CN216966867U - 自动化组装设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及自动化设备技术领域，提供了一种自动化组装设备，包括第一搬运组件、第一图像采集器、第二图像采集器以及控制器。第一搬运组件用于搬运第一工件，并能够调整第一工件的姿态；第一图像采集器用于采集第一工件的第一图像；第二图像采集器用于采集第二工件的第二图像；控制器用于依据位置偏差控制第一搬运组件动作，第一搬运组件带动第一工件以倾斜的姿态斜插入第二工件的卡口内，以使得第一工件平放置于第二工件的卡口内。本申请能够提高组装效率。

Description

自动化组装设备

技术领域

本申请涉及自动化设备技术领域，特别是涉及一种自动化组装设备。

背景技术

如图1和图2所示，自动化装配一场景中：第二工件2内设有卡口203，需要将第一工件1组装于第二工件2内，并位于该卡口203下方。组装时，需要将第一工件1倾斜一定角度，不断调整角度，才可将该第一工件1组装至该第二工件2内。

目前，采用人工组装，人工组装效率低。

实用新型内容

有鉴于此，本申请主要解决的技术问题是提供一种自动化组装设备，提高组装效率。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种自动化组装设备，自动化组装设备包括：第一搬运组件，第一搬运组件用于搬运第一工件，并能够调整第一工件的姿态；第一图像采集器，第一图像采集器用于采集第一搬运组件上的第一工件的第一图像；第二图像采集器，第二图像采集器用于采集第二工件的第二图像；控制器，控制器分别与第一搬运组件、第一图像采集器以及第二图像采集器控制连接，用于接收第一图像采集器发送的第一图像和第二图像采集器发送的第二图像，并依据第一图像和第二图像计算出第一工件和第二工件的位置偏差，并依据位置偏差控制第一搬运组件动作，第一搬运组件带动第一工件以倾斜的姿态斜插入第二工件的卡口内，以使得第一工件平放置于第二工件的卡口内。

本申请的一些实施例中，第一搬运组件包括：移动驱动单元；转动驱动单元，转动驱动单元设置于移动驱动单元的驱动端，用于在移动驱动单元驱动下沿第一参考轴和/或第二参考轴和/或第三参考轴移动，第一参考轴、第二参考轴以及第三参考轴两两相互垂直；抓取件，抓取件设置于转动驱动单元的驱动端，用于在转动驱动单元驱动下绕第二参考轴和/或第三参考轴转动，用于抓取第一工件；其中，控制器分别与移动驱动单元和转动驱动单元控制连接。

本申请的一些实施例中，移动驱动单元包括：第一驱动件；第二驱动件，第二驱动件设置于第一驱动件的驱动端，用于在第一驱动件驱动下沿第一参考轴往复移动；第三驱动件，第三驱动件设置于第二驱动件的驱动端，用于在第二驱动件驱动下沿第二参考轴往复移动；其中，转动驱动单元设置于第三驱动件的驱动端，用于在第三驱动件驱动下沿第三参考轴往复移动，控制器分别与第一驱动件、第二驱动件以及第三驱动件控制连接。

本申请的一些实施例中，转动驱动单元包括：第五驱动件，第五驱动件设置于移动驱动单元的驱动端，用于在移动驱动单元驱动下沿第一参考轴和/或第二参考轴和/或第三参考轴往复移动；第六驱动件，第六驱动件设置于第五驱动件的驱动端，用于在第五驱动件驱动下绕第三参考轴转动；其中，抓取件设置于第六驱动件的驱动端，用于在第六驱动件驱动下绕第二参考轴转动，控制器分别与第五驱动件和第六驱动件控制连接。

本申请的一些实施例中，自动化组装设备包括：第二搬运组件，第二搬运组件用于搬运第一工件；定位件，定位件用于承载第二搬运组件搬运来的第一工件，并对第一工件定位；其中，第一搬运组件用于搬运被定位件定位后的第一工件。

本申请的一些实施例中，自动化组装设备包括：第一输送件，第一输送件用于输送第二工件至设定工位；第七驱动件；承载件，承载件设置于第七驱动器的驱动端，用于在第七驱动件驱动下沿第一方向移动，以将设定工位处的第二工件顶离第一输送件，并承载第二工件；其中，第二图像采集器用于采集承载件上的第二工件，第一搬运组件用于搬运第一工件至承载件上的第二工件的卡口内。

本申请的一些实施例中，自动化组装设备包括：第一定位组件，第一定位组件用于沿第二方向对承载件上的第二工件定位；第二定位组件，第二定位组件用于沿第三方向对设定工位处的第二工件定位，第二方向和第三方向相交；其中，承载件用于将第二定位组件定位后的第二工件顶离第一输送件。

