CN220782836U - 产品组装装置 - Google Patents

Abstract

一种产品组装装置，包括抓取机构和植入治具；抓取机构包括第一抓取组件和第二抓取组件，第一抓取组件用于取放第一工件；第二抓取组件用于取放第二工件，并抵压第二工件移动；植入治具包括基准定位组件和分中定位组件；基准定位组件用于承载第一抓取组件放置的第一工件并对第一工件进行定位；分中定位组件设于基准定位组件的上方，用于承载第二抓取组件放置的第二工件，并抵推第二工件移动，以使第二工件与第一工件中心正对，第二抓取组件用于在第二工件与第一工件中心正对后，抵压第二工件插入第一工件以组装形成产品。本申请的产品组装装置实现了自动组装产品的功能，提高了对产品进行组装的效率和精度，并降低刮伤产品的风险。

Description

产品组装装置

技术领域

本申请涉及组装设备技术领域，具体涉及一种产品组装装置。

背景技术

目前，当将两种工件进行插接组装成产品时，通常采用人工的方式进行操作。然而，人工对两种工件进行插接组装的效率低下且容易刮伤产品，另外，人工插接工件时难以保证两种工件完全对应，从而造成产品的组装精度低。

实用新型内容

鉴于以上内容，有必要提出一种产品组装装置，以提高对产品进行组装的效率和精度，并降低刮伤产品的风险。

本申请实施例提供了一种产品组装装置，用于组装包括第一工件和第二工件的产品，所述产品组装装置包括抓取机构和植入治具；抓取机构包括第一抓取组件和第二抓取组件，第一抓取组件用于取放所述第一工件；第二抓取组件与所述第一抓取组件邻近设置，用于取放所述第二工件，并抵压所述第二工件移动；植入治具，与所述第一抓取组件和所述第二抓取组件邻近设置，所述植入治具包括基准定位组件和分中定位组件；基准定位组件用于承载所述第一抓取组件放置的所述第一工件并对所述第一工件进行定位；分中定位组件设于所述基准定位组件的上方，用于承载所述第二抓取组件放置的所述第二工件，并抵推所述第二工件移动，以使所述第二工件与所述第一工件中心正对，所述第二抓取组件用于在所述第二工件与所述第一工件中心正对后，抵压所述第二工件插入所述第一工件以组装形成所述产品。

上述产品组装装置本通过植入治具包括基准定位组件和分中定位组件，当第一抓取组件将第一工件放置到基准定位组件上时，基准定位组件能够推动第一工件移动并对第一工件进行定位，当第二抓取组件将第二工件放置到分中定位组件上时，分中定位组件能够推动第二工件移动并使第二工件与第一工件中心正对；当第二工件与第一工件中心正对后，第二抓取组件抵压第二工件并将第二工件插入第一工件。如此，本申请实施例的产品组装装置实现了自动组装产品的功能，提高了对产品进行组装的效率并降低刮伤产品的风险；另外，基准定位组件和分中定位组件分别对第一工件和第二工件定位后能够使第二工件与第一工件完全对应，从而能够提高对产品进行组装的精度。

在一些实施例中，所述基准定位组件包括承载件和抵推定位单元；承载件与所述第一抓取组件和所述第二抓取组件邻近设置，所述承载件开设有定位槽，所述定位槽用于收容所述第一抓取组件放置的所述第一工件；抵推定位单元设于所述承载件的一侧，所述抵推定位单元用于将所述第一工件压紧在所述定位槽中，并与所述定位槽配合对所述第一工件进行定位。

在一些实施例中，所述分中定位组件包括第一分中定位单元和第二分中定位单元；第一分中定位单元与所述承载件滑动抵接并位于所述承载件的上方；第二分中定位单元与所述抵推定位单元滑动抵接并位于所述抵推定位单元的上方，所述第二分中定位单元和所述第一分中定位单元用于承载所述第二抓取组件放置的所述第二工件，并分别从两侧抵推所述第二工件向所述第一分中定位单元与所述第二分中定位单元之间移动，以使所述第二工件与所述第一工件中心正对。

在一些实施例中，所述承载件设有限位凸起，且所述限位凸起位于所述定位槽的一侧；所述第一分中定位单元包括支撑滑轨、移动板、移动驱动件、浮动定位块和浮动弹性件；支撑滑轨设于所述承载件的一侧；移动板滑动设于所述支撑滑轨并位于所述承载件的上方；移动驱动件与所述移动板连接，用于驱动所述移动板靠近或远离所述第二分中定位单元；浮动定位块滑动设于所述移动板并向所述第二分中定位单元延伸，所述浮动定位块开设有限位孔，所述限位凸起插入所述限位孔并与所述限位孔滑动抵接；浮动弹性件的一端与所述浮动定位块抵接，浮动弹性件的另一端止抵于所述移动板，用于在所述移动板靠近所述第二分中定位单元时带动所述浮动定位块弹性挤压所述第二工件，所述限位凸起与所述限位孔配合对所述浮动定位块的移动距离进行限制。

