CN110434880B - 夹具及移料机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种夹具及移料机器人，其中，夹具中设置有夹具架体、第一夹具夹持机构和第二夹具夹持机构，其中，第一夹具夹持机构的至少一部分可移动地设置，以在产品的第一部位夹持或避让产品，第二夹具夹持机构的至少一部分可移动地设置，以在产品的第二部位夹持或避让产品。采用本方案，可根据生产中的具体工况，选择使用第一夹具夹持机构或第二夹具夹持机构在产品的不同部位单独夹持产品，从而避免了产品的某些部位被遮挡时，夹具不能夹持产品的问题，提高了夹具的适应能力，满足复杂工况下的使用需求。

Description

夹具及移料机器人

技术领域

本发明涉及物料输送技术领域，具体而言，涉及一种夹具及移料机器人。

背景技术

在自动化生产中，经常需要使用夹具来夹持产品(半成品或成品)。现有的夹具只能在产品的特定部位夹持产品，对于工况比较复杂的情况，不能满足使用需求。例如，若产品的特定部位被遮挡住，则不能使用夹具夹持产品。

发明内容

本发明提供了一种夹具及移料机器人，以解决现有技术中的夹具不能满足使用需求的问题。

为了解决上述问题，根据本发明的一个方面，本发明提供了一种夹具，包括：夹具架体；第一夹具夹持机构，设置在夹具架体上，第一夹具夹持机构的至少一部分可移动地设置，以在产品的第一部位夹持或避让产品；第二夹具夹持机构，设置在夹具架体上，第二夹具夹持机构的至少一部分可移动地设置，以在产品的第二部位夹持或避让产品；其中，第一夹具夹持机构和第二夹具夹持机构均独立动作以分别单独夹持产品。

进一步地，第一夹具夹持机构包括：第一夹具夹持部，设置在夹具架体上；第二夹具夹持部，设置在夹具架体上，第一夹具夹持部和第二夹具夹持部可相互靠近或远离，以夹持或避让产品的两个不同侧面。

进一步地，第一夹具夹持部为多个，多个第一夹具夹持部间隔设置在夹具架体上，第二夹具夹持部为多个，多个第二夹具夹持部间隔设置在夹具架体上，其中，每个第一夹具夹持部均可在夹具架体上移动。

进一步地，第一夹具夹持机构还包括：第一夹具驱动部，设置在夹具架体上，第一夹具驱动部用于驱动多个第一夹具夹持部同步移动。

进一步地，第一夹具驱动部包括：夹具连接件，多个第一夹具夹持部均与夹具连接件连接；夹具直线运动部，设置在夹具架体上，夹具直线运动部与夹具连接件驱动连接，以驱动夹具连接件做往返直线运动。

进一步地，第一夹具夹持部可移动地设置在夹具架体上，第一夹具夹持机构还包括：夹具导向部，夹具导向部与第一夹具夹持部配合，以对第一夹具夹持部的移动进行导向。

进一步地，夹具导向部包括：导轨，沿第一夹具夹持部的移动方向设置在夹具架体上；块，设置在第一夹具夹持部上，夹具导向部的滑块具有与夹具导向部的导轨配合的滑槽，以沿夹具导向部的导轨往返滑动。

进一步地，第一夹具夹持部和第二夹具夹持部均包括：夹具夹板，设置在夹具架体上；夹具定位销，夹具定位销的至少一部分凸出设置在夹具夹板上，夹具定位销用于插入产品的工艺孔中，以对产品进行定位。

进一步地，第一夹具夹持部的夹具定位销为以下结构中的任意一个：圆柱、圆柱以及设置在圆柱端部的圆台、圆台、圆锥、棱台、棱锥、柱形结构且柱形结构的外周面由平面和弧面围绕而成。

进一步地，第二夹具夹持部的夹具定位销为以下结构中的任意一个：圆柱、圆柱以及设置在圆柱端部的圆台、圆台、圆锥、棱台、棱锥、柱形结构、且柱形结构的外周面由平面和弧面围绕而成。

