CN111922717B - 一种机械手流水线式装配方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械手流水线式装配方法，首先，第一搬运模块将机械手转轴放置到输送装置的输送台上，输送装置带动输送台到达底座安装工位处；完成机械手底座的组装；接着，输送装置带动输送台到达基座安装工位处，完成机械手基座的组装；随后，输送装置带动输送台到达电机安装工位，完成机械手电机的组装；接着，输送装置带动输送台到达小臂安装工位和大臂安装工位处进行取料；然后完成机械手小臂和机械手大臂的组装；随后，输送装置带动输送台到达盘子安装工位处完成机械手盘子的组装；最后，将组装好的机械手搬运到收集工位处，完成整个组装过程。本发明的机械手流水线式装配方法可以实现机械手流水线式装配，提高装配效率。

Description

一种机械手流水线式装配方法

技术领域

本发明涉及一种机械手装配工艺，具体为一种机械手流水线式装配方法。

背景技术

在机械手的生产过程中，当将机械手的各个部件，例如小臂、大臂、转轴底座等加工出来后，最后需要将这些部件组装起来，从而制造出机械手。然而传统的机械手加工过程中，机械手一般是人工手动装配，这样不仅效率低下，而且制造成本高。因此市面上出现了机械手装配设备，通过多个机械手协调配合，完成对机械手的装配，从而提高装配效率以及降低制造成本。但是现有的机械手装配设备仍然不能实现对机械手进行流水线式装配，装配效率依旧不高。

发明内容

本发明在于克服现有技术的不足，提供一种机械手流水线式装配方法，所述机械手流水线式装配方法可以实现机械手流水线式装配，从而进一步提高装配效率，有利于实现机械手的流水线生产。

本发明解决上述技术问题的技术方案是：

一种机械手流水线式装配方法，包括以下步骤：

S1、第一搬运模块将机械手转轴放置到输送装置的输送台上，所述输送装置带动输送台运动，将该机械手转轴输送到底座安装工位处；

S2、位于所述底座安装工位处的第二搬运模块将机械手底座搬运到位于所述底座安装工位处的输送台上；接着，第一装配模块将该机械手底座与所述机械手转轴进行组装；组装完成后，所述输送装置带动输送台以及输送台上的完成装配的机械手底座和机械手转轴到达基座安装工位处；

S3、位于所述基座安装工位处的第三搬运模块将机械手基座搬运到位于所述基座安装工位处的输送台上；接着，第二装配模块将该机械手基座与前一个工位已完成组装的机械手转轴和机械手底座进行组装；组装完成后，所述输送装置带动输送台运动到电机安装工位处；

S4、位于所述电机安装工位处的第四搬运模块将机械手电机搬运到位于所述电机安装工位处的输送台上，所述第三装配模块实现机械手电机的组装；组装完成后，所述输送装置带动输送台运动到小臂安装工位处；

S5、位于所述小臂安装工位处的第五搬运模块将机械手小臂搬运到位于所述小臂安装工位处的输送台上，所述输送装置带动输送台运动到大臂安装工位处；

S6、位于所述大臂安装工位处的第六搬运模块将机械手大臂搬运到位于所述大臂安装工位处的输送台上，接着，第四装配模块将该机械手大臂和机械手小臂以及完成装配的机械手转轴、机械手底座、机械手基座和机械手电机组装起来，组装完成后，所述输送装置带动输送台运动到盘子安装工位处；

S7、位于所述盘子安装工位处的第七搬运模块将机械手盘子搬运到所述盘子安装工位处，第五装配模块将该机械手盘子进行组装；

S8、组装完成后，第五装配模块将组装好的机械手搬运到收集工位处，完成整个机械手的组装过程。

优选的，所述输送台上设置有转轴定位座、基座定位座以及小臂定位座，其中，所述转轴定位座上设置有与倒置的机械手转轴配合的转轴定位槽；该转轴定位座上方设置有用于对机械手底座进行定位的底座定位槽；所述基座定位座上设置有与所述基座底部配合的基座定位槽；所述小臂定位座上设置有与所述机械手小臂配合的小臂定位槽，该小臂定位座上还设置有用于对机械手电机进行定位的电机定位槽。