在一些实施例中，所述抵推定位单元设有定位凸起；所述第二分中定位单元包括运动滑轨、推动板、推动驱动件、推动定位块和推动弹性件；运动滑轨设于所述第一分中定位单元的一侧；推动板滑动设于所述运动滑轨并位于所述抵推定位单元的上方；推动驱动件与所述推动板连接，用于驱动所述推动板靠近或远离所述第一分中定位单元；推动定位块滑动设于所述推动板并向所述第一分中定位单元延伸，所述推动定位块开设有定位孔，所述定位凸起插入所述定位孔并与所述定位孔滑动抵接；推动弹性件的一端与所述推动定位块抵接，推动弹性件的另一端止抵于所述推动板，用于在所述推动板靠近所述第一分中定位单元时带动所述推动定位块弹性挤压所述第二工件，所述定位凸起与所述定位孔配合对所述推动定位块的移动距离进行限制。

在一些实施例中，所述抵推定位单元包括承载滑轨、抵推板、抵推驱动件、抵推定位块和抵推弹性件；承载滑轨设于所述承载件的一侧；抵推板滑动设于所述承载滑轨并位于所述推动板的下方；抵推驱动件与所述抵推板连接，用于驱动所述抵推板靠近或远离所述承载件；抵推定位块滑动设于所述抵推板并与所述定位槽正对，所述定位凸起设于所述抵推定位块；抵推弹性件的一端与所述抵推定位块抵接，抵推弹性件的另一端止抵于所述抵推板，用于在所述抵推板靠近所述承载件时带动所述抵推定位块弹性挤压所述第一工件，以将所述第一工件压紧在所述定位槽中。

在一些实施例中，所述抓取机构还包括移动组件，所述移动组件与所述植入治具邻近设置，所述第一抓取组件和所述第二抓取组件均设于所述移动组件，以在所述移动组件的带动下分别抓取所述第一工件和所述第二工件，并将所述第一工件和所述第二工件分别放置到所述基准定位组件和所述分中定位组件的预定位置。

在一些实施例中，所述第一抓取组件包括夹持驱动单元、多个夹持手指、挤压件和限位件；夹持驱动单元设于所述移动组件；多个夹持手指连接于所述夹持驱动单元，用于在所述夹持驱动单元的驱动下夹持或松开所述第一工件；挤压件设于所述夹持驱动单元并位于多个所述夹持手指之间，用于在多个所述夹持手指夹持所述第一工件时挤压所述第一工件，以调整所述第一工件的姿态；限位件设于所述夹持驱动单元并与多个所述夹持手指抵接，用于在多个所述夹持手指夹持所述第一工件时限制多个所述夹持手指移动的距离。

在一些实施例中，所述第二抓取组件包括抓取驱动单元、多个夹持臂、导向件、顶销和顶压弹性件；抓取驱动单元设于所述移动组件；多个夹持臂连接于所述抓取驱动单元，用于在所述抓取驱动单元的驱动下夹持或松开所述第二工件；导向件设于所述抓取驱动单元并位于多个所述夹持臂之间；顶销滑动插设于所述导向件；顶压弹性件的一端与所述顶销抵接，顶压弹性件的另一端止抵于所述导向件，用于在多个所述夹持臂夹持所述第二工件时带动所述顶销抵压所述第二工件，以对所述第二工件相对于多个所述夹持臂的位置进行定位，以及用于在多个所述夹持臂松开所述第二工件时带动所述顶销持续抵压所述第二工件，以将所述第二工件插入所述第一工件。

在一些实施例中，所述产品组装装置还包括承载机构，所述承载机构包括第一承载组件和第二承载组件；第一承载组件与所述第一抓取组件和所述第二抓取组件邻近设置，用于承载所述第一工件并带动所述第一工件移动到预定位置；第二承载组件与所述第一承载组件间隔设置，用于承载所述第二工件并带动所述第二工件移动到预定位置。

