CN215848232U - 手爪装置 - Google Patents

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黄逸飞
李卫真
李二周
赵伟
张志林
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Abstract

本申请公开了一种手爪装置。手爪装置包括基座、驱动组件及夹取组件。驱动组件设于基座的一侧;夹取组件具有第一固定板和夹取件,夹取件包括第一夹持板和第二夹持板,第一夹持板的两端具有沿背离基座的方向延伸的第一左夹指和第一右夹指,第二夹持板的两端具有沿背离基座的方向延伸的第二左夹指和第二右夹指,第一夹持板和第二夹持板在驱动组件的驱动下彼此靠近或远离。上述手爪装置,通过第一左夹指、第一右夹指、第二左夹指和第二右夹指可以夹取工件的不同位置的被夹持部,避免夹取组件对工件造成碰、刮、压伤,能够提升工件的良率;手爪装置结构简单,工作效率高,成本低,容易维护。

Description

手爪装置
技术领域
本申请涉及工件上下料技术领域,具体涉及一种手爪装置。
背景技术
在上下料过程中,当上下料手爪内撑上下料工位内的工件时,若工件摆放存在偏差、限位松动,容易对工件造成碰、刮、压伤,甚至是撑坏工件,进而导致工件报废,影响工件的良率;并且上下料手爪的结构复杂,工作效率不高,维护困难。
实用新型内容
鉴于以上内容,有必要提出一种手爪装置,以解决上述问题。
本申请一实施例提供一种手爪装置,包括:
基座;
驱动组件,设于所述基座的一侧;
夹取组件,具有第一固定板和夹取件,所述第一固定板设于所述驱动组件,所述夹取件沿第一方向设于所述第一固定板背离所述基座的一侧并与所述驱动组件的输出端连接;
所述第一固定板具有参照面,所述夹取件包括设于所述参照面两侧的第一夹持板和第二夹持板,所述第一夹持板和所述第二夹持板均与所述驱动组件的输出端连接,所述第一方向与所述参照面相平行,沿所述第一方向,所述第一夹持板的两端具有沿背离所述基座的方向延伸的第一左夹指和第一右夹指,所述第二夹持板的两端具有沿背离所述基座的方向延伸的第二左夹指和第二右夹指,所述第一左夹指和所述第二左夹指设于所述参照面的两侧,所述第一右夹指和所述第二右夹指设于所述参照面的两侧,所述第一夹持板和所述第二夹持板在所述驱动组件的驱动下彼此靠近或远离。
在一些实施例中,沿垂直于所述参照面的方向,所述第一左夹指和所述第二左夹指之间的距离与所述第一右夹指和所述第二右夹指之间的距离相等或不等。
在一些实施例中,所述第一夹持板和所述第二夹持板均与所述驱动组件的输出端可拆卸连接。
在一些实施例中,所述夹取组件还包括定位件,所述定位件设于所述第一固定板背离所述基座的一侧。
在一些实施例中,所述夹取组件还包括限位件,沿垂直于所述参照面的方向,所述限位件设于所述第一固定板的两侧中的至少一者,所述限位件凸伸于所述第一固定板背离所述基座的一侧的表面。
在一些实施例中,所述夹取组件还包括感应器,所述感应器设于所述第一固定板背离所述基座的一侧,所述感应器用于感应所述夹取件所在位置的位置信号。
在一些实施例中,所述手爪装置还包括吸附组件,所述吸附组件设于所述基座背离所述驱动组件的一侧。
在一些实施例中,所述吸附组件包括连接块、第二固定板和吸附件,所述连接块连接于所述基座背离所述驱动组件的一侧,所述第二固定板连接于所述连接块背离所述基座的一侧,所述吸附件设于所述第二固定板背离所述连接块的一侧。
在一些实施例中,所述吸附组件还包括清洗件,沿垂直于所述参照面的方向,所述清洗件设于所述基座的一侧,所述清洗件用于清洗所述手爪装置外部的机台上的杂质。
在一些实施例中,所述手爪装置还包括连接杆,所述连接杆的一端连接于所述基座,所述连接杆的另一端连接于所述手爪装置外部的机械手。
上述手爪装置的夹取组件通过第一左夹指、第一右夹指、第二左夹指和第二右夹指可以夹取工件的不同位置的被夹持部,避免夹取组件对工件造成碰、刮、压伤,能够提升工件的良率;手爪装置结构简单,工作效率高,成本低,容易维护。
附图说明
图1是本申请一实施例提出的手爪装置的立体结构示意图。