优选的，在步骤S1中，所述第一搬运模块将机械手转轴搬运并放置在所述转轴定位座上，使得所述机械手转轴与所述转轴定位槽配合。

优选的，在步骤S2中，所述第二搬运模块将机械手底座搬运到转轴定位座上方的底座定位槽处，所述第一装配模块将机械手底座和机械手转轴组装起来。

优选的，在步骤S3中，所述第三搬运模块将机械手基座搬运到所述转轴定位座上，且位于所述机械手底座的上方，所述第二装配模块将机械手基座与机械手底座组装起来。

优选的，在步骤S4中，所述机械手电机为两个，其中一个机械手电机用于驱动所述机械手转轴自转，另一个机械手电机用于驱动所述机械手大臂竖向摆动；在安装机械手电机的过程中，所述第三装配模块将位于转轴定位座上的已经完成组装的机械手转轴、机械手底座和机械手基座搬运到输送台上的基座定位座上，在搬运过程中，所述第三装配模块将完成组装的机械手转轴、机械手底座和机械手基座翻转180度，使得所述机械手基座朝下并与所述基座定位槽配合；所述第四搬运模块将两个机械手电机依次搬运到机械手转轴处，同时，所述第三装配模块与所述第三搬运模块协调配合，实现对机械手电机的组装；当完成机械手电机的组装后，所述第三装配模块将位于基座定位座上的已完成组装的机械手基座、机械手底座、机械手转轴和机械手电机搬运到小臂定位座上，在搬运过程中，已完成组装的机械手基座、机械手底座、机械手转轴和机械手电机由竖直状态翻转为水平横躺状态，且其中的机械手电机与所述小臂定位座上的电机定位槽配合；所述输送装置将输送台输送到小臂安装工位处。

优选的，在步骤S5中，所述第五搬运模块将机械手小臂搬运到所述输送台处，使得所述机械手小臂与所述小臂定位槽配合。

优选的，在步骤S7中，所述机械手盘子为两个，其中一个安装在所述机械手大臂中与所述机械手转轴接触的端部，另一个安装在所述机械手大臂中与所述机械手小臂接触的端部；在组装机械手盘子的过程中，所述第五装配模块对位于小臂定位座上的已经完成组装的机械手基座、机械手底座、机械手转轴、机械手大臂、机械手小臂以及机械手电机进行夹持定位，然后所述第七搬运模块将机械手盘子通过卡扣连接的方式实现组装。

优选的，在步骤S8中，当完成安装机械手盘子的工序后，所述第五装配模块将机械手先搬运到打标工位处，由打标机给机械手打上标签后，该第五装配模块再将该机械手搬运到收集工位处。

优选的，所述第一搬运模块、第二搬运模块、第三搬运模块、第四搬运模块、第五搬运模块、第六搬运模块以及第七搬运模块沿着所述输送装置的输送方向依次设置；所述第一装配模块、第二装配模块、第三装配模块、第四装配模块和第五装配模块也沿着所述输送装置的输送方向依次设置，其中，所述第一搬运模块、第二搬运模块、第三搬运模块、第四搬运模块、第五搬运模块、第六搬运模块以及第七搬运模块均包括第一工作台、设置在第一工作台上的搬运机械手以及设置在搬运机械手单侧或两侧的用于存放组件的存放平台；所述第一装配模块、第二装配模块、第三装配模块、第四装配模块和第五装配模块均包括第二工作台以及设置在第二工作台上的装配机械手。

