CN214140530U

CN214140530U - 料盒夹持装置

Info

Publication number: CN214140530U
Application number: CN202023088118.4U
Authority: CN
Inventors: 杨一鸣; 周成军
Original assignee: Shenzhen Mo Ying Technology Co ltd
Current assignee: Shenzhen Mo Ying Technology Co ltd
Priority date: 2020-12-18
Filing date: 2020-12-18
Publication date: 2021-09-07
Anticipated expiration: 2030-12-18

Abstract

一种料盒夹持装置，包括：基座、第一夹块、第二夹块及电驱动器件；基座的其中一表面为背面；第一夹块滑动连接基座；第二夹块连接基座，第一夹块与第二夹块相对设置在背向基座的背面的一侧；电驱动器件利用电能产生驱动动作；电驱动器件的主体连接基座，电驱动器件的活动端用于连接第一夹块，以使第一夹块与第二夹块相互靠近或相互远离。在第一夹块与第二夹块的至少一个与料盒相互远离后，即可卸下料盒。由于电驱动器件以电能驱动，避免了需要依附外部的真空气源提供动力，避免了需要沿机械臂布置连通外置气源的气流管道，减少了机械臂的关节转动所受到的阻力，有利于提高机械臂关节的转动范围及灵活性。

Description

料盒夹持装置

技术领域

本实用新型涉及机械自动化技术领域，特别是涉及一种料盒夹持装置。

背景技术

机械自动化是指机器或装置在无人干预的情况下按预定的程序或指令自动进行操作或控制的过程，而机械自动化就是机器或者装置通过机械方式来实现自动化控制的过程。机械臂末端夹持器具安装在机械臂的末端法兰上，通过电驱动或气动方式实现简单的抓取动作，用来抓取物料，执行相关的动作任务。

部分机械自动化操作中需要对料盒进行夹持和将料盒进行转移。为收缩夹块之间的距离，令夹块靠近料盒的侧面，产生夹持作用，现有方案一般在夹持机构中设置气缸件，以驱动夹块之间的相对移动。由于夹持机构安装在机械臂的末端，连接气缸件的气体管道需要沿机械臂分布，而机械臂由于活动的需要，一般在机械臂上设置多个可转动关节，而气体管道的设置会对机械臂的关节转动产生阻力，同时影响机械臂关节的转动范围及灵活性。

实用新型内容

基于此，有必要针对由于夹持机构需要通过气体管道连接外部真空气源，引起机械臂的关节转动问题，提供一种料盒夹持装置。

一种料盒夹持装置，包括：

基座，所述基座的其中一表面为背面；

第一夹块，所述第一夹块滑动连接所述基座；

第二夹块，所述第二夹块连接所述基座，所述第一夹块与所述第二夹块相对设置在背向所述基座的背面的一侧；及

电驱动器件，所述电驱动器件利用电能产生驱动动作；所述电驱动器件的主体连接所述基座，所述电驱动器件的活动端用于连接所述第一夹块，以使所述第一夹块与所述第二夹块相互靠近或相互远离。

上述料盒夹持装置，在料盒夹持装置使用前，电驱动器件的活动端动作，带动第一夹块远离第二夹块移动，增大第一夹块与第二夹块之间的间距，以方便在料盒夹持装置移动过程中，料盒能容置到第一夹块与第二夹块之间。其后，电驱动器件的活动端带动第一夹块靠近第二夹块移动，使第一夹块及第二夹块分别与料盒的两侧抵接，或使第一夹块及第二夹块分别插入料盒两侧的耳槽中，从而能完成对料盒的夹持。在第一夹块与第二夹块的至少一个与料盒相互远离后，即可卸下料盒。由于电驱动器件以电能驱动，避免了需要依附外部的真空气源提供动力，避免了需要沿机械臂布置连通外置气源的气流管道，减少了机械臂的关节转动所受到的阻力，有利于提高机械臂关节的转动范围及灵活性。

在其中一个实施例中，所述第二夹块滑动连接所述基座；所述电驱动器件的数量至少为二，其中，一所述电驱动器件用于驱动所述第一夹块移动，另一所述电驱动器件用于驱动所述第二夹块移动；从而方便料盒夹持装置对多种不同规格的料盒进行夹持操作及提升操作效率。