图2是图1所示的手爪装置的分解结构示意图。
图3是图1所示的手爪装置的另一角度的分解结构示意图。
主要元件符号说明
手爪装置 100
基座 10
驱动组件 20
驱动本体 21
第一滑动件 22
第二滑动件 23
驱动滑轨 24
驱动连接件 25
夹取组件 30
第一固定板 31
参照面 311
避让孔 312
夹取件 32
第一夹持板 321
第一左夹指 3211
第一右夹指 3212
第二夹持板 322
第二左夹指 3221
第二右夹指 3222
定位件 33
限位件 34
感应器 35
吸附组件 40
连接块 41
第二固定板 42
吸附件 43
清洗件 44
连接杆 50
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施方式,该实施方式的示例在附图中示出,其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的,仅用于解释本申请,而不能理解为对本申请的限制。
在本申请的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本申请和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本申请的限制。此外,术语“第一”、“第二”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中,需要说明的是,“多个”的含义是两个或两个以上,除非另有明确具体的限定。
在本申请的描述中,需要说明的是,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接;可以是机械连接,也可以是电连接或可以相互通讯,可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
在本申请中,除非另有明确的规定和限定,第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一特征和第二特征直接接触,也可以包括第一特征和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且,第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方,或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开,下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然,它们仅仅为示例,并且目的不在于限制本申请。此外,本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母,这种重复是为了简化和清楚的目的,其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。
请参见图1,本申请一实施例提供了一种手爪装置,手爪装置100用于夹取工件(图未示),尤其用于夹取带有被夹持部的工件,被夹持部可以理解为工件上连接、一体化或作为工件坯料一部分的凸柱或BOSS柱,该凸柱或BOSS柱是工件加工过程中辅助工件被夹持的部件,在工件最终成品时是被切除的。
手爪装置100包括基座10、驱动组件20和夹取组件30。驱动组件20设于基座10的一侧。夹取组件30具有第一固定板31和夹取件32,第一固定板31设于驱动组件20,夹取件32沿第一方向设于第一固定板31背离基座10的一侧并与驱动组件20的输出端连接。第一固定板31具有参照面311,夹取件32包括设于参照面311两侧的第一夹持板321和第二夹持板322。第一夹持板321和第二夹持板322均与驱动组件20的输出端连接。第一方向与参照面311相平行,沿第一方向,第一夹持板321的两端具有沿背离基座10的方向延伸的第一左夹指3211和第一右夹指3212,第二夹持板322的两端具有沿背离基座10的方向延伸的第二左夹指3221和第二右夹指3222。第一左夹指3211和第二左夹指3221设于参照面311的两侧,第一右夹指3212和第二右夹指3222设于参照面311的两侧,第一夹持板321和第二夹持板322在驱动组件20的驱动下彼此靠近或远离。
