JP2020186122A - ワーク搬送用パレットの移送装置 - Google Patents
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Abstract
Description
移送軌道上においてワークを位置決めする手法は、加工内容によっては移送軌道の加工位置近傍を汚染するという問題があるため、後者が採られる場合が多いが、当該移送軌道から加工のためにワークを搬出し、加工後に再び搬入する手法には、当該ワークの搬入及び搬出に供する装置と時間が必要となり、保守面、効率面又はコスト面などの複数の面で非効率・非合理であるという問題がある。
また、この手法は、搬送レールから定位置(以下「ホーム」という)を持たないワーク台を離脱させるものであるため、ワーク台を搬出位置で正確に確保し、且つ確保した位置へ正確に帰すことができる精度を担保しなければ、その後、移送軌道上にあるパレットの位置関係が不規則となる虞がある。
更に、前記位置決め手段は、前記往復機構の離脱ポジションにおいて前記パレットと係合し、且つ同往復機構の復帰ポジションにおいて同パレットとの係合が解除される連結部材と、当該連結部材の位置調整を前記移送軌道の一部に沿って行う位置変更機構を備えた構成を採用することもできる。
更に、前記ズレ調整手段は、前記移送軌道の一部のズレ調整を前記往復機構の離脱ポジションからの平行移動で行うズレ調整機構を備えた構成を採用することもできる。
図に示す例は、ワーク(図示省略)を一個(複数でもよい)搭載するパレット1が走行する移送軌道2と、前記移送軌道2上のパレット1を走行させる移送手段3と、前記移送軌道2上の所定位置において前記パレット1と前記移送手段3との係合及び解除を移送軌道2の一部と共に(パレット1と当該移送軌道2の一部との連結を維持しつつ)行う着脱手段4を備える。
当該移送軌道2の一部を構成するガイドレールであって、且つ加工ステーション5に配置されているガイドレール(以下「可動レール2m」という)は、前記パレット1を保持する昇降フレームに、加工ステーション5以外の部分を構成するガイドレール(以下「固定レール2s」という)から分離して支持されている。
この例の無限軌道は、耐摩耗性ゴムなどの非金属材料を主材として成形された無端ベルト3aと、前記無端ベルト3aを循環可能に支持する複数のプーリ3bと、当該のプーリ3bのいずれかに回転力を与える駆動手段(図示省略)を備える。
前記無端ベルト3aは、表側(係合面)に、前記パレット1の牽引部cと係合される凹凸をその長手方向に一様に(同形状同間隔で)並べて備えると共に、裏側(送り面)に当該無端ベルト3aが安定的に保持され、且つズレ無く循環するように、前記プーリ3bと係合する凹凸をその長手方向に一様に並べて備える。
前記アクチュエータは、当該移送装置に沿って配置された加工装置に求められる精度に応じて、サーボモータ若しくそれを用いたスピンドル位置決め機構、又はリニアモータ若しくはシリンダ装置などの昇降機構を採用し、その動力は、制御装置(図示省略)により調整された電気信号や空気圧などを用いる。
前記連結部1bは、その外側面に、当該移送軌道2沿いの所定の加工ステーション5において前記連結部材6を挟む一対のローラ7,7を備える。
前記位置決め手段8は、前記昇降装置の離脱ポジションにおいて前記パレット1の一対のローラ7,7の間隙(以下「保持領域」という)に係合し、且つ同往復機構の復帰ポジションにおいて同パレット1との係合が解除される前記連結部材6と、当該連結部材6の位置調整を前記可動レール2mに沿って行う位置変更機構9を備える。
前記位置変更機構9は、前記連結部材6を立設した架台を前記可動レール2mの長さの範囲で当該可動レール2mと平行に移動させるアクチュエータを備える。
前記アクチュエータは、サーボモータ若しくそれを用いたスピンドル位置決め機構、又はリニアモータなどであり、その動力は、制御装置により調整された駆動信号などである。
前記可動レール2mが離脱ポジションに達し、前記パレット1の保持領域が前記連結部材6の支持部6aの高さに達すると、前記位置決め手段8は、前記可動レール2m上において、前記パレット1が当該加工ステーション5所定の処理位置を順次辿るように、前記連結部材6に対して単数又は複数の位置決め(移動)処理(以下「位置決め手続」という)を行う(図2及び図4参照)。