在其中一个实施例中，所述基座包括基板部及连接所述基板部的侧板部；二所述侧板部相对设置在所述基板部的一侧，二所述侧板部的内侧面相对设置；所述料盒夹持装置还包括连接所述第一夹块的第一滑架及连接所述第二夹块的第二滑架；所述第一滑架及所述第二滑架分别通过导轨与所述侧板部的内侧面滑动连接；从而提高了第一夹块或第二夹块相对基座滑动时的流畅性及保证导轨的稳定性。

在其中一个实施例中，所述导轨包括连接所述侧板部内侧面的轨道条及滑动设置在所述轨道条上的滑块；其中，

所述第一滑架包括可拆卸连接所述滑块的第一滑杆及连接所述第一滑杆的第一外延框；所述第一外延框沿背向所述基座的背面的方向延伸；所述第一外延框远离所述第一滑杆的一端连接所述第一夹块；和/或，

所述第二滑架包括可拆卸连接所述滑块的第二滑杆及连接所述第二滑杆的第二外延框；所述第二外延框沿背向所述基座的背面的方向延伸；所述第二外延框远离所述第二滑杆的一端连接所述第二夹块；从而对料盒合适的位置进行夹持及适应对不同宽度尺寸的料盒的夹持操作。

在其中一个实施例中，所述基座上连接有侧封板，其中，所述侧封板沿所述第一滑杆与所述基座之间的间隙设置，以增加所述第一滑杆与所述基座之间的封闭性；和/或，所述侧封板沿所述第二滑杆与所述基座之间的间隙设置，增加所述第二滑杆与所述基座之间的封闭性；从而能避免外部灰尘进入到基座内部，防止导轨的滑动流畅性受到灰尘的影响。

在其中一个实施例中，还包括压板，二所述电驱动器件的主体容置在所述压板的内腔中；所述压板的内侧与所述电驱动器件的主体抵接；从而能保证电驱动器件的活动端的移动稳定性。

在其中一个实施例中，所述电驱动器件为电动缸；从而避免需要连接气流管道。

在其中一个实施例中，所述料盒夹持装置还包括侧限位架；在平行所述基座背面且垂直所述第一夹块活动路径的方向上，所述基座的两侧分别连接有侧限位架；所述侧限位架包括连接所述基座的转接板及连接所述转接板的定位块；所述转接板与所述基座可拆卸，所述转接板沿平行所述基座的背面且垂直所述第一夹块活动路径的方向延伸；所述定位块沿背向所述基座的背面的方向延伸；从而在与第一夹块活动路径垂直的方向上，使第一夹块及第二夹块能夹持到合适的位置，保持夹持操作的准确性。

在其中一个实施例中，还包括连接所述基座背面的快换接头，所述快换接头用于与机械臂的末端对接；从而实现料盒夹持装置与机械臂末端之间的对接。

在其中一个实施例中，所述基座连接有定位卡板；其中，所述定位卡板具有定位孔，和/或，所述定位卡板具有定位销，以与外部支撑台对接；从而避免第一夹块或第二夹块因承载基座的重量而变形，以及方便机械臂下次能准确地对接料盒夹持装置。

附图说明

图1为本实用新型的一实施例的料盒夹持装置的立体示意图；

图2为图1所示的料盒夹持装置在另一角度的立体示意图；

图3为图1所示的料盒夹持装置的局部分解示意图，其中，第一夹块、第二夹块、第一滑架及第二滑架已隐藏；

图4为图1所示的料盒夹持装置在另一角度的局部分解示意图，其中，第一夹块、第二夹块、第一滑架及第二滑架已隐藏；

图5为图1所示的料盒夹持装置的局部分解示意图，其中，基座已隐藏；

图6为图1所示的料盒夹持装置的局部分解示意图，其中，基座及导轨已隐藏。

附图中各标号与含义之间的对应关系为：

100、料盒夹持装置；20、基座；201、背面；21、基板部；22、侧板部；23、导轨；231、轨道条；232、滑块；24、侧封板；25、定位卡板；251、定位孔；30、第一夹块；40、第二夹块；50、电驱动器件；51、压板；60、第一滑架；61、第一滑杆；62、第一外延框；63、第一端板；70、第二滑架；71、第二滑杆；72、第二外延框；73、第二端板；80、侧限位架；81、转接板；82、定位块；90、快换接头；91、通槽；92、卡槽；93、卡孔。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接地接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接地接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

