CN109702445A - 取料机构及具有其的液晶屏装配装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种取料机构及具有其的液晶屏装配装置。取料机构包括安装部，安装部与第一机械手臂相连接；转动部，转动部与安装部相连接，转动部相对安装部可转动地设置；第一夹持部，第一夹持部与转动部相连接，第一夹持部具有夹持待装配产品的第一夹持位置，以及第一夹持部具有将产品进行预设角度放置的第二夹持位置；第二夹持部，第二夹持部与转动部相连接，第二夹持部具有夹持用于盛放产品的容纳盒的第三夹持位置，以及第二夹持部具有远离容纳盒的避让位置；采用该装置有效地降低了工人的劳动强度，提高了液晶屏的装配效率。

Description

取料机构及具有其的液晶屏装配装置

技术领域

本发明涉及液晶屏装配设备技术领域，具体而言，涉及一种取料机构及具有其的液晶屏装配装置。

背景技术

现有技术中，在对液晶屏装配的过程中，对液晶屏的取料，都是采用人工进行的。具体地，人工将泡沫盒里的液晶屏取出后放置在预定位置处，再将取出的液晶屏进行装配。采用现有技术中人工取料的方式，造成液晶屏取料效率，影响了液晶屏装配效率低的问题，同时造成液晶屏装配自动化程序低，劳动强度大的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种取料机构及具有其的液晶屏装配装置，以解决现有技术中液晶屏装配效率低的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种取料机构，包括：安装部，安装部与第一机械手臂相连接；转动部，转动部与安装部相连接，转动部相对安装部可转动地设置；第一夹持部，第一夹持部与转动部相连接，第一夹持部具有夹持待装配产品的第一夹持位置，以及第一夹持部具有将产品进行预设角度放置的第二夹持位置；第二夹持部，第二夹持部与转动部相连接，第二夹持部具有夹持用于盛放产品的容纳盒的第三夹持位置，以及第二夹持部具有远离容纳盒的避让位置；其中，转动部可带动第一夹持部和第二夹持部同步转动，以使第一夹持部位于第一夹持位置时，第二夹持部位于避让位置，或者使第一夹持部位于第二夹持位置时，第二夹持部位于第三夹持位置。

进一步地，取料机构还包括：机架，机架上设置有放料台和空盒放置台，放料台用于放置容纳盒，第一机械手臂可带动转动部移动，以使第二夹持部将位于放料台上的容纳盒移动至空盒放置台上。

进一步地，第一机械手臂可带动转动部移动，以使第一夹持部可将位于放料台上的容纳盒内的产品移动至预设位置处并将产品进行水平放置。

进一步地，取料机构还包括：定位气缸，定位气缸设置于机架上，定位气缸用于对放置于放料台上的容纳盒进行定位。

进一步地，转动部包括：第一连接板，第一连接板与安装部相连接；旋转气缸，旋转气缸与第一连接板相连接；第二连接板，第二连接板与旋转气缸的旋转轴相连接，第一夹持部与第二连接板的第一表面相连接，旋转气缸可驱动第二连接板做圆周运动，以使第一夹持部位于第一夹持位置或第二夹持位置。

进一步地，第二夹持部与第二连接板的与第一表面相对设置的第二表面相连接，旋转气缸可驱动第二连接板做圆周运动，以使第二夹持部位于第三夹持位置或避让位置。

进一步地，第一夹持部还包括：第一夹持气缸，第一夹持气缸的第一端与第二连接板的第一表面相连接，第一夹持气缸的第二端沿垂直第一表面的方向延伸设置；第一夹爪，第一夹爪为两个，两个第一夹爪与第一夹持气缸的第二端相连接并相对地设置。

进一步地，两个第一夹爪的相对的表面上均设置有海绵块。

进一步地，第一夹持部为多个，多个第一夹持部沿第二连接板的长度方向间隔地设置。

进一步地，第二夹持部包括：第二夹持气缸，第二夹持气缸与第二表面相连接，第二夹持气缸的轴线与第二表面所在的平面相平齐；第二夹爪，第二夹爪为两个，两个第二夹爪与第二夹持气缸相连接。

根据本发明的另一方面，提供了一种液晶屏装配装置，包括取料机构，取料机构为上述取料机构。

应用本发明的技术方案，采用该取料机构，能够实现产品装配时实现自动取料，使得产品装配实现自动化装配。尤其是使用该取料机构对液晶屏进行取料，有效地降低了工人的劳动强度，提高了液晶屏的装配效率。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的装配机构的实施例的结构示意图；

