安装座81之间的连接稳定性。

在本实用新型的一实施例中，结合图6所示，弹性臂842包括：第一连接部8421，第二连接部8422以及夹持部8423，第一连接部8421与安装板841连接；第二连接部8422与第一连接部8421远离安装板841的一端连接，第二连接部8422自第一连接部8421向远离连接杆83的一侧延伸并呈倾斜设置；夹持部8423与第二连接部8422连接，夹持部8423与连接杆83呈并行设置；其中，限位件85沿着第一连接部8421的延伸方向移动。

在本实用新型的一实施例中，夹持部8423远离第二连接部8422的端部设置有倒钩，倒钩可与物体外壁面配合，以便于提高抓取物体的稳定性。

在本实用新型的第一实施例中，限位件85设置有至少一个第一定位部853，连接杆83对应一个第一定位部853设置有一个第二定位部831，第一定位部853穿过相邻的两个弹性臂842之间的孔隙与对应的第二定位部831连接；

在本实用新型的第二实施例中，限位件85设置有至少一个第一定位部853，连接杆83对应一个第一定位部853设置有一个第二定位部831，第二定位部831穿过相邻的两个弹性臂842之间的孔隙与对应的第一定位部853连接；

在本实用新型的第三实施例中，限位件85设置有至少一个第一定位部853，连接杆83对应一个第一定位部853设置有一个第二定位部831，第一定位部853与对应的第二定位部831连接，且第一定位部853和对应的第二定位部831均穿过相邻的两个弹性臂842之间的孔隙。

在本实用新型的一可选实施例中，第一限位块851和/或第二限位块852设置有至少一个第一定位部853；连接杆83设置有对应第一定位部853的第二定位部831；限位件85和连接杆83装配时，第一定位部853与对应的第二定位部831相对，并通过螺钉或螺栓锁附固定。

可以理解地，采用限位件85设置有至少一个第一定位部853；连接杆83设置有至少一个第二定位部831的结构，以实现装配时的防呆结构，避免出现难以对准装配位的情况发生。另一方面，当限位件85是套设在多个弹性臂842的外侧的情况时，采用设置有第一定位部853和第二定位部831的结构，以便于第一定位部853和/或第二定位部831可穿过相邻的两个弹性臂842之间的缝隙连接，避免锁附第一定位部853和第二定位部831的螺钉或螺栓处于裸露的状态，避免对弹性臂842造成划伤，提高设备的使用寿命。

在本实用新型的一可选实施例中，第一定位部853可设置为凹槽，第二定位部831可设置为凸筋。

在本实用新型的一可选实施例中，第一定位部853可设置为凸筋，第二定位部831可设置为凸筋。两个凸筋的任意一个可设置有用于限位的凹槽。

在本实用新型的一可选实施例中，第一定位部853可设置为凸筋，第二定位部831可设置为凹槽。

在本实用新型的一实施例中，限位件85设置有至少一个第一定位部853，连接杆83对应一个第一定位部853设置有一个第二定位部831，第一定位部853穿过相邻的两个弹性臂842之间的孔隙与对应的第二定位部831连接。

在本实用新型的一实施例中，如图6所示，连接杆83远离驱动组件82的一端设置有凸台832。

在本实施例中，采用连接杆83远离驱动组件82的一端设置有凸台832，当驱动组件82带动连接杆83移动，使得连接杆83沿着多个弹性臂842的延伸方向移动时，凸台832靠近或远离多个弹性臂842的根部，以使得凸台832能够作用于多个弹性臂842的内壁面，使得多个弹性臂842相互远离，以便于多个弹性臂842放下夹持的物体。

基于上述，由于弹性臂842是具有弹性形变能力的材料制成，在连接杆83带动限位件85移动到多个弹性臂842的根部的时候，限位件85不与多个弹性臂842的外壁面抵持，此时，凸台832与多个弹性臂842的根部抵持，使得多个弹性臂842相互远离。

在本实用新型的一可选实施例中，凸台832设置为全环绕连接杆83的凸环，部分环绕连接杆83的凸环、矩形凸环、弧形凸环、梯形凸环等任意形状。

在本实用新型的一可选实施例中，凸台832全环绕连接杆83的周侧。

在本实用新型的一可选实施例中，凸台832部分环绕连接杆83的周侧。

在本实用新型的一可选实施例中，连接杆83远离驱动组件82的一端设置有至少一个凸台832。

在本实用新型的一实施例中，凸台832面向夹爪84的一侧形成有倾斜面。也就是说，凸台832对应弹性臂842设置有倾斜面。

在本实施例中，采用在凸台832面向弹性臂842的一侧形成有倾斜面，凸台832与弹性臂842抵持过程中，凸台832可与弹性臂842贴合，减少凸台832与弹性臂842之间的剐蹭，提高凸台832与弹性臂842的使用寿命。