本发明与现有技术相比具有以下的有益效果：

（1）、本发明的机械手流水线式装配方法可以对机械手基座、机械手底座、机械手转轴、机械手电机、机械手大臂、机械手小臂以及机械手盘子的自动组装，实现机械手的流水线式装配，从而有利于提高机械手的装配效率以及机械手的产量。另外，本发明的机械手流水线式装配方法可以自动实现对机械手的装配，从而实现对机械手装配的自动化和无人化。

（2）、本发明的机械手流水线式装配方法可以降低机械手制造的成本，具有很好的市场前景。

附图说明

图1为应用本发明的机械手流水线式装配方法的设备的立体结构示意图。

图2为应用本发明的机械手流水线式装配方法的设备的结构简图。

图3为本发明的机械手流水线式装配方法的流程框图。

图4-图6为输送台的三个不同视角的立体结构示意图，其中，图6为去除机械手组件后的立体结构示意图。

图7为第一搬运模块的搬运机械手的末端执行装置的立体结构示意图。

图8为第二搬运模块的搬运机械手的末端执行装置的立体结构示意图。

图9为第三搬运模块的搬运机械手的末端执行装置的立体结构示意图。

图10为第四搬运模块的搬运机械手的末端执行装置的立体结构示意图。

图11为第五搬运模块的搬运机械手的末端执行装置的立体结构示意图。

图12为第六搬运模块的搬运机械手的末端执行装置的立体结构示意图。

图13为第七搬运模块的搬运机械手的末端执行装置的立体结构示意图。

图14为第三装配模块的装配机械手的末端执行装置的立体结构示意图。

图15为第一装配模块、第二装配模块和第四装配模块的装配机械手的末端执行装置的立体结构示意图。

图16为第五装配模块的装配机械手的末端执行装置的立体结构示意图。

图17和图18为组装完成的机械手的两个不同视角的立体结构示意图。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。

参见图1-图18，本发明的机械手流水线式装配方法包括以下步骤：

S1、第一搬运模块1将机械手转轴15-3放置到输送装置的输送台14上，所述输送装置带动输送台14运动，将该机械手转轴15-3输送到底座安装工位处；

S2、位于所述底座安装工位处的第二搬运模块2将机械手底座15-2搬运到位于所述底座安装工位处的输送台14上；接着，第一装配模块3将该机械手底座15-2与所述机械手转轴15-3进行组装；组装完成后，所述输送装置带动输送台14以及输送台14上的完成装配的机械手底座15-2和机械手转轴15-3到达基座安装工位处；

S3、位于所述基座安装工位处的第三搬运模块4将机械手基座15-1搬运到位于所述基座安装工位处的输送台14上；接着，第二装配模块5将该机械手基座15-1与前一个工位已完成组装的机械手转轴15-3和机械手底座15-2进行组装；组装完成后，所述输送装置带动输送台14运动到电机安装工位处；

S4、位于所述电机安装工位处的第四搬运模块6将机械手电机15-4搬运到位于所述电机安装工位处的输送台14上，所述第三装配模块7实现机械手电机15-4的组装；组装完成后，所述输送装置带动输送台14运动到小臂安装工位处；

S5、位于所述小臂安装工位处的第五搬运模块8将机械手小臂15-6搬运到位于所述小臂安装工位处的输送台14上，所述输送装置带动输送台14运动到大臂安装工位处；

S6、位于所述大臂安装工位处的第六搬运模块9将机械手大臂15-5搬运到位于所述大臂安装工位处的输送台14上，接着，第四装配模块10将该机械手大臂15-5和机械手小臂15-6以及完成装配的机械手转轴15-3、机械手底座15-2、机械手基座15-1和机械手电机15-4组装起来，组装完成后，所述输送装置带动输送台14运动到盘子安装工位处；