进一步地，第二夹具夹持机构包括：夹具夹爪，可移动地设置在夹具架体上，夹具夹爪为两个，两个夹具夹爪可相互靠近或远离，以夹持或避让产品的第二部位。

进一步地，夹具夹爪上具有夹持槽，夹具夹爪的夹持槽的内壁面与产品的第二部位的外壁面相匹配，两个夹具夹爪的夹持槽相对设置。

进一步地，夹具夹爪的远离夹具架体的一端的端面为平面，夹具夹爪在夹持住产品的一部分结构的情况下，夹具夹爪的远离夹具架体的一端与产品抵接。

进一步地，第二夹具夹持机构为多个，多个第二夹具夹持机构间隔设置在夹具架体上，以分别夹持产品的不同部位。

根据本发明的另一方面，提供了一种移料机器人，包括移料机械臂和设置在移料机械臂上的夹具，夹具为上述提供的夹具。

应用本发明的技术方案，在夹具中设置有夹具架体、第一夹具夹持机构和第二夹具夹持机构，其中，第一夹具夹持机构的至少一部分可移动地设置，以在产品的第一部位夹持或避让产品，第二夹具夹持机构的至少一部分可移动地设置，以在产品的第二部位夹持或避让产品。采用本方案，可根据生产中的具体工况，选择使用第一夹具夹持机构或第二夹具夹持机构在产品的不同部位单独夹持产品，从而避免了产品的某些部位被遮挡时，夹具不能夹持产品的问题，提高了夹具的适应能力，满足复杂工况下的使用需求。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了本发明的实施例提供的夹具的立体图；

图2示出了图1中的夹具的平面视图；

图3示出了图1中的夹具的局部放大图；

图4示出了图3中的夹具定位销的轴向视图；

图5示出了图1中的夹具定位销的另一结构示意图；

图6示出了图1中的夹具定位销的又一结构示意图；

图7示出了图1中的夹具夹持产品的一个示意图；

图8示出了图1中的夹具夹持产品的另一个示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

1210、夹具架体；1220、第一夹具夹持机构；1221、第一夹具夹持部；12211、夹具夹板；12212、夹具定位销；1222、第二夹具夹持部；1223、第一夹具驱动部；12231、夹具连接件；12232、夹具直线运动部；1224、夹具导向部；12241、导轨；12242、滑块；1230、第二夹具夹持机构；1231、夹具夹爪；12311、夹持槽；1232、第二夹具驱动部。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图8所示，本发明的实施例提供了一种夹具，包括：夹具架体1210；第一夹具夹持机构1220，设置在夹具架体1210上，第一夹具夹持机构1220的至少一部分可移动地设置，以在产品的第一部位夹持或避让产品；第二夹具夹持机构1230，设置在夹具架体1210上，第二夹具夹持机构1230的至少一部分可移动地设置，以在产品的第二部位夹持或避让产品；其中，第一夹具夹持机构1220和第二夹具夹持机构1230均独立动作以分别单独夹持产品。

应用本实施例的技术方案，在夹具中设置有夹具架体1210、第一夹具夹持机构1220和第二夹具夹持机构1230，其中，第一夹具夹持机构1220的至少一部分可移动地设置，以在产品的第一部位夹持或避让产品，第二夹具夹持机构1230的至少一部分可移动地设置，以在产品的第二部位夹持或避让产品。采用本方案，可根据生产中的具体工况，选择使用第一夹具夹持机构1220或第二夹具夹持机构1230在产品的不同部位单独夹持产品，从而避免了产品的某些部位被遮挡时，夹具不能夹持产品的问题，提高了夹具的适应能力，满足复杂工况下的使用需求。在本实施例中，第一部位可以理解为产品上的一个特定位置，也可以理解为产品上的多个特定位置的组合；相应地，第二部位可以理解为产品上的一个特定位置，也可以理解为产品上的多个特定位置的组合。

在本实施例中，第一夹具夹持机构1220包括：第一夹具夹持部1221，设置在夹具架体1210上；第二夹具夹持部1222，设置在夹具架体1210上，第一夹具夹持部1221和第二夹具夹持部1222可相互靠近或远离，以夹持或避让产品的两个不同侧面。这样可通过第一夹具夹持部1221和第二夹具夹持部1222来夹持住产品的两个侧面，从而将产品夹住。