在本实用新型的一可选实施例中，倾斜面自近连接杆83轴心至远离轴心的方向倾斜。

本实用新型还提出一种发管机器人，结合图7所示，该发管机器人包括，包括物料托盘13、扫描仪91以及移载机构，该移载机构的具体结构参照上述实施例，由于本发管机器人采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的全部有益效果，在此不再一一赘述。其中，所述物料托盘13和所述扫描仪91设于所述移载机构的机座1上。

在本实用新型的一实施例中，管机器人还包括旋转机构92，旋转机构92设于机座1，并对应扫描仪91设置。旋转机构92用于放置并旋转物体，以便于扫描仪92扫描物体的表面的条码或二维码。

在本实用新型的一实施例中，物料托盘13用于盛放试管；可以理解地，物料托盘13上设置有多个定位口，多个定位口呈阵列排布。其中，定位口用于放置试管。

以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的创造构思下，利用本实用新型的说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种移载机构，其特征在于，所述移载机构包括：

机座；

直线驱动模组，所述直线驱动模组设于所述机座上；

第一电机，所述第一电机设于所述直线驱动模组；

第一连接架，所述第一连接架与所述第一电机的输出轴连接；

第二电机，所述第二电机设于所述第一连接架；

第二连接架，所述第二连接架与所述第二电机的输出轴连接；

第三电机，所述第三电机设于所述第二连接架；以及

机械爪，所述机械爪与第三电机的输出轴连接；

其中，所述第一连接架包括第一连接板，第二连接板以及第三连接板，第一连接板与所述第一电机连接；所述第一连接板，第二连接板以及第三连接板依次连接，所述第一连接板与所述第三连接板呈并行设置，所述第三连接板与所述第二电机连接。

2.如权利要求1所述的移载机构，其特征在于，所述第一连接板的至少一个表面凸设有第一加强筋，所述第一加强筋与所述第二连接板连接；

且/或，所述第二连接板的至少一个表面凸设有第二加强筋，所述第二加强筋与所述第一连接板和/或所述第三连接板连接；

且/或，所述第三连接板的至少一个表面凸设有第三加强筋，所述第三加强筋与所述第二连接板连接。

3.如权利要求1所述的移载机构，其特征在于，所述第一连接板的至少一个表面凸设有第一加强筋，所述第二连接板的至少一个表面凸设有第二加强筋，所述第三连接板的至少一个表面凸设有第三加强筋；

所述第二加强筋与所述第一连接板和所述第三连接板连接。

4.如权利要求1所述的移载机构，其特征在于，所述机座上设置有导轨；

所述直线驱动模组包括滑架、驱动电机以及丝杠，所述滑架滑动设置于所述导轨上，所述驱动电机设置在所述机座上，所述驱动电机的输出轴与所述丝杠的一端连接，所述丝杠的另一端与所述机座转动连接，所述丝杠与所述导轨并行设置，所述滑架与所述丝杠螺纹连接；

所述第一电机设于所述滑架上。

5.如权利要求4所述的移载机构，其特征在于，所述机座上设置有上料区域；

所述导轨的一端对应所述上料区域设置。

6.如权利要求1所述的移载机构，其特征在于，所述机械爪包括：

安装座，所述安装座与所述第三电机连接；

驱动组件，所述驱动组件设于所述安装座；

连接杆，所述连接杆与所述驱动组件连接；

夹爪，所述夹爪设于所述安装座，所述夹爪设置有多个弹性臂；以及

限位件，所述限位件与所述连接杆固定连接，并对应所述夹爪的外侧设置；

其中，所述驱动组件驱动所述连接杆和所述限位件移动，以使所述限位件与所述夹爪靠近或者远离，所述夹爪夹持或松开物体。

7.如权利要求6所述的移载机构，其特征在于，所述限位件套设于多个所述弹性臂的外侧。

8.如权利要求7所述的移载机构，其特征在于，所述夹爪包括：

安装板，所述安装板与所述安装座连接，所述安装板设置有通孔，所述连接杆活动穿设于所述通孔；和

多个弹性臂，多个所述弹性臂凸设于所述安装板背离所述安装座的表面，多个所述弹性臂围绕所述通孔设置。

9.如权利要求8所述的移载机构，其特征在于，所述弹性臂包括：

第一连接部，所述第一连接部与所述安装板连接；

第二连接部，所述第二连接部与所述第一连接部远离所述安装板的一端连接，所述第二连接部自所述第一连接部向远离所述连接杆的一侧延伸并呈倾斜设置；以及

夹持部，所述夹持部与所述第二连接部连接，所述夹持部与所述连接杆呈并行设置；

其中，所述限位件沿着所述第一连接部的延伸方向移动。

10.一种发管机器人，其特征在于，包括物料托盘、扫描仪以及如权利要求1至9中任意一项所述的移载机构，所述物料托盘和所述扫描仪设于所述移载机构的机座上。

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