请参阅图1至图6，为本实用新型一实施方式的料盒夹持装置100，用于连接在机械臂或机器人的末端，可对料盒或其他物料产生夹持作用。该料盒夹持装置100包括：基座20、第一夹块30、第二夹块40及电驱动器件50；基座20的其中一表面为背面201；第一夹块30滑动连接基座20；第二夹块40连接基座20，第一夹块30与第二夹块40相对设置在背向基座20的背面201的一侧；电驱动器件50利用电能产生驱动动作；电驱动器件50的主体连接基座20，电驱动器件50的活动端用于连接第一夹块30，以使第一夹块30与第二夹块40相互靠近或相互远离。

在料盒夹持装置100使用前，电驱动器件的活动端动作，带动第一夹块30远离第二夹块40移动，增大第一夹块30与第二夹块40之间的间距，以方便在料盒夹持装置100移动过程中，料盒能容置到第一夹块30与第二夹块40之间。其后，电驱动器件的活动端带动第一夹块30靠近第二夹块40移动，使第一夹块30及第二夹块40分别与料盒的两侧抵接，或使第一夹块30及第二夹块40分别插入料盒两侧的耳槽中，从而能完成对料盒的夹持。在第一夹块30与第二夹块40的至少一个与料盒相互远离后，即可卸下料盒。由于电驱动器件50以电能驱动，避免了需要依附外部的真空气源提供动力，避免了需要沿机械臂布置连通外置气源的气流管道，减少了机械臂的关节转动所受到的阻力，有利于提高机械臂关节的转动范围及灵活性。

具体地，在夹持料盒时，基座20背向料盒的侧面为背面201。可选地，为方便第一夹块30或第二夹块40容易插入到料盒两侧的耳槽，第一夹块30与第二夹块40相靠近的位置设置有斜面，以减少第一夹块30靠近第二夹块40的一端的厚度，或减少第二夹块40靠近第一夹块30的一端的厚度，方便插入到耳槽中。可选地，第一夹块30及第二夹块40，呈U型设置，且其开口相对。

请参阅图2，在其中一种实施方式中，第二夹块40滑动连接基座20；电驱动器件50的数量至少为二，其中，一电驱动器件50用于驱动第一夹块30移动，另一电驱动器件50用于驱动第二夹块40相对基座20移动。

由于第一夹块30及第二夹块40分别滑动连接基座20，同时第一夹块30及第二夹块40由不同的电驱动器件50控制移动，从而能增大第一夹块30与第二夹块40之间的最大相对移动行程，方便料盒夹持装置100对多种不同规格的料盒进行夹持操作，同时增大第一夹块30与第二夹块40分开状态的最大距离，可用于尺寸较大的料盒的夹持操作。由于两个电驱动器件50能同时分别带动第一夹块30或第二夹块40移动，从而能增加第一夹块30与第二夹块40之间的相对移动速度，提升操作效率。可选地，两个电驱动器件50的活动端的活动路径相互平行分布或同轴分布，且两个电驱动器件的朝向相反设置。

请参阅图4至图6，在其中一种实施方式中，基座20包括基板部21及连接基板部21的侧板部22；二侧板部22相对设置在基板部21背向背面201的一侧，二侧板部22的内侧面相对设置；料盒夹持装置100还包括连接第一夹块30的第一滑架60及连接第二夹块40的第二滑架70；第一滑架60及第二滑架70分别通过导轨23与侧板部22的内侧面滑动连接。

第一夹块30通过第一滑架60相对基座20滑动，第二夹块40通过第二滑架70相对基座20滑动；由于第一滑架60及第二滑架70通过导轨23与基座20的侧板部22滑动连接，从而提高了第一夹块30或第二夹块40相对基座20滑动时的流畅性。且导轨23设置在侧板部22的内侧面，从而能使导轨23处于相对封闭的空间中，减少外部灰尘对导轨23的影响，保证导轨23的稳定性。

请参阅图2及图5，在其中一种实施方式中，导轨23包括连接侧板部22内侧面的轨道条231及滑动设置在轨道条231上的滑块232；其中，

第一滑架60包括可拆卸连接滑块232的第一滑杆61及连接第一滑杆61的第一外延框62；第一外延框62沿背向基座20的背面201的方向延伸；第一外延框62远离第一滑杆61的一端与第一夹块30连接；和/或，