图2示出了根据本发明的转移机构的实施例的结构示意图；

图3示出了根据本发明的转换台的实施例的结构示意图；

图4示出了根据本发明的装配部的实施例的结构示意图；

图5示出了根据本发明的取料机构的实施例的结构示意图；

图6示出了根据本发明的取料机构的第一夹持部和第二夹持部的第一实施例的结构示意图；

图7示出了根据本发明的取料机构的第一夹持部和第二夹持部的第二实施例的结构示意图；

图8示出了根据本发明的取料机构的第一夹持部的实施例的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、取料机构；

11、安装部；

12、转动部；121、第一连接板；122、旋转气缸；123、第二连接板；

13、第一夹持部；131、第一夹持气缸；132、第一夹爪；133、海绵块；

14、第二夹持部；141、第二夹持气缸；142、第二夹爪；

15、机架；151、放料台；152、空盒放置台；

16、定位气缸；

20、转换台；21、连接块；22、底板；221、避让缺口；23、第一定位斜块；231、第一斜面；24、第二定位斜块；241、第二斜面；

30、定位部；31、定位块；311、定位凹槽；

40、转移机构；41、连接柱；42、支撑横梁；43、升降气缸；431、第一吸盘；44、驱动器；

50、装配部；51、连接件；52、装配气缸；53、第二吸盘。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

现在，将参照附图更详细地描述根据本申请的示例性实施方式。然而，这些示例性实施方式可以由多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施方式。应当理解的是，提供这些实施方式是为了使得本申请的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施方式的构思充分传达给本领域普通技术人员，在附图中，为了清楚起见，有可能扩大了层和区域的厚度，并且使用相同的附图标记表示相同的器件，因而将省略对它们的描述。

结合图1至图8所示，根据本发明的实施例，提供了一种取料机构。

具体地，如图5和图6所示，该取料机构包括安装部11、转动部12、第一夹持部13和第二夹持部14。安装部11与第一机械手臂相连接。转动部12与安装部11相连接，转动部12相对安装部11可转动地设置。第一夹持部13与转动部12相连接，第一夹持部13具有夹持待装配产品的第一夹持位置，以及第一夹持部13具有将产品进行预设角度放置的第二夹持位置。第二夹持部14与转动部12相连接，第二夹持部14具有夹持用于盛放产品的容纳盒(如图5中的B所示)的第三夹持位置，以及第二夹持部14具有远离容纳盒的避让位置。其中，转动部12可带动第一夹持部13和第二夹持部14同步转动，以使第一夹持部13位于第一夹持位置时，第二夹持部14位于避让位置，或者使第一夹持部13位于第二夹持位置时，第二夹持部14位于第三夹持位置。

在本实施例中，采用该取料机构，能够实现产品装配时实现自动取料，使得产品装配实现自动化装配。尤其是使用该取料机构对液晶屏进行取料，有效地降低了工人的劳动强度，提高了液晶屏的装配效率。

如图1所示，该装配机构包括取料机构10、转换台20、定位部30、转移机构40和装配部50。取料机构10与第一机械手臂(如图1和图5中的A所示)相连接。转换台20与取料机构10相邻地设置，第一机械手臂可带动取料机构10将待装配的产品放置于转换台20上。定位部30与生产线装配工位相邻地设置。转移机构40可将位于转换台20上的产品(如图5中的C所示)转移至定位部30上进行定位。装配部50与第二机械手臂(如图1中的D所示)相连接，装配部50与生产线装配工位相邻地设置，第二机械手臂可带动装配部50将位于定位部30上的产品装配至待装产品的工件(如图1中的E所示)上。

在本实施例中，采用该装配机构能够实现产品的自动取料和自动装配，实现了产品的自动化装配过程。尤其是在对液晶屏装配的过程中，采用该装配机构能够有效地降低工人的劳动强度，有效的提高了液晶屏的装配效率。

为了提高该装配机构的稳定性，取料机构10还包括机架15。机架15上设置有放料台151和空盒放置台152，放料台151用于放置容纳盒，第一机械手臂可带动转动部12移动，以使第二夹持部14将位于放料台151上的容纳盒移动至空盒放置台152上，转移机构40与机架15相连接。