S7、位于所述盘子安装工位处的第七搬运模块11将机械手盘子15-7搬运到所述盘子安装工位处，第五装配模块12将该机械手盘子15-7进行组装；

S8、组装完成后，第五装配模块12将组装好的机械手搬运到收集工位处，完成整个机械手的组装过程。

参见图1-图18，所述输送台14上设置有转轴定位座14-1、基座定位座14-2以及小臂定位座14-3，其中，所述转轴定位座14-1上设置有与倒置的机械手转轴15-3配合的转轴定位槽；该转轴定位座14-1上方设置有用于对机械手底座15-2进行定位的底座定位槽；所述基座定位座14-2上设置有与所述基座底部配合的基座定位槽；所述小臂定位座14-3上设置有与所述机械手小臂15-6配合的小臂定位槽，该小臂定位座14-3上还设置有用于对机械手电机15-4进行定位的电机定位槽。

参见图1-图18，在步骤S1中，所述第一搬运模块1将机械手转轴15-3搬运并放置在所述转轴定位座14-1上，使得所述机械手转轴15-3与所述转轴定位槽配合。

参见图1-图18，在步骤S2中，所述第二搬运模块2将机械手底座15-2搬运到转轴定位座14-1上方的底座定位槽处，所述第一装配模块3将机械手底座15-2和机械手转轴15-3组装起来。

参见图1-图18，在步骤S3中，所述第三搬运模块4将机械手基座15-1搬运到所述转轴定位座14-1上，且位于所述机械手底座15-2的上方，所述第二装配模块5将机械手基座15-1与机械手底座15-2组装起来。

参见图1-图18，在步骤S4中，所述机械手电机15-4为两个，其中一个机械手电机15-4用于驱动所述机械手转轴15-3自转，另一个机械手电机15-4用于驱动所述机械手大臂15-5竖向摆动；在安装机械手电机15-4的过程中，所述第三装配模块7将位于转轴定位座14-1上的已经完成组装的机械手转轴15-3、机械手底座15-2和机械手基座15-1搬运到输送台14上的基座定位座14-2上，在搬运过程中，所述第三装配模块7将完成组装的机械手转轴15-3、机械手底座15-2和机械手基座15-1翻转180度，使得所述机械手基座15-1朝下并与所述基座定位槽配合；所述第四搬运模块6将两个机械手电机15-4依次搬运到机械手转轴15-3处，同时，所述第三装配模块7与所述第三搬运模块4协调配合，实现对机械手电机15-4的组装；当完成机械手电机15-4的组装后，所述第三装配模块7将位于基座定位座14-2上的已完成组装的机械手基座15-1、机械手底座15-2、机械手转轴15-3和机械手电机15-4搬运到小臂定位座14-3上，在搬运过程中，已完成组装的机械手基座15-1、机械手底座15-2、机械手转轴15-3和机械手电机15-4由竖直状态翻转为水平横躺状态，且其中的机械手电机15-4与所述小臂定位座14-3上的电机定位槽配合；所述输送装置将输送台14输送到小臂安装工位处。

参见图1-图18，在步骤S5中，所述第五搬运模块8将机械手小臂15-6搬运到所述输送台14处，使得所述机械手小臂15-6与所述小臂定位槽配合。

参见图1-图18，在步骤S7中，所述机械手盘子15-7为两个，其中一个安装在所述机械手大臂15-5中与所述机械手转轴15-3接触的端部，另一个安装在所述机械手大臂15-5中与所述机械手小臂15-6接触的端部；在组装机械手盘子15-7的过程中，所述第五装配模块12对位于小臂定位座14-3上的已经完成组装的机械手基座15-1、机械手底座15-2、机械手转轴15-3、机械手大臂15-5、机械手小臂15-6以及机械手电机15-4进行夹持定位，然后所述第七搬运模块11将机械手盘子15-7可以通过卡扣连接的方式实现组装。

参见图1-图18，在步骤S8中，当完成安装机械手盘子15-7的工序后，所述第五装配模块12将机械手先搬运到打标工位处，由打标机13给机械手打上标签后，该第五装配模块12再将该机械手搬运到收集工位处。

