CN111170005A - 上下料装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于机械加工设备技术领域，尤其涉及一种上下料装置，该上下料装置包括安装架、下料机械手和上料机械手，所述下料机械手包括下料机械臂和用于磁性吸附刀具的磁性组件，所述下料机械臂安装于所述安装架上，所述磁性组件安装于所述下料机械臂的末端；所述上料机械手包括上料机械臂和用于抓取刀具的抓取组件，所述上料机械臂安装于所述安装架上，所述抓取组件安装于所述上料机械臂的末端。本发明的上下料装置，通过采用下料机械手上的抓取组件和上料机械手上的磁性组件之间的配合，在保证刀具上料准确性的基础上，还可以实现刀具的快速下料，大大提高了刀具的生产效率。

Description

上下料装置

技术领域

本发明属于机械加工设备技术领域，尤其涉及一种上下料装置。

背景技术

在刀具的加工过程中，一般将刀具放置在料盘的容置孔内，再通过机械手将料盘内的刀具抓取到治具上的容纳孔内，从而完成刀具的上料；当刀具加工完成后，将治具输送出加工设备，再利用该机械手将治具的容纳孔内的刀具抓取出来后，输送到料盘的容置孔内，从而实现刀具的下料；但是在实际的生产过程中，通常采用同一机械手实现刀具的上下料，由于料盘的容置孔尺寸大于治具容纳孔的尺寸，机械手抓取料盘上的容置孔内的刀具操作容易，且准确度好，保证刀具上料的准确性，但机械手抓取治具的容纳孔内的刀具难度大，动作复杂，严重影响到刀具的上下料的生产效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种上下料装置，旨在解决现有技术中的机械手抓取治具内的难度大而造成生产效率低下的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种上下料装置，包括安装架、下料机械手和上料机械手，所述下料机械手包括下料机械臂和用于磁性吸附刀具的磁性组件，所述下料机械臂安装于所述安装架上，所述磁性组件安装于所述下料机械臂的末端；所述上料机械手包括上料机械臂和用于抓取刀具的抓取组件，所述上料机械臂安装于所述安装架上，所述抓取组件安装于所述上料机械臂的末端。

可选地，所述磁性组件包括固定部件、磁铁和伸缩件，所述固定部件安装于所述下料机械臂的末端上，所述固定部件外设有用于与刀具接触的接触面，所述固定件内设有安装腔，所述伸缩件安装于所述安装腔内，所述伸缩件的驱动端正对所述接触面设置，所述伸缩件的驱动端与所述磁铁连接。

可选地，所述固定部件包括安装套、安装座、弹性件和保护罩，所述安装套安装于所述下料机械臂的末端，所述安装座上设有安装通孔，所述伸缩件依次穿过所述安装通孔和所述安装套，所述伸缩件固定于所述安装通孔内，所述安装套的内壁上设有沿其圆周方向延伸的第一抵接凸起，所述伸缩件上设有抵接套，所述抵接套的外周壁上设有第二抵接凸起，所述第二抵接凸起抵紧于所述第一抵接凸起，所述第一抵接凸起位于所述第二抵接凸起和所述安装座之间，所述弹性件套设于所述伸缩件外并位于所述第一抵接凸起和所述安装座之间，所述保护罩罩设在所述磁铁上并与所述安装座固定连接。

可选地，所述固定部件还包括定位销，所述定位销平行于所述伸缩件的伸缩方向设置，所述安装套和所述安装座上均设有定位孔，所述定位销一端固定于一个所述定位孔内，所述定位销的另一端滑动插接于另一个所述定位孔。

可选地，所述抓取组件包括卡盘和驱动件，所述驱动件安装于所述上料机械臂上，所述驱动件的驱动端与所述卡盘连接以驱动所述卡盘抓取刀具。

可选地，所述卡盘的卡爪靠近所述卡盘的径向中心的端部上均设有用于伸入所述刀具上的安装孔的卡爪凸起。

可选地，所述上下料装置还包括控制装置和用于获取治具的图像信息的摄像设备，所述摄像设备安装于所述上料机械臂的末端并位于所述抓取组件的侧方，所述摄像设备和所述上料机械臂均与所述控制装置电性连接。