附图说明

图1是本申请实施例提供的产品组装装置的立体结构示意图。

图2是图1所示的产品组装装置适用的一种包含第一工件和第二工件的产品的分解结构示意图。

图3是图1所示的产品组装装置中的托盘与第一工件配合的立体结构示意图。

图4是图1所示的产品组装装置中的抓取机构的立体结构示意图。

图5是图4所示的抓取机构中的第一抓取组件的立体结构示意图。

图6是图5所示的第一抓取组件中Ⅵ处的放大示意图。

图7是图4所示的抓取机构中的第二抓取组件的立体结构示意图。

图8是图7所示的第二抓取组件沿Ⅷ-Ⅷ方向的剖视图。

图9是图1所示的产品组装装置中的植入治具的立体结构示意图。

图10是图9所示的植入治具中的基准定位组件、分中定位组件、感应件、第一工件及第二工件的分解结构示意图。

主要元件符号说明

产品组装装置 100

机台 10

底板 11

Y向直线模组 12

承载机构 20

第一承载组件 21

承载架 211

承载台 212

第一动力件 213

托盘 214

承载槽 2141

第二承载组件 22

支架 221

滑台 222

第二动力件 223

载盘 224

抓取机构 30

移动组件 31

支撑架 311

第一X向直线模组 312

第二X向直线模组 313

Z向直线模组 314

第一抓取组件 32

夹持驱动单元 321

装配板 3211

Z向驱动件 3212

夹持驱动件 3213

装配块 3214

夹持手指 322

挤压件 323

限位件 324

检测单元 325

第二抓取组件 33

抓取驱动单元 331

安装板 3311

旋转位移驱动件 3312

抓取驱动件 3313

夹持臂 332

夹持斜面 3321

导向件 333

顶销 334

顶压弹性件 335

感测单元 336

植入治具 40

基准定位组件 41

固定板 411

承载件 412

定位槽 4121

限位凸起 4122

定位单元 413

承载滑轨 4131

抵推板 4132

浮动槽 4132a

定位导向块 4133

抵推驱动件 4134

抵推定位块 4135

定位凸起 4135a

抵推弹性件 4136

分中定位组件 42

第一分中定位单元 421

承载滑轨 4211

移动板 4212

滑动槽 4212a

限位导向块 4213

移动驱动件 4214

浮动定位块 4215

限位孔 4215a

浮动弹性件 4216

第二分中定位单元 422

运动滑轨 4221

推动板 4222

导向槽 4222a

推动驱动件 4223

推动定位块 4224

定位孔 4224a

推动弹性件 4225

感应件 43

收容件 44

产品 200

第一工件 210

插接口 211

第二工件 220

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，指示的方位或位置关系的术语为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，需要说明的是，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体地限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆装连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。以下将结合附图对本申请的一些实施例进行详细说明。

请参阅图1，本申请实施例提供了一种产品组装装置100，其包括机台10、承载机构20、抓取机构30以及植入治具40。

请参阅图1和图2，本实施例的产品组装装置100用于组装包括第一工件210和第二工件220的产品200。其中，产品200可以为手机、智能手表等电子设备的充电口模组、耳机模组等部件。为了便于理解和说明，本申请实施例以产品200为手机的充电口模组，第一工件210为充电口小件，第二工件220为连接入子为例进行说明，并定义第一方向为图1和图4所示的X轴方向，第二方向为图1和图4所示的Y轴方向，第三方向为图1和图4所示的Z轴方向，第一方向、第二方向和第三方向互相垂直，显然，这并不是对本申请实施例的限定。

本实施例中，承载机构20设于机台10，承载机构20用于承载第一工件210和第二工件220，并带动第一工件210和第二工件220移动到预定位置，从而便于抓取机构30准确取出第一工件210和第二工件220。

抓取机构30设于机台10并与承载机构20邻近设置，抓取机构30包括第一抓取组件32和第二抓取组件33，第一抓取组件32用于取放第一工件210，第二抓取组件33与第一抓取组件32邻近设置，第二抓取组件33用于取放第二工件220，并抵压第二工件220移动。

植入治具40设于机台10并与第一抓取组件32和第二抓取组件33邻近设置，植入治具40包括基准定位组件41和分中定位组件42。基准定位组件41用于承载第一抓取组件32放置的第一工件210，并对第一工件210进行定位；分中定位组件42设于基准定位组件41的上方，分中定位组件42用于承载第二抓取组件33放置的第二工件220，并抵推第二工件220移动，以使第二工件220与第一工件210中心正对。当第二工件220与第一工件210的插接口211中心正对后，第二抓取组件33抵压第二工件220插入第一工件210以组装形成产品200。

请参阅图1，本实施例中，承载机构20包括第一承载组件21和第二承载组件22。第一承载组件21设于机台10并与第一抓取组件32和第二抓取组件33邻近设置，第一承载组件21用于承载第一工件210并带动第一工件210移动到预定位置，以便于向第一抓取组件32供料；第二承载组件22设于机台10并与第一承载组件21间隔设置，第二承载组件22用于承载第二工件220并带动第二工件220移动到预定位置，以便于向第二抓取组件33供料。如此，通过设置第一承载组件21和第二承载组件22分别承载第一工件210和第二工件220并带动第一工件210和第二工件220移动，便于向第一抓取组件32和第二抓取组件33供料，并便于第一抓取组件32和第二抓取组件33准确取出第一工件210和第二工件220。

本实施例中，第一承载组件21包括承载架211、承载台212和第一动力件213。承载架211设于机台10并与抓取机构30邻近设置，承载台212滑动设于承载架211，第一动力件213与承载台212滑动连接，以驱动承载台212在承载架211上滑动。多个第一工件210可摆放在托盘214中，并将承载有第一工件210的托盘214放置在承载台212进行定位，托盘214在承载台212的带动下移动到预定供料位置。如此，便于向第一抓取组件32快速供应第一工件210，并有利于第一抓取组件32准确取出第一工件210。

本实施例中，第二承载组件22包括支架221、滑台222和第二动力件223。支架221设于机台10并与承载架211间隔设置，滑台222滑动设于支架221，第二动力件223与滑台222滑动连接，以驱动滑台222在支架221上滑动。多个第二工件220可摆放在载盘224中，并将承载有第二工件220的载盘224放置在滑台222进行定位，载盘224在滑台222的带动下移动到预定供料位置。如此，便于向第二抓取组件33快速供应第二工件220，并有利于第二抓取组件33准确取出第二工件220。