如图2所示，转移机构40包括连接柱41、支撑横梁42、升降气缸43和驱动器44。连接柱41的第一端与机架15相连接。支撑横梁42与连接柱41第二端相连接，转换台20与支撑横梁42的第一端相连接，转换台20与放料台151相邻地设置。定位部30与支撑横梁42的第二端相连接，定位部30与转换台20位于支撑横梁42的同一侧。升降气缸43可活动地与支撑横梁42相连接，升降气缸43的输出轴上设置有第一吸盘431，升降气缸43可带动第一吸盘431沿竖直方向移动。驱动器44与支撑横梁42相连接，驱动器44可驱动升降气缸43在转换台20和定位部30之间做往复运动，以使升降气缸43将位于转换台20上的产品吸附至定位部30上。这样设置能够提高转移机构40的可靠性和稳定性。其中，连接柱41可以是多个，如图2所示，连接柱41为三个。

优选地，第一吸盘431为多个，多个第一吸盘431间隔地设置。这样设置使得转移机构能够一次性转移多个产品，进一步地提高了产品的装配效率。

如图3所示，转换台20包括连接块21和底板22。连接块21与支撑横梁42相连接。底板22的第一端与连接块21相连接，底板22的第二端远离连接块21设置，底板22的外侧设置有用于避让第一夹持部13的避让缺口221。这样设置能够准确地将产品放置于预设位置处，也方便转移机构40的第一吸盘431能够准确地实现对产品进行吸附。

其中，为了使得转换台20一次性能够实现对多个产品进行转换，将避让缺口221设置为多个，多个避让缺口221沿底板22的长边方向间隔地设置。

为了能够使得通过取料机构夹持过来的产品准确的放置于转换台20上，转换台20还设置了第一定位斜块23和第二定位斜块24。第一定位斜块23沿竖直方向成对地设置于底板22上并位于避让缺口221的侧壁的两侧，第一定位斜块23的朝向底板22内侧的表面上设置有第一斜面231。第二定位斜块24为多个，多个第二定位斜块24沿竖直方向间隔地设置于底板22上，相邻的两个第二定位斜块24之间形成用于放置产品的限位空间，每一个限位空间与一个避让缺口221相对应地设置。其中，第二定位斜块24的沿底板22的长度方向的至少一个表面上设置有第二斜面241。

如图4所示，装配部50包括连接件51和装配气缸52。连接件51与第二机械手臂相连接。装配气缸52的第一端与连接件51相连接，装配气缸52的第二端设置有第二吸盘53，装配气缸52可驱动第二吸盘53沿竖直方向移动。这样设置能够方便装配部50从定位台处吸取产品并将产品装配在待装配的工件上，有效地提高了该装配部的可靠性。在本市实施中，第二机械手臂与机架15相连接。这样设置能够减小该装配机构的占地空间。

为了进一步地提高该装配机构的装配效率，将第二吸盘53设置为多个，多个第二吸盘53间隔地设置。

如图2所示，定位部30包括定位块31。定位块31的一端与支撑横梁42相连接。定位块31的上表面开设有至少一个用于放置产品的定位凹槽311。其中，定位凹槽311也可以设置为多个。

如图5所示，第一机械手臂可带动转动部12移动，以使第一夹持部13可将位于放料台151上的容纳盒内的产品移动至预设位置处并将产品进行水平放置。这样设置能够方便转移机构的第一吸盘吸取产品。

进一步地，取料机构还包括定位气缸16。定位气缸16设置于机架15上，定位气缸16用于对放置于放料台151上的容纳盒进行定位。

如图6和图7所示，转动部12包括第一连接板121、旋转气缸122和第二连接板123。第一连接板121与安装部11相连接。旋转气缸122与第一连接板121相连接。第二连接板123与旋转气缸122的旋转轴相连接，第一夹持部13与第二连接板123的第一表面相连接，旋转气缸122可驱动第二连接板123做圆周运动，以使第一夹持部13位于第一夹持位置或第二夹持位置。这样设置能够使得第一夹持部和第二夹持部之间能够实时进行切换作业。由于现有技术中，要实现不同作业方式时都是在机床上或是机床旁设置不同的机械手实现的，这样会增加加工机构的占用空间，而本申请中采用该驱动切换作业方式能够减小转动部的占地空间，有效地提高了该装配机构的实用性和可靠性。其中，当第一夹持部13位于第一夹持位置时，第一夹持部13沿竖直方向设置，当第一夹持部13位于第二夹持位置时，第一夹持部13沿水平方向设置。