可选地，所述下料机械臂的末端和所述上料机械臂的末端分别设有上料驱动气缸和下料驱动气缸；所述上料驱动气缸的驱动端与所述磁性组件连接并用于驱动所述磁性组件靠近或者远离刀具；所述下料驱动气缸的驱动端与所述抓取组件连接并用于驱动所述抓取组件靠近或者远离刀具。

可选地，所述下料机械臂和所述上料机械臂均为多轴机械臂。

可选地，所述安装架上设有上料直线模组和下料直线模组，所述上料直线模组的驱动端与所述下料机械臂连接并用于驱动所述下料机械臂于料盘和治具之间来回移动；所述下料直线模组的驱动端与所述上料机械臂连接并用于驱动所述上料机械臂于料盘和治具之间来回移动。

本发明提供的上下料装置中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：在刀具的上料过程中，抓取组件抓取大尺寸的容置孔内的刀具，难度小，另外，抓取组件抓取刀具的准确性好，也可以保证刀具可以准确地放入小尺寸的容纳孔内，保证后续加工的准确性和稳定性；而采用磁性组件的磁性原理实现刀具的下料，一方面，磁性组件可以利用磁性直接将刀具吸出小尺寸容纳孔外，无需反复地调整磁性组件相对容纳孔的位置，其操作简单，省时省力，另一方面，刀具需要放置在大尺寸内的容置孔内，其对刀具放置的准确性要求低，使得磁性组件方面放置更为容易，操作也更为简单方便。本发明实施例的上下料装置，通过采用下料机械手上的抓取组件和上料机械手上的磁性组件之间的配合，在保证刀具上料准确性的基础上，还可以实现刀具的快速下料，大大提高了刀具的生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的上下料装置的一个视角的结构示意图。

图2为图1所示的上下料装置的另一个视角的结构示意图。

图3为沿图2中A处的局部放大图。

图4为沿图2中B处的局部放大图。

图5为图1所示的上下料装置的磁性组件的结构示意图。

图6为沿图5中C-C线的剖切视图。

图7为图1所示的上下料装置的抓取组件的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

400、上下料装置；410、安装架；411、上料直线模组；412、下料直线模组；420、下料机械手；421、下料机械臂；422、磁性组件；423、下料驱动气缸；4221、固定部件；4222、磁铁；4223、伸缩件；4224、U型架；42211、卡簧；42212、接触面；42213、安装套；42214、安装座；42215、弹性件；42216、保护罩；42217、定位销；42231、抵接套；42232、接头；42241、避让孔；422131、第一抵接凸起；422132、定位孔；422141、安装通孔；422311、第二抵接凸起；430、上料机械手；431、上料机械臂；432、抓取组件；433、上料驱动气缸；4321、卡盘；4322、驱动件；43211、卡爪；43212、卡爪凸起；440、摄像设备。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1～7所示，在本发明的一个实施例中，提供一种上下料装置400，包括安装架410、下料机械手420和上料机械手430，所述下料机械手420包括下料机械臂421和用于磁性吸附刀具的磁性组件422，所述下料机械臂421安装于所述安装架410上，所述磁性组件422安装于所述下料机械臂421的末端；所述上料机械手430包括上料机械臂431和用于抓取刀具的抓取组件432，所述上料机械臂431安装于所述安装架410上，所述抓取组件432安装于所述上料机械臂431的末端。

本发明实施例的上下料装置400，工作时，利用上料机械手430将料盘上容置孔内的刀具移动到治具上的容纳孔，具体地，上料机械臂431驱动抓取组件432移动到料盘处，抓取组件432将料盘上的容置孔内的工件抓取后，再通过上料机械臂431驱动将抓取组件432移动到治具处，然后抓取组件432将刀具准确地放入治具内，从而完成刀具的上料操作，利用抓取组件432抓取大尺寸容置孔内的工件操作简单，并且抓取组件432将工件放置在小尺寸的容纳孔内，其操作简单，并且抓取组件432的抓取精度高，可以保证工件准确地放入治具上的容纳孔内，也可以保证后续的加工的稳定性和可靠性；另外，利用下料机械手420将治具上容纳孔内的刀具移动到料盘上的容置孔内，下料机械臂421驱动磁性组件422移动到治具处，治具上容纳孔内的刀具磁性吸附到磁性组件422上后，再通过上料机械臂431将磁性组件422料盘处，然后磁性组件422将磁性吸附在磁性组件422上的刀具放置在移动到料盘的容置孔内，从而完成刀具的下料操作，采用磁性吸附小尺寸容置孔内的刀具，大大降低了抓取小尺寸容置孔内的刀具的难度，其操作也方便快捷，省时省力，大大提高刀具的下料效率。