请参阅图1和图4，本实施例中，抓取机构30还包括移动组件31。移动组件31设于机台10并与基准定位组件41邻近设置；第一抓取组件32和第二抓取组件33均设于移动组件31，以在移动组件31的带动下分别抓取第一工件210和第二工件220，并将第一工件210和第二工件220分别放置到基准定位组件41和分中定位组件42的预定位置。如此，通过设置第一抓取组件32和第二抓取组件33在移动组件31的带动下分别抓取第一工件210和第二工件220，并将第一工件210和第二工件220分别放置到基准定位组件41和分中定位组件42的预定位置，有利于提高向基准定位组件41和分中定位组件42供料的准确性。

本实施例中，移动组件31可包括支撑架311、第一X向直线模组312、第二X向直线模组313和Z向直线模组314。支撑架311设于机台10并跨过承载架211和支架221设置，第一X向直线模组312和第二X向直线模组313并列设于支撑架311，Z向直线模组314设于第一X向直线模组312并在第一X向直线模组312的驱动下沿第一方向移动，第一抓取组件32设于Z向直线模组314并在Z向直线模组314的驱动下沿第三方向移动，第二抓取组件33设于第二X向直线模组313并在第二X向直线模组313的驱动下沿第一方向移动。如此，通过设置移动组件31包括支撑架311、第一X向直线模组312、第二X向直线模组313和Z向直线模组314，便于带动第一抓取组件32和第二抓取组件33分别移动到与基准定位组件41和分中定位组件42正对的位置。

请参阅图4、图5和图6，本实施例中，第一抓取组件32包括夹持驱动单元321、多个夹持手指322、挤压件323和限位件324。夹持驱动单元321设于移动组件31的Z向直线模组314；多个夹持手指322连接于夹持驱动单元321，多个夹持手指322用于在夹持驱动单元321的驱动下夹持或松开第一工件210，从而便于对第一工件210进行取放；挤压件323设于夹持驱动单元321并位于多个夹持手指322之间，挤压件323用于在多个夹持手指322夹持第一工件210时挤压第一工件210，以调整第一工件210的姿态；限位件324设于夹持驱动单元321并与多个夹持手指322抵接，限位件324用于在多个夹持手指322夹持第一工件210时限制多个夹持手指322移动的距离。

具体的，挤压件323和限位件324均呈块状，限位件324的数量为多个，且多个限位件324与多个夹持手指322分别一一对应，每个限位件324设置在对应的夹持手指322的一侧，每个限位件324用于限制对应的夹持手指322的移动距离。如图3所示，由于第一工件210设置在托盘214开设的承载槽2141中，承载槽2141的空间较小，且第一工件210在承载槽2141中的姿态可能出现偏斜，这些因素均会影响多个夹持手指322夹持第一工件210。通过设置挤压件323在多个夹持手指322夹持第一工件210时挤压第一工件210，能够有效调整第一工件210的姿态，防止第一工件210出现偏斜，通过设置限位件324限制多个夹持手指322移动的距离，能够避免多个夹持手指322因张开距离过大而无法插入承载槽2141的情况发生。如此，通过设置挤压件323和限位件324，有利于提高多个夹持手指322取出第一工件210的准确性和效率。

本实施例中，夹持驱动单元321可包括装配板3211、Z向驱动件3212、夹持驱动件3213和装配块3214。装配板3211设于移动组件31的Z向直线模组314，以在Z向直线模组314的驱动下沿第三方向移动；Z向驱动件3212可以为伸缩气缸，Z向驱动件3212设于装配板3211，夹持驱动件3213可以为夹爪气缸，夹持驱动件3213滑动设于装配板3211并与Z向驱动件3212连接，夹持驱动件3213在Z向驱动件3212的驱动下沿第三方向移动；多个夹持手指322连接于夹持驱动件3213，以在夹持驱动件3213的驱动下夹持或松开第一工件210；装配块3214设于夹持驱动件3213，挤压件323和限位件324均设于装配块3214。如此，通过将多个夹持手指322连接于夹持驱动件3213，并设置夹持驱动件3213在Z向驱动件3212的驱动下沿第三方向移动，能够使多个夹持手指322靠近托盘214和基准定位组件41时更加精准，从而有利于提高取放第一工件210的准确性。

本实施例中，第一抓取组件32还包括检测单元325，检测单元325设于装配板3211，检测单元325可以为高精度摄像机，通过图像识别技术识别限位件324及其位置，从而有利于提高多个夹持手指322取放第一工件210的准确性。

请参阅图4、图7和图8，本实施例中，第二抓取组件33包括抓取驱动单元331、多个夹持臂332、导向件333、顶销334和顶压弹性件335。抓取驱动单元331设于移动组件31的第二X向直线模组313；多个夹持臂332连接于抓取驱动单元331，多个夹持臂332用于在抓取驱动单元331的驱动下夹持或松开第二工件220；导向件333设于抓取驱动单元331并位于多个夹持臂332之间；顶销334滑动插设于导向件333；顶压弹性件335的一端与顶销334抵接，顶压弹性件335的另一端止抵于导向件333，顶压弹性件335用于在多个夹持臂332夹持第二工件220时带动顶销334抵压第二工件220，以对第二工件220相对于多个夹持臂332的位置进行定位，以及用于在多个夹持臂332松开第二工件220时带动顶销334持续抵压第二工件220，以将第二工件220插入第一工件210。