参见图1-图18，所述第一搬运模块1、第二搬运模块2、第三搬运模块4、第四搬运模块6、第五搬运模块8、第六搬运模块9以及第七搬运模块11沿着所述输送装置的输送方向依次设置；所述第一装配模块3、第二装配模块5、第三装配模块7、第四装配模块10和第五装配模块12也沿着所述输送装置的输送方向依次设置，其中，所述第一搬运模块1、第二搬运模块2、第三搬运模块4、第四搬运模块6、第五搬运模块8、第六搬运模块9以及第七搬运模块11均包括第一工作台、设置在第一工作台上的搬运机械手以及设置在搬运机械手单侧或两侧的用于存放机械手组件的存放平台；所述第一装配模块3、第二装配模块5、第三装配模块7、第四装配模块10和第五装配模块12均包括第二工作台以及设置在第二工作台上的装配机械手。

在本实施例中，由于机械手的各个组件的连接方式不同，例如有些采用螺钉连接，有些则采用卡扣连接或类似卡扣连接的方式，因此，所述第一搬运模块1、第二搬运模块2、第三搬运模块4、第四搬运模块6、第五搬运模块8、第六搬运模块9以及第七搬运模块11，以及所述第一装配模块3、第二装配模块5、第三装配模块7、第四装配模块10和第五装配模块12的末端执行装置均可以根据实际情况灵活选择，以下则分别进行一一介绍。

参见图7，所述第一搬运模块1中的搬运机械手的末端执行装置包括第一夹爪1-1以及用于驱动所述第一夹爪1-1夹紧和张开的第一夹持气缸1-2。

参见图8，所述第二搬运模块2中的搬运机械手的末端执行装置包括第二夹爪2-1以及用于驱动所述第二夹爪2-1夹紧和张开的第二夹持气缸2-2。

参见图9，所述第三搬运模块4中的搬运机械手的末端执行装置包括第三夹爪4-1以及用于驱动所述第三夹爪4-1夹紧和张开的第三夹持气缸4-2。

参见图10，所述第四搬运模块6中的搬运机械手的末端执行装置包括第四夹爪6-1以及用于驱动所述第四夹爪6-1夹紧和张开的第四夹持气缸6-2。

参见图11，所述第五搬运模块8中的搬运机械手的末端执行装置包括第五夹爪8-1以及用于驱动所述第五夹爪8-1夹紧和张开的第五夹持气缸8-2。

参见图12，所述第六搬运模块9中的搬运机械手的末端执行装置包括第六夹爪9-1以及用于驱动所述第六夹爪9-1夹紧和张开的第六夹持气缸9-2。

参见图13，所述第七搬运模块11中的搬运机械手的末端执行装置包括第一吸取件11-1和第二吸取件11-2，其中，所述第一吸取件11-1和第二吸取件11-2分别用于吸取两组机械手盘子15-7，该第一吸取件11-1和第二吸取件11-2分别由吸盘以及吸杆构成。通过设置第一吸取件11-1和第二吸取件11-2，可以使得第七搬运模块11一次可搬运两种类型的机械手盘子15-7，从而减少第七搬运模块11的搬运机械手来回搬运机械手盘子15-7所花费的时间，从而提高搬运效率。

参见图15，所述第一装配模块3、第二装配模块5以及第四装配模块10中的装配机械手的末端执行装置为电动螺丝刀，由于机械手转轴15-3和机械手底座15-2、机械手底座15-2与机械手基座15-1、机械手小臂15-6和机械手大臂15-5以及机械手大臂15-5和机械手转轴15-3之间均采用螺钉连接，因此通过装配机械手带动电动螺丝刀，可以实现对螺钉进行拧紧，从而完成组装。

参见图14和图16，所述第三装配模块7和第五装配模块12的装配机械手的末端执行装置包括第七夹爪以及用于驱动第七夹爪夹紧和张开的第七夹持气缸。这样，所述第三装配模块7可以实现对输送台14上的已经完成组装的机械手基座15-1、机械手底座15-2、机械手转轴15-3以及机械手电机15-4进行翻转和搬运，以及在机械手电机15-4的安装过程中对其进行夹持定位，从而提高装配精度。