第一夹具夹持部1221可以设置为多个，多个第一夹具夹持部1221间隔设置在夹具架体1210上，第二夹具夹持部1222可以设置为多个，多个第二夹具夹持部1222间隔设置在夹具架体1210上，其中，每个第一夹具夹持部1221均可在夹具架体1210上移动。通过多个第一夹具夹持部1221和多个第二夹具夹持部1222配合使用，可以提高被夹持产品的稳定性。

在本实施例中，第一夹具夹持机构1220还包括：第一夹具驱动部1223，设置在夹具架体1210上，第一夹具驱动部1223用于驱动多个第一夹具夹持部1221同步移动。这样第一夹具驱动部1223驱动多个第一夹具夹持部1221同步移动，可提高动作效率，并且简化夹具的结构，降低制造成本。

如图1和图3所示，第一夹具驱动部1223包括：夹具连接件12231，多个第一夹具夹持部1221均与夹具连接件12231连接；夹具直线运动部12232，设置在夹具架体1210上，夹具直线运动部12232与夹具连接件12231驱动连接，以驱动夹具连接件12231做往返直线运动。通过夹具连接件12231可以将多个第一夹具夹持部1221连接在一起，然后通过夹具直线运动部12232的动作带动多个第一夹具夹持部1221同步移动。在本实施例中，夹具直线运动部12232可以设置为气缸。

在本实施例中，第一夹具夹持部1221可移动地设置在夹具架体1210上，第一夹具夹持机构1220还包括：夹具导向部1224，夹具导向部1224与第一夹具夹持部1221配合，以对第一夹具夹持部1221的移动进行导向。通过夹具导向部1224可使得第一夹具夹持部1221的移动更加平稳，并且避免出现位置偏差。

具体地，夹具导向部1224包括：导轨12241，沿第一夹具夹持部1221的移动方向设置在夹具架体1210上；滑块12242，设置在第一夹具夹持部1221上，夹具导向部1224的滑块12242具有与夹具导向部1224的导轨12241配合的滑槽，以沿夹具导向部1224的导轨12241往返滑动。采用此种设置，摩擦力小，导向精确。

如图3所示，第一夹具夹持部1221和第二夹具夹持部1222均包括：夹具夹板12211，设置在夹具架体1210上；夹具定位销12212，夹具定位销12212的至少一部分凸出设置在夹具夹板12211上，夹具定位销12212用于插入产品的工艺孔中，以对产品进行定位。其中，夹具夹板12211用于夹持产品的侧面，通过将夹具定位销12212插入产品的工艺孔中，既可以保证每次都夹持在产品的特定部位，又可以避免产品从夹具上脱离，提高安全性。

可选地，在本实施例中，在夹具夹板12211上设置有缓冲垫，缓冲垫采用橡胶等弹性材料制成，这样可通过缓冲垫与产品的接触起到缓冲作用，避免在夹持时损伤产品。而且，缓冲垫上设置有避让孔，夹具定位销12212从避让孔穿出。

如图3至图6所示，第一夹具夹持部1221的夹具定位销12212为以下结构中的任意一个：圆柱、圆柱以及设置在圆柱端部的圆台、圆台、圆锥、棱台、棱锥、柱形结构且柱形结构的外周面由平面和弧面围绕而成。相应地，第二夹具夹持部1222的夹具定位销12212为以下结构中的任意一个：圆柱、圆柱以及设置在圆柱端部的圆台、圆台、圆锥、棱台、棱锥、柱形结构、且柱形结构的外周面由平面和弧面围绕而成。由于第一夹具夹持部1221和第二夹具夹持部1222均为多个，若夹具定位销12212与产品的工艺孔配合过紧，容易造成过定位，或夹具定位销12212不易插入到工艺孔内。多个夹具定位销12212可以设置为不同的结构，以方便插入工艺孔内。

例如，在本实施例中，夹具定位销12212可采用图3中的结构，即夹具定位销12212为柱形结构且柱形结构的外周面由平面和弧面围绕而成，柱形结构的截面中，尺寸最大的位置可略小于工艺孔的直径，这样可起到定位效果，柱形结构的平面位置可与工艺孔的内壁产生较大的间隙，便于插入。