具体的，顶压弹性件335可以为弹簧，多个夹持臂332具有夹持斜面3321，当多个夹持臂332夹持臂332夹持第二工件220时，第二工件220会在夹持斜面3321的挤压作用下向顶销334移动，顶销334在顶压弹性件335的带动下抵压第二工件220，从而配合多个夹持臂332对第二工件220进行定位，进而有利于提高多个夹持臂332夹持第二工件220的准确性和稳定性。当多个夹持臂332将第二工件220放置到分中定位组件42并松开时，顶销334在顶压弹性件335的带动下持续抵压第二工件220，当分中定位组件42抵推第二工件220与第一工件210的插接口211正对后，顶销334抵压第二工件220插入第一工件210以组装形成产品200，如此，有利于提高对产品200进行组装的自动化程度和便捷性。

本实施例中，夹持驱动单元321可包括安装板3311、旋转位移驱动件3312、和抓取驱动件3313。安装板3311设于移动组件31的第二X向直线模组313，以在第二X向直线模组313的驱动下沿第一方向移动；旋转位移驱动件3312可以为ZR轴执行器或ZR轴直线电机，抓取驱动件3313可以为夹爪气缸，抓取驱动件3313设于旋转位移驱动件3312，并在旋转位移驱动件3312的驱动下沿第三方向移动并调整旋转角度；多个夹持臂332连接于抓取驱动件3313，以在抓取驱动件3313的驱动下夹持或松开第二工件220；导向件333设于抓取驱动件3313并位于多个夹持臂332之间。如此，通过将多个夹持臂332连接于抓取驱动件3313，并设置抓取驱动件3313在旋转位移驱动件3312的驱动下沿第三方向移动并调整旋转角度，更够使多个夹持臂332靠近载盘224和分中定位组件42时更加精准，从而有利于提高取放第二工件220的准确性。

本实施例中，第二抓取组件33还包括感测单元336，感测单元336设于安装板3311，感测单元336也可以为高精度摄像机，通过图像识别技术识别第二工件220及其位置，从而有利于提高多个夹持臂332取放第二工件220的准确性。

请参阅图1和图9，本实施例中，机台10可包括底板11和两组Y向直线模组12，承载机构20和抓取机构30均设于底板11，两组Y向直线模组12间隔设于底板11，且承载架211和支架221位于两组Y向直线模组12之间。植入治具40可以为两组，两组植入治具40分别设于两组Y向直线模组12上，每组植入治具40分别在对应的Y向直线模组12的驱动下沿第二方向移动。如此，通过设置植入治具40在Y向直线模组12的驱动下沿第二方向移动，能够带动基准定位组件41和分中定位组件42分别移动到接收第一工件210和第二工件220的位置，从而有利于提高第一抓取组件32和第二抓取组件33放置第一工件210和第二工件220的准确性；通过设置两组植入治具40和两组Y向直线模组12，能够有效利用Y向直线模组12带动植入治具40进行移动的时间间隔依次组装产品200，从而有利于提高组装产品200的效率。

请参阅图9和图10，本实施例中，基准定位组件41包括固定板411、承载件412和抵推定位单元413。固定板411设于对应的Y向直线模组12并在Y向直线模组12的驱动下沿第二方向移动。承载件412设于固定板411并与第一抓取组件42和第二抓取组件43邻近设置，承载件412开设有定位槽4121，定位槽4121用于收容第一抓取组件32放置的第一工件210；抵推定位单元413设于固定板411并位于承载件412的一侧，抵推定位单元413用于将第一工件210压紧在定位槽4121中，并与定位槽4121配合对第一工件210进行定位。如此，通过设置抵推定位单元413与定位槽4121配合对第一工件210进行定位，有利于提高对第一工件210进行定位的准确性。

本实施例中，承载件412为块状，且数量可以为多个，多个承载件412间隔设于固定板411，第一抓取组件32一次抓取多个第一工件210并将多个第一工件210放置在多个承载件412上，抵推定位单元413同时挤压多个第一工件210并对多个第一工件210进行定位。

本实施例中，抵推定位单元413包括承载滑轨4131、抵推板4132、定位导向块4133、抵推驱动件4134、抵推定位块4135和抵推弹性件4136。承载滑轨4131设于固定板411并位于承载件412的一侧；抵推板4132滑动设于承载滑轨4131；抵推驱动件4134与抵推板4132连接，抵推驱动件4134可以为伸缩气缸，抵推驱动件4134用于驱动抵推板4132靠近或远离承载件412；抵推板4132开设有向承载件412延伸的浮动槽4132a，抵推定位块4135滑动设于浮动槽4132a并与定位槽4121正对，抵推定位单元413的抵推定位块4135设有定位凸起4135a；定位导向块4133设于抵推板4132并将抵推定位块4135止挡在浮动槽4132a中，以对抵推定位块4135的滑动方向进行导向；抵推弹性件4136可以为弹簧，抵推弹性件4136的一端与抵推定位块4135抵接，抵推弹性件4136的另一端止抵于抵推板4132，抵推弹性件4136用于在抵推板4132靠近承载件412时带动抵推定位块4135弹性挤压第一工件210，以将第一工件210压紧在定位槽4121中。如此，通过设置抵推驱动件4134带动抵推板4132、抵推定位块4135和抵推弹性件4136向承载件412移动，并设置抵推弹性件4136带动抵推定位块4135弹性挤压第一工件210，在有利于提高对第一工件210进行定位的准确性的同时，还能够有效避免压坏第一工件210。