而所述第五装配模块12则在机械手盘子15-7安装的过程中，对在输送台14上的已完成组装的机械手组件进行夹持定位，从而方便第七搬运模块11的搬运机械手将机械手盘子15-7组装到对应位置处；另外，所述第五装配模块12还负责将完成装配的机械手搬运到打标机13处进行打标，打标完后将其搬运到收集装置（例如收料台）处。

在组装过程中，所述第二搬运模块2、第三搬运模块4、第四搬运模块6、第六搬运模块9以及第七搬运模块11中的装配机械手除了起到搬运作用外，还起到其他辅助作用，例如夹持定位的作用，配合对应的装配机械手，完成对应的机械手组件的安装。为此，也可以在装配机械手或\和搬运机械手的末端执行装置中设置视觉传感器，例如摄像头，从而进一步提高装配和搬运精度。

在本实施例中，所述第一夹爪1-1、第二夹爪2-1、第三夹爪4-1、第四夹爪6-1、第五夹爪8-1、第六夹爪9-1和第七夹爪的具体结构和形状可以根据所要夹持的机械手组件而灵活设置。

上述为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、块合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机械手流水线式装配方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、第一搬运模块将机械手转轴放置到输送装置的输送台上，所述输送装置带动输送台运动，将该机械手转轴输送到底座安装工位处；

S2、位于所述底座安装工位处的第二搬运模块将机械手底座搬运到位于所述底座安装工位处的输送台上；接着，第一装配模块将该机械手底座与所述机械手转轴进行组装；组装完成后，所述输送装置带动输送台以及输送台上的完成装配的机械手底座和机械手转轴到达基座安装工位处；

S3、位于所述基座安装工位处的第三搬运模块将机械手基座搬运到位于所述基座安装工位处的输送台上；接着，第二装配模块将该机械手基座与前一个工位已完成组装的机械手转轴和机械手底座进行组装；组装完成后，所述输送装置带动输送台运动到电机安装工位处；

S4、位于所述电机安装工位处的第四搬运模块将机械手电机搬运到位于所述电机安装工位处的输送台上，第三装配模块实现机械手电机的组装；组装完成后，所述输送装置带动输送台运动到小臂安装工位处；

S5、位于所述小臂安装工位处的第五搬运模块将机械手小臂搬运到位于所述小臂安装工位处的输送台上，所述输送装置带动输送台运动到大臂安装工位处；

S6、位于所述大臂安装工位处的第六搬运模块将机械手大臂搬运到位于所述大臂安装工位处的输送台上，接着，第四装配模块将该机械手大臂和机械手小臂以及完成装配的机械手转轴、机械手底座、机械手基座和机械手电机组装起来，组装完成后，所述输送装置带动输送台运动到盘子安装工位处；

S7、位于所述盘子安装工位处的第七搬运模块将机械手盘子搬运到所述盘子安装工位处，并配合第五装配模块实现将该机械手盘子进行组装；

S8、组装完成后，第五装配模块将组装好的机械手搬运到收集工位处，完成整个机械手的组装过程。

2.根据权利要求1所述的机械手流水线式装配方法，其特征在于，所述输送台上设置有转轴定位座、基座定位座以及小臂定位座，其中，所述转轴定位座上设置有与倒置的机械手转轴配合的转轴定位槽；该转轴定位座上方设置有用于对机械手底座进行定位的底座定位槽；所述基座定位座上设置有与所述机械手基座底部配合的基座定位槽；所述小臂定位座上设置有与所述机械手小臂配合的小臂定位槽，该小臂定位座上还设置有用于对机械手电机进行定位的电机定位槽。

