CN216577899U - 手爪及机械手 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种手爪。手爪包括：第一夹臂；第二夹臂，与第一夹臂相对设置；两个第一夹持组件，分别设置于第一夹臂和第二夹臂，每个第一夹持组件均包括第一驱动件和与第一驱动件连接的抵持件，两个第一夹持组件的第一驱动件分别驱动对应的抵持件相互靠近或远离以固定或松开第一板；及两个第二夹持组件，分别设置于第一夹臂和第二夹臂，且分别邻近于对应的第一夹持组件，两个第二夹持组件在第一夹臂和第二夹臂的带动下相互靠近或远离以固定或松开所述第二板。上述手爪能够实现治具的自动分离，无需作业人员人力拆分治具，减少拆分治具所需的人力成本，降低作业人员的劳动强度。本申请同时公开了一种机械手。

Description

手爪及机械手

技术领域

本申请涉及治具拆分技术领域，具体涉及一种手爪及机械手。

背景技术

现有对工件进行喷砂的流程大致为：首先依靠治具的磁性吸力将工件置于治具内，然后将治具以及工件放进喷砂装置内进行喷砂，治具在喷砂装置内进行喷砂并从出料口下料，下料后由人工对治具进行拆分，以取出喷砂后的工件。

然而，在实际作业的过程中，治具需要由作业人员人力拆分治具，所需作业人员多，劳动强度高，人力成本高。

实用新型内容

鉴于以上内容，有必要提出一种手爪及机械手，以解决技术问题：治具需要由作业人员人力拆分治具，所需作业人员多，劳动强度高，人力成本高。

本申请提供一种手爪，用于夹持一具有层叠设置的第一板和第二板的治具，所述手爪包括：

第一夹臂；

第二夹臂，与所述第一夹臂相对设置；

两个第一夹持组件，分别设置于所述第一夹臂和所述第二夹臂，每个所述第一夹持组件均包括第一驱动件和与所述第一驱动件连接的抵持件，两个所述第一夹持组件的所述第一驱动件分别驱动对应的所述抵持件相互靠近或远离以固定或松开所述第一板；及

两个第二夹持组件，分别设置于所述第一夹臂和所述第二夹臂，且分别邻近于对应的所述第一夹持组件，两个所述第二夹持组件在所述第一夹臂和所述第二夹臂的带动下相互靠近或远离以固定或松开所述第二板。

在一些实施例中，所述第一夹持组件的所述抵持件位于所述第一板背离所述第二板的一侧，所述抵持件相互靠近以固定所述第一板包括：所述抵持件从所述第一板背离所述第二板的一侧支撑所述第一板。

在一些实施例中，两个所述第一夹持组件的所述抵持件分别位于所述第一板相对的两侧，所述抵持件相互靠近以固定所述第一板包括：两个所述抵持件从所述第一板相对的两侧夹持所述第一板。

在一些实施例中，每个所述第一夹持组件均还包括缓冲件，所述缓冲件设置于所述抵持件朝向所述第一板的一侧。

在一些实施例中，每个所述第一夹持组件均还包括抵持连接件，两个所述抵持连接件分别连接于第一夹臂和对应的所述第一驱动件之间、以及所述第二夹臂和对应的所述第一驱动件之间。

在一些实施例中，每个所述第二夹持组件均包括支撑件，两个所述支撑件分别设置于所述第一夹臂朝向所述第二夹臂的一侧和设置于所述第二夹臂朝向所述第一夹臂的一侧。

在一些实施例中，所述第二板面向所述第一板的一侧和/或所述第一板面向所述第二板的一侧设置有多个卡槽；

每个所述第二夹持组件均还包括多个卡持件，所述多个卡持件设置于对应的所述支撑件，且与所述多个卡槽一一相对设置，所述卡持件用于插入所述卡槽内，所述卡持件与所述支撑件相配合以固定所述第二板。

在一些实施例中，所述第二板面向所述第一板的一侧和/或所述第一板面向所述第二板的一侧设置有多个卡槽；

每个所述第二夹持组件均还包括多个卡持件，所述多个卡持件设置于对应的所述第一夹臂和所述第二夹臂，且与所述多个卡槽一一相对设置，所述卡持件用于插入所述卡槽内，所述卡持件与所述支撑件相配合以固定所述第二板。