需要说明的是,为了便于理解,本申请所定义的参照面311为虚拟面,参照面311与第一固定板31的平面相垂直,然而,参照面311不一定为经过第一固定板31的中心的面。第一方向例如为图1所示的XYZ笛卡尔坐标系中的X轴方向。
上述手爪装置100的夹取组件30通过第一左夹指3211、第一右夹指3212、第二左夹指3221和第二右夹指3222夹取工件上的不同位置的被夹持部,第一左夹指3211和第二左夹指3221夹取工件一侧的被夹持部,第一右夹指3212和第二右夹指3222夹取工件另一侧的被夹持部,以此来夹取工件,避免夹取组件30对工件造成碰、刮、压伤,能够提升工件的良率。手爪装置100的结构简单,工作效率高、成本低,容易维护。
第一左夹指3211和第二左夹指3221所夹取的被夹持部的数量可以为一个、两个、三个或更多个,第一右夹指3212和第二右夹指3222所夹取的被夹持部的数量可以为一个、两个、三个或更多个。当第一左夹指3211和第二左夹指3221所夹取的数量多于两个时,或第一右夹指3212和第二右夹指3222所夹取的数量多于两个时,第一左夹指3211和第二左夹指3221仅夹取最外侧的两个被夹持部,第一右夹指3212和第二右夹指3222仅夹取最外侧的两个被夹持部。
沿垂直于参照面311的方向,第一左夹指3211和第二左夹指3221之间的距离与第一右夹指3212和第二右夹指3222之间的距离相等或不等。当第一左夹指3211和第二左夹指3221之间的距离与第一右夹指3212和第二右夹指3222之间的距离相等时,第一左夹指3211和第二左夹指3221所夹取的被夹持部的数量相同于第一右夹指3212和第二右夹指3222所夹取的被夹持部的数量。当第一左夹指3211和第二左夹指3221之间的距离与第一右夹指3212和第二右夹指3222之间的距离不等时,第一左夹指3211和第二左夹指3221所夹取的被夹持部的数量不同于第一右夹指3212和第二右夹指3222所夹取的被夹持部的数量。
在图1所示的一个实施例中,第一左夹指3211和第二左夹指3221之间的距离小于第一右夹指3212和第二右夹指3222之间的距离,第一左夹指3211和第二左夹指3221所夹取的被夹持部的数量少于第一右夹指3212和第二右夹指3222所夹取的被夹持部的数量。可以理解地,工件的被夹持部的尺寸不尽相同时,第一左夹指3211和第二左夹指3221之间的距离、以及第一右夹指3212和第二右夹指3222之间的距离均可以适应性设置。
第一夹持板321和第二夹持板322在驱动组件20的驱动下彼此靠近或远离,靠近或远离可以通过第一夹持板321和第二夹持板322进行相向运动或相对运动实现,即,第一夹持板321和第二夹持板322可以同时运动;也可以其中一个运动,另外一个不运动。
根据工件的形状、手爪装置100的操作空间等因素,第一夹持板321和第二夹持板322相对于第一固定板31的参照面311的运动可以为对称运动也可以为非对称运动。
请一并参见图2和图3,第一固定板31大致为板状,参照面311垂直于第一固定板31的表面,第一固定板31上开设有避让孔312。如此,通过避让孔312,驱动组件20的输出端与第一夹持板321和第二夹持板322可以直接连接。
第一夹持板321和第二夹持板322均大致为长条状,第一左夹指3211、第一右夹指3212、第二左夹指3221和第二右夹指3222均大致为长条状。第一夹持板321和第二夹持板322均与驱动组件20的输出端可拆卸地连接。如此,可以根据工件的形状对第一夹持板321和第二夹持板322进行更换,以适应不同的生产需求。