如图3所示，第二夹具夹持机构1230包括：夹具夹爪1231，可移动地设置在夹具架体1210上，夹具夹爪1231为两个，两个夹具夹爪1231可相互靠近或远离，以夹持或避让产品的第二部位。这样可通过两个夹具夹爪1231的配合来夹持或避让产品的第二部位。如图7和图8所示，产品可以为显示屏的箱体，箱体上具有手柄，两个夹具夹爪1231通过夹持手柄来夹住箱体。

具体地，夹具夹爪1231上具有夹持槽12311，夹具夹爪1231的夹持槽12311的内壁面与产品的第二部位的外壁面相匹配，两个夹具夹爪1231的夹持槽12311相对设置。通过上述设置，可以通过夹持槽12311的内壁面与产品的第二部位的外壁面贴合，接触面积大，从而夹持的比较牢固。当产品为箱体时，产品的第二部位为箱体上的手柄。

在本实施例中，夹具夹爪1231的远离夹具架体1210的一端的端面为平面，夹具夹爪1231在夹持住产品的一部分结构的情况下，夹具夹爪1231的远离夹具架体1210的一端与产品抵接。这样在两个夹具夹爪1231夹住产品之后，可通过夹具夹爪1231的远离夹具架体1210的一端与产品抵接，进一步地对产品起到限位作用，防止产品在夹具上转动。可选地，夹具夹爪1231可设置缓冲垫，以起到缓冲作用，避免损伤产品。

可选地，在本实施例中，第二夹具夹持机构1230还包括：第二夹具驱动部1232，设置在夹具架体1210上，第二夹具驱动部1232与两个夹具夹爪1231驱动连接，以驱动两个夹具夹爪1231同步移动。这样可通过第二夹具驱动部1232来驱动两个夹具夹爪1231相互靠近或远离。在本实施例中，第二夹具驱动部1232可采用气动驱动结构。

在本实施例中，第二夹具夹持机构1230为多个，多个第二夹具夹持机构1230间隔设置在夹具架体1210上，以分别夹持产品的不同部位。通过设置多个第二夹具夹持机构1230，可以提高在夹持产品时的可靠性。具体地，第二夹具夹持机构1230为两个，以分别夹持箱体的两个手柄。

本发明的另一实施例提供了一种移料机器人，包括移料机械臂和设置在移料机械臂上的夹具，夹具为上述提供的夹具。采用本方案，可根据生产中的具体工况，选择使用第一夹具夹持机构1220或第二夹具夹持机构1230在产品的不同部位单独夹持产品，从而避免了产品的某些部位被遮挡时，夹具不能夹持产品的问题，提高了夹具的适应能力，满足复杂工况下的使用需求。这样可便于使用移料机器人将产品移动到不同的位置。

可选地，在本实施例中，夹具架体1210包括板体和设置在板体上的定位块，板体上具有多个减重孔，第一夹具夹持机构1220和第二夹具夹持机构1230均设置在板体上，定位块用于与机械臂连接。这样便于各部件的布置与装配。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种夹具，其特征在于，包括：

夹具架体（1210）；

第一夹具夹持机构（1220），设置在所述夹具架体（1210）上，所述第一夹具夹持机构（1220）的至少一部分可移动地设置，以在产品的第一部位夹持或避让所述产品；

第二夹具夹持机构（1230），设置在所述夹具架体（1210）上，所述第二夹具夹持机构（1230）的至少一部分可移动地设置，以在所述产品的第二部位夹持或避让所述产品；

其中，所述第一夹具夹持机构（1220）和所述第二夹具夹持机构（1230）均独立动作以分别单独夹持所述产品；

所述第一夹具夹持机构（1220）包括：第一夹具夹持部（1221），设置在所述夹具架体（1210）上；第二夹具夹持部（1222），设置在所述夹具架体（1210）上，所述第一夹具夹持部（1221）和所述第二夹具夹持部（1222）可相互靠近或远离，以夹持或避让所述产品的两个不同侧面；