在一些实施例中，所述卡持件为弹片。

本申请同时提供一种机械手，用于对一具有层叠设置的第一板和第二板的治具进行翻转和分离，所述机械手包括：

如上所述的手爪；及

机械臂，与所述第一夹臂和所述第二夹臂连接，用于驱动所述第一夹臂和所述第二夹臂相互靠近或远离，以及驱动所述第一夹臂和所述第二夹臂进行翻转运动。

上述手爪及机械手，通过两个第一夹持组件固定或松开第一板、以及通过两个第二夹持组件固定或松开第二板，在两个第一夹持组件固定第一板以及两个第二夹持组件固定第二板的情况下，两个第一夹持组件与两个第二夹持组件之间可以先后运动，即两个第一夹持组件可以先松开第一板，两个第二夹持组件然后再松开第二板，使得第一板能够在重力作用或外力作用下与第二板进行分离，从而实现治具的自动分离，无需作业人员人力拆分治具，减少拆分治具所需的人力成本，降低作业人员的劳动强度。

附图说明

图1是本申请第一实施例提供的手爪的立体结构示意图。

图2是图1所示的手爪的分解结构示意图。

图3是本申请第二实施例提供的机械手的立体结构示意图。

主要元件符号说明

机械手 100

手爪 10

第一夹臂 12

第二夹臂 14

第一夹持组件 16

第一驱动件 162

抵持件 164

缓冲件 166

抵持连接件 168

第二夹持组件 18

支撑件 182

卡持件 184

机械臂 20

治具 200

第一板 202

第二板 204

卡槽 206

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，需要说明的是，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一特征和第二特征直接接触，也可以包括第一特征和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平厚度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平厚度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。

本申请实施例提供一种手爪，用于夹持一具有层叠设置的第一板和第二板的治具，手爪包括：第一夹臂；第二夹臂，与第一夹臂相对设置；两个第一夹持组件，分别设置于第一夹臂和第二夹臂，每个第一夹持组件均包括第一驱动件和与第一驱动件连接的抵持件，两个第一夹持组件的第一驱动件分别驱动对应的抵持件相互靠近或远离以固定或松开第一板；及两个第二夹持组件，分别设置于第一夹臂和第二夹臂，且分别邻近于对应的第一夹持组件，两个第二夹持组件在第一夹臂和第二夹臂的带动下相互靠近或远离以固定或松开第二板。

本申请实施例同时提供一种机械手，用于对一具有层叠设置的第一板和第二板的治具进行翻转和分离，机械手包括：如上所述的手爪；及机械臂，与第一夹臂和第二夹臂连接，用于驱动第一夹臂和第二夹臂相互靠近或远离，以及驱动第一夹臂和第二夹臂进行翻转运动。

上述手爪及机械手，通过两个第一夹持组件固定或松开第一板、以及通过两个第二夹持组件固定或松开第二板，在两个第一夹持组件固定第一板以及两个第二夹持组件固定第二板的情况下，两个第一夹持组件与两个第二夹持组件之间可以先后运动，即两个第一夹持组件可以先松开第一板，两个第二夹持组件然后再松开第二板，使得第一板能够在重力作用或外力作用下与第二板进行分离，从而实现治具的自动分离，无需作业人员人力拆分治具，减少拆分治具所需的人力成本，降低作业人员的劳动强度。

以下结合附图，对本申请各实施例进行详细说明。

请参见图1，本申请第一实施例提供了一种手爪。手爪10用于夹持一具有层叠设置的第一板202和第二板204的治具200。治具200承载工件物料时，第一板202和第二板204之间依靠磁性吸力连接，从而对工件物料进行夹持，然而，第一板202和第二板204之间的磁性吸力小于第一板202所受到的重力。手爪10包括第一夹臂12、第二夹臂14、两个第一夹持组件16及两个第二夹持组件18。

第一夹臂12与第二夹臂14相对设置；两个第一夹持组件16分别设置于第一夹臂12和第二夹臂14，每个第一夹持组件16均包括第一驱动件162和与第一驱动件162连接的抵持件164，两个第一夹持组件16的第一驱动件162分别驱动对应的抵持件164相互靠近或远离以固定或松开第一板202。两个第二夹持组件18分别设置于第一夹臂12和第二夹臂14，且分别邻近于对应的第一夹持组件16，两个第二夹持组件18在第一夹臂12和第二夹臂14的带动下相互靠近或远离以固定或松开第二板204。