本申请的一些实施例中，承载件的承载面设置有吸附孔，吸附孔用于与负压源连通，用于在第二定位组件定位后吸附第二工件，以固定第二工件在第二方向或第二方向的反向的位置。

本申请的一些实施例中，第一定位组件包括：限位件，限位件凸设于承载件；第八驱动件；第一抵顶件，第一抵顶件设置于第八驱动件的驱动端，用于在第八驱动件驱动下沿第二方向移动，以接近限位件，进而将承载件上的第二工件抵压于限位件；和/或第二定位组件包括：挡料件，挡料件用于阻挡第一输送件上的第二工件；第九驱动件；第二抵顶件，第二抵顶件设置于第九驱动件的驱动端；第十驱动件；第三抵顶件，第三抵顶件设置于第十驱动件的驱动端；其中，第九驱动件和第十驱动件分别用于驱动第二抵顶件和第三抵顶件沿第三方向相互接近，以夹持被挡料件阻挡的第二工件，并且，第九驱动件和第十驱动件的驱动力大小不一致。

本申请的一些实施例中，自动化组装设备包括：第二输送件，第二输送件用于输送第二工件；第十一驱动件，第七驱动件设置于第十一驱动件的驱动端，用于在第十一驱动件驱动下在第一输送件和第二输送件之间移动，承载件还用于在第七驱动件驱动下沿第一方向的反向移动，以将第二工件落放于第二输送件；抵压组件，抵压组件用于抵压被搬运至第二工件上的第一工件，避免二者相对移动。

本申请的有益效果是：区别于现有技术，本申请提供的自动化组装设备中，控制器能够获得第一工件和第二工件的准确位置，并控制第一搬运组件调整第一工件的姿态，带动第一工件以倾斜的姿态斜插入第二工件的卡口内，以使得第一工件平放置于第二工件的卡口内，提高了组装效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是第二工件一实施例的主视图；

图2是图1中的A-A剖视图(装配有第一工件)；

图3是本申请自动化组装设备的一实施例的结构示意图；

图4是图3所示自动化组装设备中的第一搬运组件的主视图；

图5是图3所示自动化组装设备中的第一搬运组件左视图；

图6是图3所示自动化组装设备中第二搬运组件的主视图；

图7是图3所示自动化组装设备中第二搬运组件的左视图；

图8是图3所示自动化组装设备中转运组件的主视图；

图9是图3所示自动化组装设备中转运组件的俯视图；

图10是图3所示自动化组装设备中第一输送件、第二输送件以及第二定位组件的示意图。

图中，1第一工件，2第二工件，3料盒，201底壁，202周向侧壁，203卡口，10机架，30第一搬运组件，38移动驱动单元，31第一驱动件，32第二驱动件，33第三驱动件，39转动驱动单元，35第五驱动件，36第六驱动件，X第一参考轴，Y第二参考轴，Z第三参考轴，37抓取件，41第一图像采集器，42第二图像采集器，50控制器，20第二搬运组件，21第十三驱动件，22安装板，23第十四驱动件，24第十五驱动件，25第一吸附件，26第十六驱动件，27第二吸附件，11定位件，61第一输送件，62第二输送件，80第二定位组件，81挡料件，82第九驱动件，83第二抵顶件，84第十驱动件，85第三抵顶件，70转运组件，71承载件，D1第一方向，72限位件，73第七驱动件，74第八驱动件，75第一抵顶件，D2第二方向，76第十二驱动件，77第四抵顶件，78第十一驱动件，D3第三方向，90紧固组件。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图，对本申请的具体实施方式做详细的说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

请参阅图1和图2，图1是第二工件2的主视图，图2是图1中的A-A剖视图(装配有第一工件1)。

第二工件2具有底壁201以及周向侧壁202，周向侧壁202上设置有卡口203(凸筋)，卡口203在第二工件2的周向延伸。第一工件1需要被组装至卡口203和底壁201之间。第二工件2为手机壳，第一工件1为主板。

目前，采用人工组装，效率低。下文的实施例能够实现自动组装，以提高组装效率。下文的实施例不限于用于组装主板和手机壳，还可以用于将电子元件组装于主板上，还可以用于将齿轮组装于手表壳中，等等。

请参阅图3，图3是本申请自动化组装设备100的一实施例的结构示意图。

自动化组装设备100包括第一搬运组件30、第一图像采集器41、第二图像采集器42(见图4)以及控制器50。

第一搬运组件30用于搬运第一工件1。第一搬运组件30能够携带第一工件1在三维空间移动。

第一搬运组件30能够调整第一工件1的姿态。例如，第一搬运组件30抓取第一工件1后，第一工件1呈水平姿态，第一搬运组件30可以将第一工件1调整为竖直姿态，或与水平线相交的姿态，或在水平面内转动一定的角度。

第一图像采集器41用于采集第一搬运组件30上的第一工件1的第一图像。第一图像采集器41通过拍照的方式采集第一图像。第一图像采集器41可以为CCD(Charge-coupledDevice，电荷耦合器件)相机。CCD相机可选地为现有技术。第一图像采集器41可以固定设置。第一搬运组件30抓取第一工件1后，将第一工件1搬运至第一图像采集器41处，第一图像采集器41对第一工件1拍照，获取第一图像后发送出去。