本实施例中，该上下料装置400，在刀具的上料过程中，抓取组件432抓取大尺寸的容置孔内的刀具，难度小，另外，抓取组件432抓取刀具的准确性好，也可以保证刀具可以准确地放入小尺寸的容纳孔内，保证后续加工的准确性和稳定性；而采用磁性组件422的磁性原理实现刀具的下料，一方面，磁性组件422可以利用磁性直接将刀具吸出小尺寸容纳孔外，无需反复地调整磁性组件422相对容纳孔的位置，其操作简单，省时省力，另一方面，刀具需要放置在大尺寸内的容置孔内，其对刀具放置的准确性要求低，使得磁性组件422方面放置更为容易，操作也更为简单方便。本发明实施例的上下料装置400，通过采用下料机械手420上的抓取组件432和上料机械手430上的磁性组件422之间的配合，在保证刀具上料准确性的基础上，还可以实现刀具的快速下料，大大提高了刀具的生产效率。

本实施例中，该上下料装置400的安装架410安装在工作台面上，下料机械手420与上料机械手430前后并排设置，且磁性组件422和抓取组件432均朝向工作台面设置，以便于抓取放置在工作平台上的刀具，该布局设置便于部件的布置和安装。

进一步地，参阅图3和图4所示，磁性组件422的数量可以为两个、三个或者三个以上，抓取组件432的数量也可以为两个、三个或者三个以上，这样可以同时实现多个刀具的上下料，大大提高了生产效率。

进一步地，需要说明的是，第一机械臂将吸附有刀具的磁性组件422移动到料盘的容置孔的上方并将刀具移动到容置孔内，然后第一机械臂驱动磁性组件422左右摆动，从而将刀具从磁性组件422刮下，使得刀具落入容置孔内，实现刀具的下料。

在本发明的另一个实施例中，参阅图3、图5和图6所示，提供的该上下料装置400的所述磁性组件422包括固定部件4221、磁铁4222和伸缩件4223，所述固定部件4221安装于所述下料机械臂421的末端上，所述固定部件4221外设有用于与刀具接触的接触面42212，所述固定件内设有安装腔，所述伸缩件4223安装于所述安装腔内，所述伸缩件4223的驱动端正对所述接触面42212设置，所述伸缩件4223的驱动端与所述磁铁4222连接。具体地，固定部件4221为伸缩件4223提供安装基体，对伸缩件4223起到支撑的作用；当下料机械臂421将磁性组件422移动到治具处时，使得固定部件4221的接触面42212位于治具的上方，然后，伸缩件4223的驱动端伸出并带动与之连接的磁铁4222靠近接触面42212，磁铁4222靠近治具内的刀具，直至刀具磁性吸附到固定部件4221的接触面42212上后；上料机械臂431驱动磁性组件422移动到料盘处对应的位置后，伸缩件4223的驱动端缩回，伸缩件4223的驱动端带动磁铁4222远离接触，磁铁4222远离吸附在接触面42212上的刀具，直至刀具掉落到料盘内，从而实现刀具的下料。

在本发明的另一个实施例中，参阅图3、图5和图6所示，提供的该上下料装置400的所述固定部件4221包括安装套42213、安装座42214、弹性件42215和保护罩42216，所述安装套42213安装于所述下料机械臂421的末端，所述安装座42214上设有安装通孔422141，所述伸缩件4223依次穿过所述安装通孔422141和所述安装套42213，所述伸缩件4223固定于所述安装通孔422141内，所述安装套42213的内壁上设有沿其圆周方向延伸的第一抵接凸起422131，所述伸缩件4223上设有抵接套42231，所述抵接套42231的外周壁上设有第二抵接凸起422311，所述第二抵接凸起422311抵紧于所述第一抵接凸起422131，所述第一抵接凸起422131位于所述第二抵接凸起422311和所述安装座42214之间，所述弹性件42215套设于所述伸缩件4223外并位于所述第一抵接凸起422131和所述安装座42214之间，所述保护罩42216罩设在所述磁铁4222上并与所述安装座42214固定连接。