请参阅图9和图10，本实施例中，分中定位组件42包括第一分中定位单元421和第二分中定位单元422。第一分中定位单元421设于固定板411并与承载件412滑动抵接，且第一分中定位单元421位于承载件412的上方；第二分中定位单元422设于固定板411并与抵推定位单元413滑动抵接，且第二分中定位单元422位于抵推定位单元413的上方，第一分中定位单元421和第二分中定位单元422用于承载抓取机构30放置的第二工件220，并从两侧抵推第二工件220向第一分中定位单元421和第二分中定位单元422之间移动，以使第二工件220与第一工件210正对。如此，通过设置第一分中定位单元421和第二分中定位单元422分别与承载件412和抵推定位单元413关联，并从两侧抵推第二工件220向第一分中定位单元421和第二分中定位单元422之间移动，能够以第一工件210的插接口211为基准使第二工件220与插接口211中心正对，从而有利于提高组装产品200的精度。

本实施例中，承载件412朝向第一分中定位单元421的一侧设有限位凸起4122，且限位凸起4122位于定位槽4121的一侧；第一分中定位单元421包括支撑滑轨4211、移动板4212、限位导向块4213、移动驱动件4214、浮动定位块4215和浮动弹性件4216；支撑滑轨4211设于固定板411并位于承载件412的一侧；移动板4212滑动设于支撑滑轨4211并位于承载件412的上方；移动驱动件4214设于固定板411并与移动板4212连接，移动驱动件4214可以为伸缩气缸，移动驱动件4214用于驱动移动板4212靠近或远离第二分中定位单元422；移动板4212上开设有向第二分中定位单元422延伸的滑动槽4212a；浮动定位块4215滑动设于滑动槽4212a并向第二分中定位单元422延伸，限位导向块4213设于抵推板4132并将浮动定位块4215止挡在滑动槽4212a中，以对浮动定位块4215的滑动方向进行导向；浮动定位块4215开设有限位孔4215a，限位凸起4122插入限位孔4215a并与限位孔4215a滑动抵接；浮动弹性件4216可以为弹簧，浮动弹性件4216的一端与浮动定位块4215抵接，浮动弹性件4216的另一端止抵于移动板4212，浮动弹性件4216用于在移动板4212靠近第二分中定位单元422时带动浮动定位块4215弹性挤压第二工件220，限位凸起4122与限位孔4215a配合对浮动定位块4215的移动距离进行限制。

如此，通过设置移动驱动件4214带动移动板4212、浮动定位块4215和浮动弹性件4216向第二分中定位单元422移动，并设置浮动弹性件4216带动浮动定位块4215弹性挤压第二工件220，在有利于提高对第二工件220进行定位的准确性的同时，能够有效避免压坏第二工件220。通过设置限位凸起4122与限位孔4215a配合对浮动定位块4215的移动距离进行限制，使浮动定位块4215能够与承载件412关联，从而使浮动定位块4215能够以第一工件210的插接口211为基准推动第二工件220移动到预定位置，进而进一步有利于提高对第二工件220进行定位的准确性。

本实施例中，第二分中定位单元422包括运动滑轨4221、推动板4222、推动驱动件4223、推动定位块4224和推动弹性件4225。运动滑轨4221设于固定板411并位于第一分中定位单元421的一侧；推动板4222滑动设于运动滑轨4221并位于抵推定位单元413的抵推板4132上方，即抵推板4132位于推动板4222的下方；推动驱动件4223与推动板4222连接，推动驱动件4223可以为伸缩气缸，推动驱动件4223用于驱动推动板4222靠近或远离第一分中定位单元421；推动板4222上开设有向第一分中定位单元421延伸的导向槽4222a，推动定位块4224滑动设于导向槽4222a并向第一分中定位单元421延伸，推动定位块4224开设有定位孔4224a，定位凸起4135a插入定位孔4224a并与定位孔4224a滑动抵接；推动弹性件4225可以为弹簧，推动弹性件4225的一端与推动定位块4224抵接，推动弹性件4225的另一端止抵于推动板4222，推动弹性件4225用于在推动板4222靠近第一分中定位单元421时带动推动定位块4224弹性挤压第二工件220，定位凸起4135a与定位孔4224a配合对推动定位块4224的移动距离进行限制。

如此，通过设置推动驱动件4223带动推动板4222、推动定位块4224和推动弹性件4225向第一分中定位单元421移动，并设置推动弹性件4225带动推动定位块4224弹性挤压第二工件220，在有利于提高对第二工件220进行定位的准确性的同时，还能够有效避免压坏第二工件220。通过设置定位凸起4135a与定位孔4224a配合对推动定位块4224的移动距离进行限制，使推动定位块4224能够与抵推定位单元413关联，从而使推动定位块4224能够以第一工件210的插接口211为基准从与浮动定位块4215的移动方向相反的方向推动第二工件220移动到预定位置，进而进一步有利于提高对第二工件220进行定位的准确性。