3.根据权利要求2所述的机械手流水线式装配方法，其特征在于，在步骤S1中，所述第一搬运模块将机械手转轴搬运并放置在所述转轴定位座上，使得所述机械手转轴与所述转轴定位槽配合。

4.根据权利要求3所述的机械手流水线式装配方法，其特征在于，在步骤S2中，所述第二搬运模块将机械手底座搬运到转轴定位座上方的底座定位槽处，所述第一装配模块将机械手底座和机械手转轴组装起来。

5.根据权利要求4所述的机械手流水线式装配方法，其特征在于，在步骤S3中，所述第三搬运模块将机械手基座搬运到所述转轴定位座上，且位于所述机械手底座的上方，所述第二装配模块将机械手基座与机械手底座组装起来。

6.根据权利要求5所述的机械手流水线式装配方法，其特征在于，在步骤S4中，所述机械手电机为两个，其中一个机械手电机用于驱动所述机械手转轴自转，另一个机械手电机用于驱动所述机械手大臂竖向摆动；在安装机械手电机的过程中，所述第三装配模块将位于转轴定位座上的已经完成组装的机械手转轴、机械手底座和机械手基座搬运到输送台上的基座定位座上，在搬运过程中，所述第三装配模块将完成组装的机械手转轴、机械手底座和机械手基座翻转180度，使得所述机械手基座朝下并与所述基座定位槽配合；所述第四搬运模块将两个机械手电机依次搬运到机械手转轴处，同时，所述第三装配模块与所述第三搬运模块协调配合，实现对机械手电机的组装；当完成机械手电机的组装后，所述第三装配模块将位于基座定位座上的已完成组装的机械手基座、机械手底座、机械手转轴和机械手电机搬运到小臂定位座上，在搬运过程中，已完成组装的机械手基座、机械手底座、机械手转轴和机械手电机由竖直状态翻转为水平横躺状态，且其中的机械手电机与所述小臂定位座上的电机定位槽配合；所述输送装置将输送台输送到小臂安装工位处。

7.根据权利要求6所述的机械手流水线式装配方法，其特征在于，在步骤S5中，所述第五搬运模块将机械手小臂搬运到所述输送台处，使得所述机械手小臂与所述小臂定位槽配合。

8.根据权利要求7所述的机械手流水线式装配方法，其特征在于，在步骤S7中，所述机械手盘子为两个，其中一个安装在所述机械手大臂中与所述机械手转轴接触的端部，另一个安装在所述机械手大臂中与所述机械手小臂接触的端部；在组装机械手盘子的过程中，所述第五装配模块对位于小臂定位座上的已经完成组装的机械手基座、机械手底座、机械手转轴、机械手大臂、机械手小臂以及机械手电机进行夹持定位，然后所述第七搬运模块将机械手盘子通过卡扣连接的方式实现组装。

9.根据权利要求1所述的机械手流水线式装配方法，其特征在于，在步骤S8中，当完成安装机械手盘子的工序后，所述第五装配模块先将机械手搬运到打标工位处，由打标机给机械手打上标签后，该第五装配模块再将该机械手搬运到收集工位处。

10.根据权利要求1所述的机械手流水线式装配方法，其特征在于，所述第一搬运模块、第二搬运模块、第三搬运模块、第四搬运模块、第五搬运模块、第六搬运模块以及第七搬运模块沿着所述输送装置的输送方向依次设置；所述第一装配模块、第二装配模块、第三装配模块、第四装配模块和第五装配模块也沿着所述输送装置的输送方向依次设置，其中，所述第一搬运模块、第二搬运模块、第三搬运模块、第四搬运模块、第五搬运模块、第六搬运模块以及第七搬运模块均包括第一工作台、设置在第一工作台上的搬运机械手以及设置在搬运机械手单侧或两侧的用于存放组件的存放平台；所述第一装配模块、第二装配模块、第三装配模块、第四装配模块和第五装配模块均包括第二工作台以及设置在第二工作台上的装配机械手。

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