所述第二夹具夹持机构（1230）包括：夹具夹爪（1231），可移动地设置在所述夹具架体（1210）上，所述夹具夹爪（1231）为两个，两个所述夹具夹爪（1231）可相互靠近或远离，以夹持或避让所述产品的第二部位；

所述夹具夹爪（1231）上具有夹持槽（12311），所述夹具夹爪（1231）的夹持槽（12311）的内壁面与所述产品的第二部位的外壁面相匹配，两个所述夹具夹爪（1231）的夹持槽（12311）相对设置；

所述夹具夹爪（1231）的远离所述夹具架体（1210）的一端的端面为平面，所述夹具夹爪（1231）在夹持住所述产品的一部分结构的情况下，所述夹具夹爪（1231）的远离所述夹具架体（1210）的一端与所述产品抵接。

2.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述第一夹具夹持部（1221）为多个，多个所述第一夹具夹持部（1221）间隔设置在所述夹具架体（1210）上，所述第二夹具夹持部（1222）为多个，多个所述第二夹具夹持部（1222）间隔设置在所述夹具架体（1210）上，其中，每个所述第一夹具夹持部（1221）均可在所述夹具架体（1210）上移动。

3.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，所述第一夹具夹持机构（1220）还包括：

第一夹具驱动部（1223），设置在所述夹具架体（1210）上，所述第一夹具驱动部（1223）用于驱动多个所述第一夹具夹持部（1221）同步移动。

4.根据权利要求3所述的夹具，其特征在于，所述第一夹具驱动部（1223）包括：

夹具连接件（12231），多个所述第一夹具夹持部（1221）均与所述夹具连接件（12231）连接；

夹具直线运动部（12232），设置在所述夹具架体（1210）上，所述夹具直线运动部（12232）与所述夹具连接件（12231）驱动连接，以驱动所述夹具连接件（12231）做往返直线运动。

5.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述第一夹具夹持部（1221）可移动地设置在所述夹具架体（1210）上，所述第一夹具夹持机构（1220）还包括：

夹具导向部（1224），所述夹具导向部（1224）与所述第一夹具夹持部（1221）配合，以对所述第一夹具夹持部（1221）的移动进行导向。

6.根据权利要求5所述的夹具，其特征在于，所述夹具导向部（1224）包括：

导轨（12241），沿所述第一夹具夹持部（1221）的移动方向设置在所述夹具架体（1210）上；

滑块（12242），设置在所述第一夹具夹持部（1221）上，所述夹具导向部（1224）的滑块（12242）具有与所述夹具导向部（1224）的导轨（12241）配合的滑槽，以沿所述夹具导向部（1224）的导轨（12241）往返滑动。

7.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述第一夹具夹持部（1221）和所述第二夹具夹持部（1222）均包括：

夹具夹板（12211），设置在所述夹具架体（1210）上；

夹具定位销（12212），所述夹具定位销（12212）的至少一部分凸出设置在所述夹具夹板（12211）上，所述夹具定位销（12212）用于插入所述产品的工艺孔中，以对所述产品进行定位。

8.根据权利要求7所述的夹具，其特征在于，所述第一夹具夹持部（1221）的夹具定位销（12212）为以下结构中的任意一个：

圆柱、圆柱以及设置在圆柱端部的圆台、圆台、圆锥、棱台、棱锥、柱形结构且所述柱形结构的外周面由平面和弧面围绕而成。

9.根据权利要求7所述的夹具，其特征在于，所述第二夹具夹持部（1222）的夹具定位销（12212）为以下结构中的任意一个：

圆柱、圆柱以及设置在圆柱端部的圆台、圆台、圆锥、棱台、棱锥、柱形结构、且所述柱形结构的外周面由平面和弧面围绕而成。

10.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述第二夹具夹持机构（1230）为多个，多个所述第二夹具夹持机构（1230）间隔设置在所述夹具架体（1210）上，以分别夹持所述产品的不同部位。

11.一种移料机器人，包括移料机械臂和设置在所述移料机械臂上的夹具，其特征在于，所述夹具为权利要求1至10中任一项所述的夹具。