具体地，如图6和图7所示，第二夹持部14与第二连接板123的与第一表面相对设置的第二表面相连接，旋转气缸122可驱动第二连接板123做圆周运动，以使第二夹持部14位于第三夹持位置或避让位置。其中，当第二夹持部14位于第三夹持位置时，第二夹持部14沿竖直方向设置，当第二夹持部14位于避让位置时，第二夹持部14沿水平方向设置。

如图8所示，第一夹持部13还包括第一夹持气缸131和第一夹爪132。第一夹持气缸131的第一端与第二连接板123的第一表面相连接。第一夹持气缸131的第二端沿垂直第一表面的方向延伸设置。第一夹爪132为两个，两个第一夹爪132与第一夹持气缸131的第二端相连接并相对地设置。这样设置能够提高夹持产品的可靠性和稳定性。

为了防止第一夹持部13在对产品进行夹持的过程刮伤产品，在两个第一夹爪132的相对的表面上均设置有海绵块133。

优选地，为了使得取料机构一次性能够夹持多个产品，可以将第一夹持部13为多个，多个第一夹持部13沿第二连接板123的长度方向间隔地设置。如图6和图7所示，图中示出了具有两个第一夹持部13的实施例。

进一步地，如图6所示，第二夹持部14包括第二夹持气缸141和第二夹爪142。第二夹持气缸141与第二表面相连接。第二夹持气缸141的轴线与第二表面所在的平面相平齐。第二夹爪142为两个，两个第二夹爪142与第二夹持气缸141相连接。

上述实施例中的装配机构还可以用于液晶屏装配设备技术领域，即根据本发明的另一方面，提供了一种液晶屏装配装置，包括取料机构，取料机构为上述实施例中装配机构。

具体地，采用该装配装置，有效地解决了液晶屏装配自动化程序低的问题。该装置实现液晶屏的自动取料，高精度装配，满足液晶屏自动化装配的生产节拍，减少了人工作业的劳动强度，效率高、装配误差小。

采用取料机构和装配部双工位运转，转运过程更稳定，装配效率高，可旋转的取料夹具，可以将抓取竖直方向的液晶屏通过旋转后水平放置，当一盒里的液晶屏取完后，转换抓取状态，采用另一夹持部件取走空的泡沫盒。转换台和定位台的双重定位，提高了液晶屏装配精度高。

把多盒液晶放置在放料台后，定位气缸伸出推动泡沫盒完成定位，取料机构的第一夹持部旋转到第一夹持位置，取料机器人的机械手臂带动取料机构到达取料位置，通过第一夹持部的气缸带动第一夹持部夹紧液晶屏，完成抓取后，机器人带动第一夹持部到转换台，取料机构的旋转部旋转到第一夹持部的第二夹持位置，将液晶屏水平放置于转换台上。转换台有用于液晶屏导向定位的定位斜块，还设置有退让槽即避让缺口用于避让第一夹持部，液晶屏放置在转换台后，伺服驱动器带动升降气缸移动到液晶屏上方，升降气缸推动第一吸盘下降以吸取转换台上的液晶屏，第一吸盘吸取液晶屏后，升降气缸带动吸盘上升，伺服驱动器带动液晶屏移动到定位台放置。装配机器人的机械手臂带动装配部移动到定位台，第二吸盘吸取液晶屏后，机器人带动液晶屏至流水线进行产品的装配。

当一盒液晶屏抓取完，取料机构的第二夹持部旋转到第三夹持位置，第二夹持部抓取上层的空盒，通过机器人带动第二夹持部把空盒从放料台转移到空盒放置台，然后第二夹持部旋转到避让位置后第一夹持部位于第一夹持位置，此时第一夹持部可继续抓取下一层的液晶屏。

除上述以外，还需要说明的是在本说明书中所谈到的“一个实施例”、“另一个实施例”、“实施例”等，指的是结合该实施例描述的具体特征、结构或者特点包括在本申请概括性描述的至少一个实施例中。在说明书中多个地方出现同种表述不是一定指的是同一个实施例。进一步来说，结合任一实施例描述一个具体特征、结构或者特点时，所要主张的是结合其他实施例来实现这种特征、结构或者特点也落在本发明的范围内。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种取料机构，其特征在于，包括：