本实施例中，浮动弹性件4216和推动弹性件4225的弹力大于顶压弹性件335的弹力，从而能够在顶压弹性件335带动顶销334持续抵压第二工件220时，使浮动定位块4215和推动定位块4224分别在浮动弹性件4216和推动弹性件4225的带动下抵推第二工件220移动到与第一工件210正对的位置。

请参阅图9和图10，本实施例中，植入治具40还包括感应件43，感应件43设于固定板411并位于承载件412的一侧，感应件43可以为接触式传感器、激光传感器等能够感测物体位置的功能性传感器，感应件43用于感测承载件412的定位槽4121中是否放置有第一工件210，从而有利于提高产品组装装置100对产品200进行组装的准确性。

请参阅图9，本实施例中，植入治具40还包括收容件44，收容件44设于固定板411，当检测单元325和感测单元336检测到第一工件210和第二工件220异常时，多个夹持手指322和多个夹持臂332将异常的第一工件210和第二工件220丢弃到收容件44中，以避免将第一工件210和第二工件220随意丢弃而影响产品组装装置100的正常运行。

本申请实施例的产品组装装置100对产品200进行组装的过程大致为：

Y向直线模组12带动基准定位组件41和分中定位组件42移动，并使基准定位组件41移动到接收第一工件210的位置；

第一抓取组件32在第一X向直线模组312和Z向直线模组314的带动下移动到托盘214的上方，多个夹持手指322在夹持驱动单元321的驱动下从托盘214中取出第一工件210；

第一抓取组件32在第一X向直线模组312和Z向直线模组314的带动下移动到基准定位组件41的上方，多个夹持手指322在夹持驱动单元321的驱动下将第一工件210放置到承载件412的定位槽4121中；

抵推驱动件4134带动抵推板4132、抵推定位块4135和抵推弹性件4136向承载件412移动，抵推弹性件4136带动抵推定位块4135弹性挤压第一工件210，并与定位槽4121配合对第一工件210进行定位；

Y向直线模组12带动基准定位组件41和分中定位组件42移动，并使分中定位组件42移动到接收第二工件220的位置；

第二抓取组件33在第二X向直线模组313的带动下移动到载盘224的上方，多个夹持臂332在抓取驱动单元331的驱动下从载盘224中取出第二工件220；

第二抓取组件33在第二X向直线模组313的带动下移动到分中定位组件42的上方，多个夹持臂332在抓取驱动单元331的驱动下将第二工件220放置到浮动定位块4215和推动定位块4224上，顶销334在顶压弹性件335的带动下持续抵压第二工件220；

移动驱动件4214带动移动板4212、浮动定位块4215和浮动弹性件4216向第二分中定位单元422移动，推动驱动件4223带动推动板4222、推动定位块4224和推动弹性件4225向第一分中定位单元421移动，浮动定位块4215和推动定位块4224分别在浮动弹性件4216和推动弹性件4225的带动下抵推第二工件220移动到与第一工件210中心正对的位置；

顶销334在顶压弹性件335的带动下抵压第二工件220并使第二工件220插入第一工件210的插接口211，从而完成对产品200的组装操作。

综上所述，本申请实施例的产品组装装置100通过设置基准定位组件41和分中定位组件42，当第一抓取组件32将第一工件210放置到基准定位组件41上时，基准定位组件41能够推动第一工件210移动并对第一工件210进行定位，当第二抓取组件33将第二工件220放置到分中定位组件42上时，分中定位组件42能够推动第二工件220移动并使第二工件220与第一工件210中心正对；当第二工件220与第一工件210中心正对后，第二抓取组件33抵压第二工件220并将第二工件220插入第一工件210。如此，本申请实施例的产品组装装置100实现了自动组装产品200的功能，提高了对产品200进行组装的效率并降低刮伤产品200的风险；另外，基准定位组件41和分中定位组件42分别对第一工件210和第二工件220定位后能够使第二工件220与第一工件210完全对应，从而能够提高对产品200进行组装的精度。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本申请技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种产品组装装置，其特征在于，用于组装包括第一工件和第二工件的产品，所述产品组装装置包括：

抓取机构，包括：

第一抓取组件，用于取放所述第一工件；

第二抓取组件，与所述第一抓取组件邻近设置，用于取放所述第二工件，并抵压所述第二工件移动；

植入治具，与所述第一抓取组件和所述第二抓取组件邻近设置，所述植入治具包括：

基准定位组件，用于承载所述第一抓取组件放置的所述第一工件并对所述第一工件进行定位；

分中定位组件，设于所述基准定位组件的上方，用于承载所述第二抓取组件放置的所述第二工件，并抵推所述第二工件移动，以使所述第二工件与所述第一工件中心正对，所述第二抓取组件用于在所述第二工件与所述第一工件中心正对后，抵压所述第二工件插入所述第一工件以组装形成所述产品。

2.如权利要求1所述的产品组装装置，其特征在于，所述基准定位组件包括：

承载件，与所述第一抓取组件和所述第二抓取组件邻近设置，所述承载件开设有定位槽，所述定位槽用于收容所述第一抓取组件放置的所述第一工件；

抵推定位单元，设于所述承载件的一侧，所述抵推定位单元用于将所述第一工件压紧在所述定位槽中，并与所述定位槽配合对所述第一工件进行定位。

3.如权利要求2所述的产品组装装置，其特征在于，所述分中定位组件包括：

第一分中定位单元，与所述承载件滑动抵接并位于所述承载件的上方；

第二分中定位单元，与所述抵推定位单元滑动抵接并位于所述抵推定位单元的上方，所述第二分中定位单元和所述第一分中定位单元用于承载所述第二抓取组件放置的所述第二工件，并分别从两侧抵推所述第二工件向所述第一分中定位单元与所述第二分中定位单元之间移动，以使所述第二工件与所述第一工件中心正对。