第二滑架70包括可拆卸连接滑块232的第二滑杆71及连接第二滑杆71的第二外延框72；第二外延框72沿背向基座20的背面201的方向延伸；第二外延框72远离第二滑杆71的一端与第二夹块40连接。

通过第一外延框62或第二外延框72沿与基座20的背面201的朝向相反的方向延伸，从而能调整第一夹块30或第二夹块40相对基座20的间距，以对料盒合适的位置进行夹持。由于滑块232与第一滑杆61或第二滑杆71可拆卸连接，通过更换第一滑杆61长度不同的第一滑架60或更换第二滑杆71长度不同的第二滑架70，可适应对不同宽度尺寸的料盒的夹持操作。可选地，第一滑杆61或第二滑杆71与滑块232之间通过螺钉件连接。进一步地，同一导轨23上设置有至少二滑块232，其中至少一滑块232连接第一滑杆61，另外至少一滑块232连接第二滑杆71。具体地，第一滑杆61的端部通过第一端板63连接第一外延框62，第二滑杆71的端部通过第二端板73连接第二外延框72。

请参阅图1及图3，在其中一种实施方式中，基座20上连接有侧封板24，其中，侧封板24沿第一滑杆61与基座20之间的间隙设置，以增加第一滑杆61与基座20之间的封闭性；在另外一种实施方式中，侧封板24沿第二滑杆71与基座20之间的间隙设置，增加第二滑杆71与基座20之间的封闭性。通过利用侧封板24增加基座20端口边缘与第一滑杆61或第二滑杆71的封闭性，能避免外部灰尘进入到基座20内部，防止导轨23的滑动流畅性受到灰尘的影响。

请参阅图5，在其中一种实施方式中，料盒夹持装置100还包括压板51，二电驱动器件50的主体容置在压板51的内腔中；压板51的内侧与电驱动器件50的主体抵接。具体地，二电驱动器件50的主体相对称地容置在压板51的内腔中，由于压板51的内腔的形状与二电驱动器件50的主体的形状接近或一致，在与电驱动器件50抵接后，能限定电驱动器件50的长度方向相对基座20的角度，保证电驱动器件50的活动端的移动稳定性。

在其中一种实施方式中，电驱动器件50为电动缸。从而避免需要连接气流管道，向电驱动器件50提供电能的电缆可以通过导电滑环进一步减少对机械臂关节活动的影响。可选地，电驱动器件50采用泰恒力MNTG型号电动缸。

请参阅图3及图4，在其中一种实施方式中，料盒夹持装置100还包括侧限位架80；在平行基座20背面且垂直第一夹块30活动路径的方向上，基座20的两侧分别连接有侧限位架80；侧限位架80包括连接基座20的转接板81及连接转接板81的定位块82；转接板81与基座20可拆卸，转接板81沿平行基座20的背面201且垂直第一夹块30活动路径的方向延伸；定位块82沿背向基座20的背面201的方向延伸。

由于第一夹块30与第二夹块40之间的相对方向与两侧限位架80之间的相对方向相垂直，在第一夹块30与第二夹块40对料盒的纵向产生夹持作用前，两定位块82对料盒的横向产生限位作用，从而在与第一夹块30活动路径垂直的方向上，使第一夹块30及第二夹块40能夹持到合适的位置，保持夹持操作的准确性。另外，由于转接板81与基座20的侧板部22或基板部21可拆卸连接，通过更换不同长度的转接板81，能使料盒夹持装置100适应不同尺寸的料盒。

请参阅图1及图3，在其中一种实施方式中，料盒夹持装置100还包括连接基座20背面201的快换接头90，快换接头90用于与机械臂的末端对接。具体地，快换接头90具有通槽91及连通至通槽91的卡槽92，安装于机械臂末端的对接部件通过通槽91进入快换接头90内部，对接部件所具有卡板通过转动进入至卡槽92中，从而将快换接头90与机械臂末端锁定。

请参阅图1及图3，在其中一种实施方式中，基座20连接有定位卡板25；其中，定位卡板25具有定位孔251，和/或，定位卡板25具有定位销，以与外部支撑台对接。在料盒夹持装置100暂时不使用时，将料盒夹持装置100通过定位卡板25放置到位置确定的支撑台上，避免第一夹块30或第二夹块40因承载基座20的重量而变形，以及方便机械臂下次能准确地自动化对接料盒夹持装置100；具体地，当在定位卡板25上设置定位孔251时，可以在支撑台上设置对应的定位销；当在定位卡板25上设置定位销时，可以在支撑台上设置对应的定位孔251，以使料盒夹持装置100每次放置到支撑台上的位置能保持一致。