驱动组件20包括驱动本体21、第一滑动件22、第二滑动件23、驱动滑轨24和驱动连接件25。驱动连接件25大致为板体,驱动连接件25与基座10连接,驱动连接件25与第一固定板31之间预留有间隙,该间隙可用于容纳驱动本体21。驱动本体21设于驱动连接件25背离基座10的一侧,驱动滑轨24设于驱动本体21背离驱动连接件25的一侧。第一滑动件22和第二滑动件23均滑动设于驱动滑轨24上,第一滑动件22和第二滑动件23在驱动本体21的作用下在驱动滑轨24上进行相向滑动或相对滑动。第一滑动件22、第二滑动件23和驱动本体21也可以形成一能够双向滑动的设备组件。如此,第一滑动件22和第二滑动件23分别带动第一夹持板321和第二夹持板322进行相向运动或相对运动。
在其他的实施例中,驱动连接件25可以省略,驱动本体21可以直接与基座10连接。
夹取组件30还包括定位件33,定位件33设于第一固定板31背离基座10的一侧。定位件33用于在第一夹持板321和第二夹持板322夹取工件时,与工件或承载工件的平台进行定位,以使夹取组件30能够准确地对工件进行夹取。
定位件33的数量为两个,分别设于第一固定板31的对角线上。
在其他的实施例中,定位件33的数量也可以为一个、三个或更多个,定位件33的设置位置可以根据工件的形状或用于承载工件的平台的形状进行相应设置。
在其他的实施例中,定位件33也可以省略。
夹取组件30还包括限位件34,沿垂直于参照面311的方向,限位件34设于第一固定板31的两侧中的至少一者。沿如图1所示的Y轴方向,限位件34凸伸于第一固定板31背离基座10的一侧的表面。如此,限位件34可以对第一夹持板321和/或第二夹持板322进行限位,避免第一夹持板321和/或第二夹持板322的运动超出极限,从而造成对工件的损坏或使得手爪装置100损坏。
限位件34的数量为两个,均设于第一固定板31的一侧。
在其他的实施例中,限位件34的数量还可以为一个。限位件34的数量多于一个时,限位件34可以设于第一固定板31的两侧。
在其他的实施例中,限位件34也可以省略。
夹取组件30还包括感应器35,感应器35设于第一固定板31背离基座10的一侧,感应器35用于感应夹取件32所在位置的位置信号。如此,通过感应器35感应夹取件32所在的位置,避免第一夹持板321或第二夹持板322的运动超出极限。可以理解地,感应器35还可以与限位件34进行配合,从而保证第一夹持板321和第二夹持板322的运动不会超出极限。
可以理解地,感应器35的数量可以为两个、三个或更多个。在其他的实施例中,感应器35也可以省略。
手爪装置100还包括吸附组件40,吸附组件40设于基座10背离驱动组件20的一侧。如此,手爪装置100的一侧可以用于夹取工件以进行上料,手爪装置100的另一侧则用于吸附加工后的工件以进行下料,在上料和下料的过程中,均能够避免手爪装置100对工件造成碰、刮、压伤,能够提升工件的良率。
吸附组件40包括连接块41、第二固定板42和吸附件43。连接块41大致为块状,连接块41连接于基座10背离驱动组件20的一侧,第二固定板42大致为板状,第二固定板42连接于连接块41背离基座10的一侧,吸附件43设于第二固定板42上。吸附件43例如为气嘴,吸附件43与气源连通,通过气源的负压作用,吸附件43可用于吸附工件表面。
吸附件43的数量为三个,设于第二固定板42的三个角上。如此,吸附件43所组成的区域可较大范围地吸附工件,提升吸附组件40与工件的吸附面积,避免工件在吸附过程中掉落。
可以理解地,在其他的实施例中,连接块41可以省略,第二固定板42直接与基座10连接。或者,第二固定板42也可以省略,吸附件43直接与基座10连接。
吸附组件40还包括清洗件44,沿垂直于参照面311的方向,清洗件44设于基座10的一侧。清洗件44例如为气嘴,清洗件44与气源连通,用于清洗手爪装置100外部的机台上的杂质。在吸附工件时,可通过气源的正压作用,清洗件44吹扫机台上或工件上的杂质,从而保证所吸附的工件的整洁。
可以理解地,在其他的实施例中,清洗件44可以省略。
手爪装置100还包括连接杆50,连接杆50的一端连接于基座10,连接杆50的另一端连接于手爪装置100外部的机械手。如此,手爪装置100通过连接杆50与机械手等可以进行多维运动的设备连接,使得手爪装置100可以进行多维运动,手爪装置100可以通过不同的位姿对工件进行上料和下料。