上述手爪10的一实施过程大致为：首先，将该手爪10移动至待夹持的治具200处，此时，第一板202位于第二板204的上方；接着，使第一夹臂12和第二夹臂14相互靠近，从而带动夹爪的两个第二夹持组件18固定夹持住第二板204；再进一步使两个第一夹持组件16的第一驱动件162分别驱动对应的抵持件164相互靠近，从而使得两个抵持件164固定住第一板202；再进一步将夹持治具200的手爪10移动至用于放置第一板202的位置；再进一步翻转手爪10，使得第一板202位于第二板204的下方；再进一步使两个第一夹持组件16的第一驱动件162分别驱动对应的抵持件164相互远离，从而使得两个抵持件164松开第一板202，第一板202在重力作用下下落至用于放置第一板202的位置；然后将夹持治具200的手爪10移动至用于放置第二板204的位置，再进一步使第一夹臂12和第二夹臂14相互远离，从而带动夹爪的两个第二夹持组件18松开第二板204，第二板204在重力作用下下落至用于放置第二板204的位置。如此，实现治具200的自动分离，无需作业人员人力拆分治具200，减少拆分治具200所需的人力成本，降低作业人员的劳动强度。

请参见图2，在一些实施方式中，第一夹臂12和第二夹臂14的形状大致相似。第一夹臂12和第二夹臂14均大致为L形夹臂。

可以理解地，在其他的实施方式中，第一夹臂12和第二夹臂14还可以均为直线形夹臂或其他形状的夹臂。第一夹臂12和第二夹臂14的形状还可以不相似。

在一些实施方式中，第一驱动件162可以为伸缩气缸，两个第一驱动件162通过伸长或缩短以驱动对应的抵持件164相互靠近或远离。

可以理解地，在其他的实施方式中，第一驱动件162还可以为电伸缩杆等其他能够带动抵持件164进行直线往复运动的机构。

在一些实施方式中，抵持件164大致为板状，两个第一夹持组件16的抵持件164分别位于第一板202相对的两侧，抵持件164相互靠近以固定第一板202包括两个抵持件164从第一板202相对的两侧夹持第一板202。具体地，两个第一驱动件162驱动对应的抵持件164从第一板202相对的两侧夹持第一板202。如此，实现对第一板202的固定夹持。

可以理解地，在其他的实施方式中，两个第一夹持组件16的抵持件164还可以位于第一板202背离第二板204的一侧，抵持件164相互靠近以固定第一板202包括两个抵持件164从第一板202背离第二板204的一侧支撑第一板202。具体地，两个第一驱动件162驱动对应的抵持件164从第一板202背离第二板204的一侧支撑第一板202。如此，实现对第一板202的固定。图1中所示的实施方式即是采用此种方式。

可以理解地，在其他的实施方式中，抵持件164还可以为L形，用于夹持第一板202背离第二板204的一侧及第一板202的相对的两侧的交接处。如此，两个抵持件164既能够支撑第一板202，又能够固定第一板202，两个第一夹持组件16固定夹持第一板202的效果更好。

在一些实施方式中，每个第一夹持组件16均还可以包括缓冲件166，缓冲件166可以为橡胶垫，缓冲件166设置于抵持件164朝向第一板202的一侧。如此，通过缓冲件166的缓冲作用，避免两个第一夹持组件16的抵持件164固定夹持第一板202时损坏第一板202。

可以理解地，在其他的实施方式中，缓冲件166还可以为其他具有弹性的部件。

在一些实施方式中，每个第一夹持组件16均还可以包括抵持连接件168，抵持连接件168大致为L形，两个抵持连接件168分别连接于第一夹臂12和对应的第一驱动件162之间、以及第二夹臂14和对应的第一驱动件162之间。如此，两个第一夹持组件16易于安装于第一夹臂12和第二夹臂14上。

可以理解地，在其他的实施方式中，两个第一夹持组件16的第一驱动件162还可以直接安装于第一夹臂12和第二夹臂14上。如此，抵持连接件168可以省略。

在一些实施方式中，如图2所示，每个第二夹持组件18均可以包括支撑件182，两个支撑件182分别设置于第一夹臂12朝向第二夹臂14的一侧和设置于第二夹臂14朝向第一夹臂12的一侧。两个支撑件182分别凸出于对应的第一夹臂12和对应的第二夹臂14，且每个支撑件182均位于第二板204背离第一板202的一侧。如此，两个支撑件182从第二板204背离第一板202的一侧支撑第二板204。