具体地，安装套42213主要用于将伸缩件4223等部件安装于下料机械臂421的末端上，起到连接的作用；安装座42214主要用于固定伸缩件4223；当磁性组件422吸附刀具或者放置刀具的过程中，当保护套出现抵紧料盘或治具接触时，保护罩42216推动安装座42214压缩弹性件42215，提供一定的缓冲作用，避免保护套与料盘或者治具之间的硬接触，起到保护保护罩42216、料盘和治具的作用，也可以避免保护套变形而造成伸缩件4223无法推动磁铁4222移动；通过安装套42213内的第一抵接凸起422131与安装在伸缩件4223上的抵接套42231的第二抵接凸起422311之间的抵接作用，使得弹性件42215稳定固定抵紧在安装座42214和安装套42213内的第一抵接凸起422131上，伸缩件4223、安装座42214以及保护罩42216等部件可以相对于安装套42213移动，从而实现缓冲作用。

进一步地，安装套42213、安装通孔422141和保护套的内腔共同围设形成安装腔，伸缩件4223的驱动端正对保护套的外表面为接触面42212。

进一步地，保护罩42216呈圆柱状，伸缩件4223的轴线与保护罩42216的轴线重合，这样磁铁4222保护罩42216内的移动更为顺畅。

进一步地，抵接套42231通过卡簧42211固定在伸缩件4223上，其安装结构简单。

进一步地，伸缩件4223为顶针气缸。

在本发明的另一个实施例中，参阅图3、图5和图6所示，提供的该上下料装置400的所述固定部件4221还包括定位销42217，所述定位销42217平行于所述伸缩件4223的伸缩方向设置，所述安装套42213和所述安装座42214上均设有定位孔422132，所述定位销42217一端固定于一个所述定位孔422132内，所述定位销42217的另一端滑动插接于另一个所述定位孔422132。具体地，当保护套受力压缩弹簧移动时，定位销42217的另一端在对应的定位孔422132内滑动，从而为保护罩42216的移动提供导向作用，避免保护罩42216的移动出现歪斜而造成磁铁4222的损坏。

在本发明的另一个实施例中，参阅图2、图4和图7所示，提供的该上下料装置400的所述抓取组件432包括卡盘4321和驱动件4322，所述驱动件4322安装于所述上料机械臂431上，所述驱动件4322的驱动端与所述卡盘4321连接以驱动所述卡盘4321抓取刀具。具体地，上料机械臂431驱动卡盘4321上的卡爪43211伸入料盘上的容置孔内后，驱动件4322驱动卡盘4321上的卡爪43211相对张开或者相对闭合去抓取料盘内的刀具，当刀具抓取完成后，上料机械臂431驱动卡盘4321移动到治具处，且卡盘4321上的卡爪43211伸入料盘内的容纳孔内后，驱动件4322驱动卡盘4321上的卡爪43211相对张开或者相对闭合从而将刀具放置在容纳孔内；采用卡盘4321抓取刀具，其准确性好，刀具放入治具内的准确性好。

在本发明的另一个实施例中，参阅图2、图4和图7所示，提供的该上下料装置400的所述卡盘4321的卡爪43211靠近所述卡盘4321的径向中心的端部上均设有用于伸入所述刀具上的安装孔的卡爪凸起43212。具体地，卡盘4321在抓取刀具的过程中，卡爪43211上的卡爪凸起43212均伸入刀具的安装孔内后，启动驱动件4322，驱动件4322驱动卡盘4321将卡爪43211张开，各卡爪凸起43212相对分开而抵接在安装孔的内壁上，从而将刀具夹紧，且此时安装孔的轴线与卡盘4321的轴线重合，刀具相对于卡盘4321定位准确性好，后续刀具放置在治具内的容纳孔内的准确性好；在刀具放置在治具的过程中，驱动件4322驱动各卡爪43211相对闭合，卡爪凸起43212相互靠近而远离安装孔的内壁，从而将刀具松开，从而完成的刀具的上料；采用该抓取方式，不会受到刀具外形的影响，有效地提高刀具的抓取的成功率，也不会对刀具的外形产生损坏；同时，该抓取方式，无需在容置孔和容纳孔内预留卡爪43211伸入的空间，从而可以实现更小尺寸的容置孔内的刀具抓取和更小尺寸的容纳孔内的放置。