前記ピン挿入工程では、前記離脱ポジションへ配置された時の位置を基点(始点及び終点)として、コンタクトピンの配置に副って前記位置変更機構9による所定の位置決め手続が行われるが、そのなかで、当該可動レール2m上のパレット1の一地点への配置が完了する度に、当該パレット1に支持されたワークの一穴に対し、当該加工ステーション5に配置されたコンタクトピン挿入装置により一本のコンタクトピンの挿入が行われる。
前記制御装置のセンサにより前記可動レール2mがホームに戻ったことを検知すると、再び、前記移送手段3が稼動し、前記可動レール2m上のパレット1を当該可動レール2mから隣接する固定レール2sへ送ると共に、当該パレット1に続く次のパレット1を前記可動レール2mの基点に導く。
当該加工ステーション5においては、以上のパレット1上の電気コネクタに予定された動作を一単位の処理として、送られてくる各パレット1について同じ処理を繰り返す。
この例の前記ズレ調整手段10は、前記往復機構の離脱ポジションにおいて前記可動レール2mを移送軌道2の真横へ水平に平行移動させて位置調整を行うズレ調整機構11を備える。
前記可動レール2mが離脱ポジションに達すると、前記ズレ調整手段10は、前記可動レール2m上の前記パレット1に対し、当該可動レール2mと共に、当該加工ステーション5所定のズレ調整手続を行う(図6(A)(B)参照)。
前記制御装置のセンサが、前記可動レール2mが復帰ポジションに戻ったことを検知すると、再び、前記移送手段3が稼動し、前記可動レール2m上のパレット1を当該可動レール2mから隣接する固定レール2sへ送ると共に、次のパレット1を前記可動レール2mの基点に導く。
当該加工ステーション5においては、以上の動作を一単位の処理として、送られてくる各パレット1について同じ処理を繰り返す。
1 パレット,1a 保持部,1b 連結部,
2 移送軌道,2m 可動レール,2s 固定レール,
3 移送手段,3a 無端ベルト,3b プーリ,
4 着脱手段,5 加工ステーション,
6 連結部材,6a 支持部,
7 ローラ,8 位置決め手段,9 位置変更機構,
10 ズレ調整手段,11 ズレ調整機構,
Claims (6)
- ワークを搭載するパレットが走行する移送軌道と、
前記移送軌道上のパレットが着脱可能に係合する移送手段と、
前記移送軌道上の所定位置において前記パレットと前記移送手段との係合及び解除を移送軌道の一部と共に行う着脱手段を備えることを特徴とするワーク搬送用パレットの移送装置。 - 前記着脱手段は、加工前に前記移送軌道の一部を前記移送手段との係合を解除するに足る量だけ平行移動させて他の部分から離脱させ、加工後に前記移送軌道の一部を前記移送手段との係合を回復するに足る量だけ平行移動させて元の位置に復帰させる往復機構であることを特徴とする請求項1に記載のワーク搬送用パレットの移送装置。
- 前記着脱手段により前記移送手段との係合が解除された状態において、前記移送軌道の一部に沿った位置変更を行う位置決め手段を備えることを特徴とする請求項1又は請求項2のいずれかに記載のワーク搬送用パレットの移送装置。
- 前記位置決め手段は、前記往復機構の離脱ポジションにおいて前記パレットと係合し、且つ同往復機構の復帰ポジションにおいて同パレットとの係合が解除される連結部材と、当該連結部材の位置調整を前記移送軌道の一部に沿って行う位置変更機構を備えることを特徴とする請求項3に記載のワーク搬送用パレットの移送装置。
- 前記着脱手段により前記移送手段との係合が解除された状態において、前記パレットを前記移送軌道とは異なる方向への位置変更を前記移送軌道の一部と共に行うズレ調整手段を備えることを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれかに記載のワーク搬送用パレットの移送装置。
- 前記ズレ調整手段は、前記移送軌道の一部のズレ調整を前記往復機構の離脱ポジションからの平行移動で行うズレ調整機構を備えることを特徴とする請求項5に記載のワーク搬送用パレットの移送装置。
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