安装部(11)，所述安装部(11)与第一机械手臂相连接；

转动部(12)，所述转动部(12)与所述安装部(11)相连接，所述转动部(12)相对所述安装部(11)可转动地设置；

第一夹持部(13)，所述第一夹持部(13)与所述转动部(12)相连接，所述第一夹持部(13)具有夹持待装配产品的第一夹持位置，以及所述第一夹持部(13)具有将所述产品进行预设角度放置的第二夹持位置；

第二夹持部(14)，所述第二夹持部(14)与所述转动部(12)相连接，所述第二夹持部(14)具有夹持用于盛放所述产品的容纳盒的第三夹持位置，以及所述第二夹持部(14)具有远离所述容纳盒的避让位置；

其中，所述转动部(12)可带动所述第一夹持部(13)和所述第二夹持部(14)同步转动，以使所述第一夹持部(13)位于所述第一夹持位置时，所述第二夹持部(14)位于所述避让位置，或者使所述第一夹持部(13)位于所述第二夹持位置时，所述第二夹持部(14)位于所述第三夹持位置。

2.根据权利要求1所述的取料机构，其特征在于，所述取料机构还包括：

机架(15)，所述机架(15)上设置有放料台(151)和空盒放置台(152)，所述放料台(151)用于放置所述容纳盒，所述第一机械手臂可带动所述转动部(12)移动，以使所述第二夹持部(14)将位于所述放料台(151)上的所述容纳盒移动至所述空盒放置台(152)上。

3.根据权利要求2所述的取料机构，其特征在于，所述第一机械手臂可带动所述转动部(12)移动，以使所述第一夹持部(13)可将位于所述放料台(151)上的所述容纳盒内的产品移动至预设位置处并将所述产品进行水平放置。

4.根据权利要求2所述的取料机构，其特征在于，所述取料机构还包括：

定位气缸(16)，所述定位气缸(16)设置于所述机架(15)上，所述定位气缸(16)用于对放置于所述放料台(151)上的所述容纳盒进行定位。

5.根据权利要求2所述的取料机构，其特征在于，所述转动部(12)包括：

第一连接板(121)，所述第一连接板(121)与所述安装部(11)相连接；

旋转气缸(122)，所述旋转气缸(122)与所述第一连接板(121)相连接；

第二连接板(123)，所述第二连接板(123)与所述旋转气缸(122)的旋转轴相连接，所述第一夹持部(13)与所述第二连接板(123)的第一表面相连接，所述旋转气缸(122)可驱动所述第二连接板(123)做圆周运动，以使所述第一夹持部(13)位于所述第一夹持位置或所述第二夹持位置。

6.根据权利要求5所述的取料机构，其特征在于，所述第二夹持部(14)与所述第二连接板(123)的与所述第一表面相对设置的第二表面相连接，所述旋转气缸(122)可驱动所述第二连接板(123)做圆周运动，以使所述第二夹持部(14)位于所述第三夹持位置或所述避让位置。

7.根据权利要求5所述的取料机构，其特征在于，所述第一夹持部(13)还包括：

第一夹持气缸(131)，所述第一夹持气缸(131)的第一端与所述第二连接板(123)的第一表面相连接，所述第一夹持气缸(131)的第二端沿垂直所述第一表面的方向延伸设置；

第一夹爪(132)，所述第一夹爪(132)为两个，两个所述第一夹爪(132)与所述第一夹持气缸(131)的第二端相连接并相对地设置。

8.根据权利要求7所述的取料机构，其特征在于，两个所述第一夹爪(132)的相对的表面上均设置有海绵块(133)。

9.根据权利要求5所述的取料机构，其特征在于，所述第一夹持部(13)为多个，多个所述第一夹持部(13)沿所述第二连接板(123)的长度方向间隔地设置。

10.根据权利要求6所述的取料机构，其特征在于，所述第二夹持部(14)包括：

第二夹持气缸(141)，所述第二夹持气缸(141)与所述第二表面相连接，所述第二夹持气缸(141)的轴线与所述第二表面所在的平面相平齐；

第二夹爪(142)，所述第二夹爪(142)为两个，两个所述第二夹爪(142)与所述第二夹持气缸(141)相连接。

11.一种液晶屏装配装置，包括取料机构，其特征在于，所述取料机构为权利要求1至10中任一项所述取料机构。