进一步地，各卡爪凸起43212的截面均呈扇形，当卡爪43211完全闭合后，各卡爪凸起43212的拼接在一起后呈圆柱状，从而与呈圆形的安装孔的形状相适配。

在本发明的另一个实施例中，参阅图1和图2所示，提供的该上下料装置400的所述上下料装置400还包括控制装置和用于获取治具的图像信息的摄像设备440，所述摄像设备440安装于所述上料机械臂431的末端并位于所述抓取组件432的侧方，所述摄像设备440和所述上料机械臂431均与所述控制装置电性连接。具体地，当上料机械臂431将抓取组件432以及摄像设备440移动到料盘处时，摄像设备440获取治具的图像信息并将图像信息反馈给控制装置后，控制装置根据图像信息分析计算后得到刀具放置的位置信息后，控制装置控制上料机械臂431带动抓取组件432移动直至将刀具准确地放置于治具内，从而实现刀具高精度地上料，保证后续加工的准确性。

进一步地，下料机械臂421的电动部件、磁性组件422的电动部件、上料机械臂431的电动部件和抓取组件432的电动部件均与控制装置电性连接，在控制装置控制下料机械手420和上料机械手430的协调运作，从而实现刀具上下料的智能化操作。

本实施例中，电动部件是指可以实现电性连接且可以启动工作的部件，例如可以是气缸、电机、相机、光源等。

本实施例中，控制装置(图未示)可以由电控组件、信息处理中心与数据处理中心集成组成。控制装置还可以是PLC控制器或者计算机。

在本发明的另一个实施例中，参阅图1和图2所示，提供的该上下料装置400的所述下料机械臂421的末端和所述上料机械臂431的末端分别设有上料驱动气缸433和下料驱动气缸423；所述上料驱动气缸433的驱动端与所述磁性组件422连接并用于驱动所述磁性组件422靠近或者远离刀具；所述下料驱动气缸423的驱动端与所述抓取组件432连接并用于驱动所述抓取组件432靠近或者远离刀具。具体地，当下料机械臂421带动磁性组件422移动到对应料盘或者治具对应位置的上方时，上料驱动气缸433的驱动端可以伸出或者缩回，微调磁性组件422与料盘与治具之间的距离，直接通过上料驱动气缸433的调节方式与通过下料机械臂421调节的方式相比，其调节的精度高和准确性好，保证刀具顺利地吸附在磁性组件422上或者刀具顺利地从磁性组件422上掉落到料盘内；当上料机械臂431带动抓取组件432移动到对应料盘或者治具对应位置的上方时，下料驱动气缸423的驱动端可以伸出或者缩回，微调抓取组件432与料盘与治具之间的距离，直接通过下料驱动气缸423的调节方式与通过上料机械臂431调节的方式相比，其调节的精度高和准确性好，保证抓取组件432抓取刀具的稳定性以及刀具放置在治具内的准确性。

进一步地，所述磁性组件422还包括U型架4224，顶针气缸和下料驱动气缸423的驱动端分别安装在U型架4224相对两侧板上，U型架4224的侧板上设有避让孔42241，顶针气缸的气接头42232穿过避让孔42241，而伸入U型架4224内，U型架4224内部的空间为顶针气缸的气接头42232与外部气管的连接提供安装空间。

在本发明的另一个实施例中，提供的该上下料装置400的所述下料机械臂421和所述上料机械臂431均为多轴机械臂。具体地，多轴机械臂可以为三轴机械臂、四轴机械臂、五轴机械臂或者六轴机械臂等，将磁性组件422和抓取组件432固定在多轴机械臂的末端，那么在多轴机械械臂的多轴的协调控制下可以使得磁性组件422和抓取组件432在三维空间内任意位置移动，如此，可以轻易实现控制磁性组件422的下料操作以及抓取组件432的上料操作，整个动作能够快速实现，且精度非常高。