4.如权利要求3所述的产品组装装置，其特征在于，所述承载件设有限位凸起，且所述限位凸起位于所述定位槽的一侧；

所述第一分中定位单元包括：

支撑滑轨，设于所述承载件的一侧；

移动板，滑动设于所述支撑滑轨并位于所述承载件的上方；

移动驱动件，与所述移动板连接，用于驱动所述移动板靠近或远离所述第二分中定位单元；

浮动定位块，滑动设于所述移动板并向所述第二分中定位单元延伸，所述浮动定位块开设有限位孔，所述限位凸起插入所述限位孔并与所述限位孔滑动抵接；

浮动弹性件，一端与所述浮动定位块抵接，另一端止抵于所述移动板，用于在所述移动板靠近所述第二分中定位单元时带动所述浮动定位块弹性挤压所述第二工件，所述限位凸起与所述限位孔配合对所述浮动定位块的移动距离进行限制。

5.如权利要求3所述的产品组装装置，其特征在于，所述抵推定位单元设有定位凸起；

所述第二分中定位单元包括：

运动滑轨，设于所述第一分中定位单元的一侧；

推动板，滑动设于所述运动滑轨并位于所述抵推定位单元的上方；

推动驱动件，与所述推动板连接，用于驱动所述推动板靠近或远离所述第一分中定位单元；

推动定位块，滑动设于所述推动板并向所述第一分中定位单元延伸，所述推动定位块开设有定位孔，所述定位凸起插入所述定位孔并与所述定位孔滑动抵接；

推动弹性件，一端与所述推动定位块抵接，另一端止抵于所述推动板，用于在所述推动板靠近所述第一分中定位单元时带动所述推动定位块弹性挤压所述第二工件，所述定位凸起与所述定位孔配合对所述推动定位块的移动距离进行限制。

6.如权利要求5所述的产品组装装置，其特征在于，所述抵推定位单元包括：

承载滑轨，设于所述承载件的一侧；

抵推板，滑动设于所述承载滑轨并位于所述推动板的下方；

抵推驱动件，与所述抵推板连接，用于驱动所述抵推板靠近或远离所述承载件；

抵推定位块，滑动设于所述抵推板并与所述定位槽正对，所述定位凸起设于所述抵推定位块；

抵推弹性件，一端与所述抵推定位块抵接，另一端止抵于所述抵推板，用于在所述抵推板靠近所述承载件时带动所述抵推定位块弹性挤压所述第一工件，以将所述第一工件压紧在所述定位槽中。

7.如权利要求1所述的产品组装装置，其特征在于，所述抓取机构还包括移动组件，所述移动组件与所述植入治具邻近设置，所述第一抓取组件和所述第二抓取组件均设于所述移动组件，以在所述移动组件的带动下分别抓取所述第一工件和所述第二工件，并将所述第一工件和所述第二工件分别放置到所述基准定位组件和所述分中定位组件的预定位置。

8.如权利要求7所述的产品组装装置，其特征在于，所述第一抓取组件包括：

夹持驱动单元，设于所述移动组件；

多个夹持手指，连接于所述夹持驱动单元，用于在所述夹持驱动单元的驱动下夹持或松开所述第一工件；

挤压件，设于所述夹持驱动单元并位于多个所述夹持手指之间，用于在多个所述夹持手指夹持所述第一工件时挤压所述第一工件，以调整所述第一工件的姿态；

限位件，设于所述夹持驱动单元并与多个所述夹持手指抵接，用于在多个所述夹持手指夹持所述第一工件时限制多个所述夹持手指移动的距离。

9.如权利要求7所述的产品组装装置，其特征在于，所述第二抓取组件包括：

抓取驱动单元，设于所述移动组件；

多个夹持臂，连接于所述抓取驱动单元，用于在所述抓取驱动单元的驱动下夹持或松开所述第二工件；

导向件，设于所述抓取驱动单元并位于多个所述夹持臂之间；

顶销，滑动插设于所述导向件；

顶压弹性件，一端与所述顶销抵接，另一端止抵于所述导向件，用于在多个所述夹持臂夹持所述第二工件时带动所述顶销抵压所述第二工件，以对所述第二工件相对于多个所述夹持臂的位置进行定位，以及用于在多个所述夹持臂松开所述第二工件时带动所述顶销持续抵压所述第二工件，以将所述第二工件插入所述第一工件。

10.如权利要求1所述的产品组装装置，其特征在于，所述产品组装装置还包括承载机构，所述承载机构包括：

第一承载组件，与所述第一抓取组件和所述第二抓取组件邻近设置，用于承载所述第一工件并带动所述第一工件移动到预定位置；

第二承载组件，与所述第一承载组件间隔设置，用于承载所述第二工件并带动所述第二工件移动到预定位置。