可以理解地，两个支撑件182也可以分别与第一夹臂12和第二夹臂14一体成型设置。

在一些实施方式中，为了保证第二夹持组件18能够更稳固地固定第二板204，第二板204面向第一板202的一侧和/或第一板202面向第二板204的一侧设置有多个卡槽206，每个第二夹持组件18均还可以包括多个卡持件184，多个卡持件184设置于对应的支撑件182上，且多个卡持件184与多个卡槽206一一相对设置，卡持件184用于插入相对的卡槽206内，以从第二板204朝向第一板202的一侧支撑第二板204。如此，卡持件184与支撑件182相配合以固定住第二板204，进一步使得第二夹持组件18能够更稳固地固定第二板204，在第一板202与第二板204分离后，第二夹持组件18仍然能够固定夹持住第二板204。

在图2所示实施例中，第一板202面向第二板204的一侧设置有多个卡槽206，卡持件184为弹片，卡持件184可以为金属弹片，或卡持件184弹性伸缩设置于支撑件182上。如此，卡持件184插入卡槽206内，第二夹持组件18的卡持件184从第二板204面向第一板202的一侧支撑第二板204；而且，通过卡持件184的弹性作用，避免卡持件184插入卡槽206时，损伤第一板202与第二板204之间的工件物料。

可以理解地，在其他的实施例中，卡持件184还可以为其他薄片状的部件。

可以理解地，在其他的实施例中，多个卡持件184还可以设置于对应的第一夹臂12和第二夹臂14上，且多个卡持件184与多个卡槽206一一相对设置，卡持件184用于插入卡槽206内，卡持件184与支撑件182相配合以固定住第二板204。

本实施例提出的上述的手爪10的一实施过程大致为：首先，将该手爪10移动至待夹持的治具200处，此时，第一板202位于第二板204的上方；接着，使第一夹臂12和第二夹臂14相互靠近，从而带动夹爪的两个支撑件182从第二板204背离第一板202的一侧支撑第二板204，支撑件182上的卡持件184插入第一板202的卡槽206内，支撑件182与卡持件184从第二板204背离第一板202的一侧以及面向第一板202的一侧分别支撑第二板204；再进一步使两个第一夹持组件16的第一驱动件162分别驱动对应的抵持件164相互靠近，从而使得缓冲件166与第一板202相接触并在第一驱动件162的驱动下进一步固定第一板202；再进一步将夹持治具200的手爪10移动至用于放置第一板202的位置；再进一步翻转手爪10，使得第一板202位于第二板204的下方；再进一步使两个第一夹持组件16的第一驱动件162分别驱动对应的抵持件164相互远离，从而使得两个抵持件164松开第一板202，第一板202在重力作用下下落至用于放置第一板202的位置，此时，第二板204在卡持件184的支撑下被固定住；然后再将夹持治具200的手爪10移动至用于放置第二板204的位置，再进一步使第一夹臂12和第二夹臂14相互远离，从而带动两个第二夹持组件18的卡持件184及两个支撑件182从第二板204处脱离，两个第二夹持组件18松开第二板204，第二板204在重力作用下下落至用于放置第二板204的位置。如此，实现治具200的自动分离。

请参加图3，本申请第二实施例提供了一种机械手。机械手100用于对一具有层叠设置的第一板202和第二板204的治具200进行翻转和分离。机械手100包括机械臂20及第一实施例提供的手爪10。

机械臂20与手爪10的第一夹臂12和第二夹臂14连接，机械臂20用于驱动第一夹臂12和第二夹臂14相互靠近或远离，以及驱动第一夹臂12和第二夹臂14进行翻转运动。