在本发明的另一个实施例中，参阅图1和图2所示，提供的该上下料装置400的所述安装架410上设有上料直线模组411和下料直线模组412，所述上料直线模组411的驱动端与所述下料机械臂421连接并用于驱动所述下料机械臂421于料盘和治具之间来回移动；所述下料直线模组412的驱动端与所述上料机械臂431连接并用于驱动所述上料机械臂431于料盘和治具之间来回移动。具体地，上料直线模组411直接带动下料机械臂421在料盘和治具之间来回移动，使得刀具在料盘和治具之间来回移动快速高效，大大提高了刀具的下料效率，且上料直线模组411带动下料机械臂421的运动的准确性好，也可以提高下料的准确性；下料直线模组412直接带动上料机械臂431在料盘和治具之间来回移动，使得刀具在料盘和治具之间来回移动快速高效，大大提高了刀具的上料效率，且下料直线模组412带动上料机械臂431的运动的准确性好，也可以提高上料的准确性。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种上下料装置，其特征在于：包括安装架、下料机械手和上料机械手，所述下料机械手包括下料机械臂和用于磁性吸附刀具的磁性组件，所述下料机械臂安装于所述安装架上，所述磁性组件安装于所述下料机械臂的末端；所述上料机械手包括上料机械臂和用于抓取刀具的抓取组件，所述上料机械臂安装于所述安装架上，所述抓取组件安装于所述上料机械臂的末端。

2.根据权利要求1所述的上下料装置，其特征在于：所述磁性组件包括固定部件、磁铁和伸缩件，所述固定部件安装于所述下料机械臂的末端上，所述固定部件外设有用于与刀具接触的接触面，所述固定件内设有安装腔，所述伸缩件安装于所述安装腔内，所述伸缩件的驱动端正对所述接触面设置，所述伸缩件的驱动端与所述磁铁连接。

3.根据权利要求2所述的上下料装置，其特征在于：所述固定部件包括安装套、安装座、弹性件和保护罩，所述安装套安装于所述下料机械臂的末端，所述安装座上设有安装通孔，所述伸缩件依次穿过所述安装通孔和所述安装套，所述伸缩件固定于所述安装通孔内，所述安装套的内壁上设有沿其圆周方向延伸的第一抵接凸起，所述伸缩件上设有抵接套，所述抵接套的外周壁上设有第二抵接凸起，所述第二抵接凸起抵紧于所述第一抵接凸起，所述第一抵接凸起位于所述第二抵接凸起和所述安装座之间，所述弹性件套设于所述伸缩件外并位于所述第一抵接凸起和所述安装座之间，所述保护罩罩设在所述磁铁上并与所述安装座固定连接。

4.根据权利要求3所述的上下料装置，其特征在于：所述固定部件还包括定位销，所述定位销平行于所述伸缩件的伸缩方向设置，所述安装套和所述安装座上均设有定位孔，所述定位销一端固定于一个所述定位孔内，所述定位销的另一端滑动插接于另一个所述定位孔。

5.根据权利要求1～4任一项所述的上下料装置，其特征在于：所述抓取组件包括卡盘和驱动件，所述驱动件安装于所述上料机械臂上，所述驱动件的驱动端与所述卡盘连接以驱动所述卡盘抓取刀具。

6.根据权利要求5所述的上下料装置，其特征在于：所述卡盘的卡爪靠近所述卡盘的径向中心的端部上均设有用于伸入所述刀具上的安装孔的卡爪凸起。

7.根据权利要求1～4任一项所述的上下料装置，其特征在于：所述上下料装置还包括控制装置和用于获取治具的图像信息的摄像设备，所述摄像设备安装于所述上料机械臂的末端并位于所述抓取组件的侧方，所述摄像设备和所述上料机械臂均与所述控制装置电性连接。

8.根据权利要求1～4任一项所述的上下料装置，其特征在于：所述下料机械臂的末端和所述上料机械臂的末端分别设有上料驱动气缸和下料驱动气缸；所述上料驱动气缸的驱动端与所述磁性组件连接并用于驱动所述磁性组件靠近或者远离刀具；所述下料驱动气缸的驱动端与所述抓取组件连接并用于驱动所述抓取组件靠近或者远离刀具。

9.根据权利要求4所述的上下料装置，其特征在于：所述下料机械臂和所述上料机械臂均为多轴机械臂。

10.根据权利要求4所述的上下料装置，其特征在于：所述安装架上设有上料直线模组和下料直线模组，所述上料直线模组的驱动端与所述下料机械臂连接并用于驱动所述下料机械臂于料盘和治具之间来回移动；所述下料直线模组的驱动端与所述上料机械臂连接并用于驱动所述上料机械臂于料盘和治具之间来回移动。

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