本实施例中，在料盒夹持装置100使用前，电驱动器件的活动端动作，带动第一夹块30远离第二夹块40移动，增大第一夹块30与第二夹块40之间的间距，以方便在料盒夹持装置100移动过程中，料盒能容置到第一夹块30与第二夹块40之间。其后，电驱动器件的活动端带动第一夹块30靠近第二夹块40移动，使第一夹块30及第二夹块40分别与料盒的两侧抵接，或使第一夹块30及第二夹块40分别插入料盒两侧的耳槽中，从而能完成对料盒的夹持。在第一夹块30与第二夹块40的至少一个与料盒相互远离后，即可卸下料盒。由于电驱动器件50以电能驱动，避免了需要依附外部的真空气源提供动力，避免了需要沿机械臂布置连通外置气源的气流管道，减少了机械臂的关节转动所受到的阻力，有利于提高机械臂关节的转动范围及灵活性。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种料盒夹持装置，其特征在于，包括：

基座，所述基座的其中一表面为背面；

第一夹块，所述第一夹块滑动连接所述基座；

电驱动器件，所述电驱动器件利用电能产生驱动；所述电驱动器件的主体连接所述基座，所述电驱动器件的活动端用于连接所述第一夹块，以使所述第一夹块与所述第二夹块相互靠近或相互远离。

2.根据权利要求1所述的料盒夹持装置，其特征在于，所述第二夹块滑动连接所述基座；所述电驱动器件的数量至少为二，其中，一所述电驱动器件用于驱动所述第一夹块移动，另一所述电驱动器件用于驱动所述第二夹块移动。

3.根据权利要求2所述的料盒夹持装置，其特征在于，所述基座包括基板部及连接所述基板部的侧板部；二所述侧板部相对设置在所述基板部的一侧，二所述侧板部的内侧面相对设置；所述料盒夹持装置还包括连接所述第一夹块的第一滑架及连接所述第二夹块的第二滑架；所述第一滑架及所述第二滑架分别通过导轨与所述侧板部的内侧面滑动连接。

4.根据权利要求3所述的料盒夹持装置，其特征在于，所述导轨包括连接所述侧板部内侧面的轨道条及滑动设置在所述轨道条上的滑块；其中，

所述第二滑架包括可拆卸连接所述滑块的第二滑杆及连接所述第二滑杆的第二外延框；所述第二外延框沿背向所述基座的背面的方向延伸；所述第二外延框远离所述第二滑杆的一端连接所述第二夹块。

5.根据权利要求4所述的料盒夹持装置，其特征在于，所述基座上连接有侧封板，其中，所述侧封板沿所述第一滑杆与所述基座之间的间隙设置，以增加所述第一滑杆与所述基座之间的封闭性；和/或，所述侧封板沿所述第二滑杆与所述基座之间的间隙设置，增加所述第二滑杆与所述基座之间的封闭性。

6.根据权利要求2所述的料盒夹持装置，其特征在于，还包括压板，二所述电驱动器件的主体容置在所述压板的内腔中；所述压板的内侧与所述电驱动器件的主体抵接。

7.根据权利要求1所述的料盒夹持装置，其特征在于，所述电驱动器件为电动缸。

8.根据权利要求1所述的料盒夹持装置，其特征在于，所述料盒夹持装置还包括侧限位架；在平行所述基座背面且垂直所述第一夹块活动路径的方向上，所述基座的两侧分别连接有侧限位架；所述侧限位架包括连接所述基座的转接板及连接所述转接板的定位块；所述转接板与所述基座可拆卸，所述转接板沿平行所述基座的背面且垂直所述第一夹块活动路径的方向延伸；所述定位块沿背向所述基座的背面的方向延伸。

9.根据权利要求1所述的料盒夹持装置，其特征在于，还包括连接所述基座背面的快换接头，所述快换接头用于与机械臂的末端对接。

10.根据权利要求1至9任意一项所述的料盒夹持装置，其特征在于，所述基座连接有定位卡板；其中，所述定位卡板具有定位孔，和/或，所述定位卡板具有定位销，以与外部支撑台对接。