在一些实施方式中，机械臂20可以为六轴机械手臂。如此，能够实现手爪10的任意运动。

可以理解地，在其他的实施方式中，机械臂20还可以为二轴、三轴、四轴、五轴、七轴或其他多轴机械手臂。

本实施例提供的上述机械手100的一实施过程大致为：首先，机械臂20带动手爪10移动至待夹持的治具200处，此时，第一板202位于第二板204的上方；接着，机械臂20驱动第一夹臂12和第二夹臂14相互靠近，从而带动夹爪的两个第二夹持组件18固定夹持住第二板204；再进一步使两个第一夹持组件16的第一驱动件162分别驱动对应的抵持件164相互靠近，从而使得两个抵持件164固定住第一板202；再进一步，机械臂20带动夹持治具200的手爪10移动至用于放置第一板202的位置；再进一步，机械臂20带动手爪10翻转，使得第一板202位于第二板204的下方；再进一步使两个第一夹持组件16的第一驱动件162分别驱动对应的抵持件164相互远离，从而使得两个抵持件164松开第一板202，第一板202在重力作用下下落至用于放置第一板202的位置；然后，机械臂20带动夹持治具200的手爪10移动至用于放置第二板204的位置，再进一步，机械臂20驱动第一夹臂12和第二夹臂14相互远离，从而带动夹爪的两个第二夹持组件18松开第二板204，第二板204在重力作用下下落至用于放置第二板204的位置。如此，实现治具200的自动分离，无需作业人员人力拆分治具200，减少拆分治具200所需的人力成本，降低作业人员的劳动强度。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本申请技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种手爪，用于夹持一具有层叠设置的第一板和第二板的治具，其特征在于，所述手爪包括：

第一夹臂；

第二夹臂，与所述第一夹臂相对设置；

两个第一夹持组件，分别设置于所述第一夹臂和所述第二夹臂，每个所述第一夹持组件均包括第一驱动件和与所述第一驱动件连接的抵持件，两个所述第一夹持组件的所述第一驱动件分别驱动对应的所述抵持件相互靠近或远离以固定或松开所述第一板；及

两个第二夹持组件，分别设置于所述第一夹臂和所述第二夹臂，且分别邻近于对应的所述第一夹持组件，两个所述第二夹持组件在所述第一夹臂和所述第二夹臂的带动下相互靠近或远离以固定或松开所述第二板。

2.如权利要求1所述的手爪，其特征在于，

所述第一夹持组件的所述抵持件位于所述第一板背离所述第二板的一侧，所述抵持件相互靠近以固定所述第一板包括：所述抵持件从所述第一板背离所述第二板的一侧支撑所述第一板。

3.如权利要求1所述的手爪，其特征在于，

两个所述第一夹持组件的所述抵持件分别位于所述第一板相对的两侧，所述抵持件相互靠近以固定所述第一板包括：两个所述抵持件从所述第一板相对的两侧夹持所述第一板。

4.如权利要求2或3所述的手爪，其特征在于，

每个所述第一夹持组件均还包括缓冲件，所述缓冲件设置于所述抵持件朝向所述第一板的一侧。

5.如权利要求1所述的手爪，其特征在于，

每个所述第一夹持组件均还包括抵持连接件，两个所述抵持连接件分别连接于第一夹臂和对应的所述第一驱动件之间、以及所述第二夹臂和对应的所述第一驱动件之间。

6.如权利要求1所述的手爪，其特征在于，

每个所述第二夹持组件均包括支撑件，两个所述支撑件分别设置于所述第一夹臂朝向所述第二夹臂的一侧和设置于所述第二夹臂朝向所述第一夹臂的一侧。

7.如权利要求6所述的手爪，其特征在于，

所述第二板面向所述第一板的一侧和/或所述第一板面向所述第二板的一侧设置有多个卡槽；

每个所述第二夹持组件均还包括多个卡持件，所述多个卡持件设置于对应的所述支撑件，且与所述多个卡槽一一相对设置，所述卡持件用于插入所述卡槽内，所述卡持件与所述支撑件相配合以固定所述第二板。

8.如权利要求6所述的手爪，其特征在于，

所述第二板面向所述第一板的一侧和/或所述第一板面向所述第二板的一侧设置有多个卡槽；

每个所述第二夹持组件均还包括多个卡持件，所述多个卡持件设置于对应的所述第一夹臂和所述第二夹臂，且与所述多个卡槽一一相对设置，所述卡持件用于插入所述卡槽内，所述卡持件与所述支撑件相配合以固定所述第二板。

9.如权利要求7或8所述的手爪，其特征在于，所述卡持件为弹片。

10.一种机械手，用于对一具有层叠设置的第一板和第二板的治具进行翻转和分离，其特征在于，所述机械手包括：

如权利要求1-9中任一项所述的手爪；及

机械臂，与所述第一夹臂和所述第二夹臂连接，用于驱动所述第一夹臂和所述第二夹臂相互靠近或远离，以及驱动所述第一夹臂和所述第二夹臂进行翻转运动。

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