本申请提供的手爪装置100,通过夹取组件30的第一左夹指3211、第一右夹指3212、第二左夹指3221和第二右夹指3222夹取工件以进行上料;通过吸附组件40吸附加工完成的工件以进行下料,从而实现对工件的上料和下料,避免手爪装置100对工件造成碰、刮、压伤,能够提升工件的良率;手爪装置100结构简单,工作效率高,成本低,容易维护。
对于本领域技术人员而言,显然本申请不限于上述示范性实施例的细节,而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下,能够以其他的具体形式实现本申请。因此,无论从哪一点来看,均应将实施例看作是示范性的,而且是非限制性的,本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定,因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。
最后应说明的是,以上实施例仅用以说明本申请的技术方案而非限制,尽管参照较佳实施例对本申请进行了详细说明,本领域的普通技术人员应当理解,可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换,而不脱离本申请技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种手爪装置,其特征在于,包括:
基座;
驱动组件,设于所述基座的一侧;
夹取组件,具有第一固定板和夹取件,所述第一固定板设于所述驱动组件,所述夹取件沿第一方向设于所述第一固定板背离所述基座的一侧并与所述驱动组件的输出端连接;
所述第一固定板具有参照面,所述夹取件包括设于所述参照面两侧的第一夹持板和第二夹持板,所述第一夹持板和所述第二夹持板均与所述驱动组件的输出端连接,所述第一方向与所述参照面相平行,沿所述第一方向,所述第一夹持板的两端具有沿背离所述基座的方向延伸的第一左夹指和第一右夹指,所述第二夹持板的两端具有沿背离所述基座的方向延伸的第二左夹指和第二右夹指,所述第一左夹指和所述第二左夹指设于所述参照面的两侧,所述第一右夹指和所述第二右夹指设于所述参照面的两侧,所述第一夹持板和所述第二夹持板在所述驱动组件的驱动下彼此靠近或远离。
2.如权利要求1所述的手爪装置,其特征在于,沿垂直于所述参照面的方向,所述第一左夹指和所述第二左夹指之间的距离与所述第一右夹指和所述第二右夹指之间的距离相等或不等。
3.如权利要求1所述的手爪装置,其特征在于,所述第一夹持板和所述第二夹持板均与所述驱动组件的输出端可拆卸连接。
4.如权利要求1所述的手爪装置,其特征在于,所述夹取组件还包括定位件,所述定位件设于所述第一固定板背离所述基座的一侧。
5.如权利要求1所述的手爪装置,其特征在于,所述夹取组件还包括限位件,沿垂直于所述参照面的方向,所述限位件设于所述第一固定板的两侧中的至少一者,所述限位件凸伸于所述第一固定板背离所述基座的一侧的表面。
6.如权利要求1所述的手爪装置,其特征在于,所述夹取组件还包括感应器,所述感应器设于所述第一固定板背离所述基座的一侧,所述感应器用于感应所述夹取件所在位置的位置信号。
7.如权利要求1所述的手爪装置,其特征在于,所述手爪装置还包括吸附组件,所述吸附组件设于所述基座背离所述驱动组件的一侧。
8.如权利要求7所述的手爪装置,其特征在于,所述吸附组件包括连接块、第二固定板和吸附件,所述连接块连接于所述基座背离所述驱动组件的一侧,所述第二固定板连接于所述连接块背离所述基座的一侧,所述吸附件设于所述第二固定板背离所述连接块的一侧。
9.如权利要求8所述的手爪装置,其特征在于,所述吸附组件还包括清洗件,沿垂直于所述参照面的方向,所述清洗件设于所述基座的一侧,所述清洗件用于清洗所述手爪装置外部的机台上的杂质。
10.如权利要求1所述的手爪装置,其特征在于,所述手爪装置还包括连接杆,所述连接杆的一端连接于所述基座,所述连接杆的另一端连接于所述手爪装置外部的机械手。
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