第二图像采集器42用于采集第二工件2的第二图像。第二图像采集器42通过拍照的方式采集第二图像。第二图像采集器42可以为CCD相机。第二图像采集器42可以设置于第一搬运组件30的驱动端。第一搬运组件30将第一工件1搬运至对应第二工件2位置后，第二图像采集器42对第二工件2拍照，获取第二图像后发送出去。

控制器50分别与第一搬运组件30、第一图像采集器41以及第二图像采集器42控制连接。控制器50可以为计算机。控制器50与第一搬运组件30、第一图像采集器41以及第二图像采集器42之间的连接方式包括有线连接、无线连接。

控制器50用于接收第一图像采集器41发送的第一图像和第二图像采集器42发送的第二图像，并依据第一图像和第二图像计算出第一工件1和第二工件2的位置偏差。控制器50中预先存储有第一位置和第二位置。第一位置为第一工件1的第一基准位置。第二位置为第二工件2的第二基准位置。控制器50分析第一图像，获取第一工件1的第一实际位置，依据第一实际位置和第一基准位置计算得出第一工件1的位置偏差。控制器50分析第二图像，获取第二工件2的第二实际位置，依据第二实际位置和第二基准位置计算得出第二工件2的位置偏差。

控制器50用于依据位置偏差控制第一搬运组件30动作，第一搬运组件30带动第一工件1以倾斜的姿态斜插入第二工件2的卡口203内，以使得第一工件1平放置于第二工件2的卡口203内。

请一并参阅图4和图5，图4和图5分别是图3所示自动化组装设备100中的第一搬运组件30的主视图和左视图。

第一搬运组件30包括移动驱动单元38、转动驱动单元39以及抓取件37。

转动驱动单元39设置于移动驱动单元38的驱动端，用于在移动驱动单元38驱动下沿第一参考轴X和/或第二参考轴Y和/或第三参考轴Z移动，第一参考轴X、第二参考轴Y以及第三参考轴Z两两相互垂直。自动化组装设备100使用状态时，第一参考轴X和第二参考轴Y位于水平面内，第三参考轴Z平行于重力方向。沿第一参考轴X和/或第二参考轴Y和/或第三参考轴Z移动具体指：沿第一参考轴X移动，或者，沿第二参考轴Y移动，或者，沿第三参考轴Z移动，或者，同时沿第一参考轴X和第二参考轴Y移动，或者，同时沿第二参考轴Y和第三参考轴Z移动，或者，同时沿第一参考轴X和第三参考轴Z移动，或者，同时沿第一参考轴X、第二参考轴Y和第三参考轴Z移动。

抓取件37设置于转动驱动单元39的驱动端，用于在转动驱动单元39驱动下绕第二参考轴Y和/或第三参考轴Z转动。绕第二参考轴Y和/或第三参考轴Z转动具体指：绕第二参考轴Y转动，或者，绕第三参考轴Z转动，或者同时绕第二参考轴Y和第三参考轴Z转动。

抓取件37用于抓取第一工件1。抓取件37为真空吸盘，通过吸附的方式抓取第一工件1。在其它实施例中，抓取件37也可以为夹爪，通过夹持的方式抓取第一工件1。抓取件37抓取第一工件1的具体方式不作限定。

控制器50分别与移动驱动单元38和转动驱动单元39控制连接。控制器50向移动驱动单元38发送控制信号，控制移动驱动单元38动作，使得抓取件37在三维空间移动。控制器50向转动驱动单元39发送控制信号，控制转动驱动单元39动作，使得抓取件37改变姿态。

如此设置，使得该抓取件37具有五个自由度，分别为沿第一参考轴X、沿第二参考轴Y及沿第三参考轴Z移动，以及绕第二参考轴Y旋转，以及绕第三参考轴Z旋转。抓取件37抓取第一工件1后，第一工件1固定于抓取件37上，抓取件37运动，即带动第一工件1运动。

请参阅图3至图5，具体地，移动驱动单元38包括第一驱动件31、第二驱动件32以及第三驱动件33。第二驱动件32设置于第一驱动件31的驱动端，用于在第一驱动件31驱动下沿第一参考轴X往复移动。第三驱动件33设置于第二驱动件32的驱动端，用于在第二驱动件32驱动下沿第二参考轴Y往复移动。其中，转动驱动单元39设置于第三驱动件33的驱动端，用于在第三驱动件33驱动下沿第三参考轴Z往复移动。控制器50分别与第一驱动件31、第二驱动件32以及第三驱动件33控制连接。第一驱动件31、第二驱动件32以及第三驱动件33均可以为直线电机。直线电机可选地为现有技术。

具体地，转动驱动单元39包括第五驱动件35以及第六驱动件36。第五驱动件35设置于移动驱动单元38的驱动端，用于在移动驱动单元38驱动下沿第一参考轴X和/或第二参考轴Y和/或第三参考轴Z往复移动。第六驱动件36设置于第五驱动件35的驱动端，用于在第五驱动件35驱动下绕第三参考轴Z转动。

其中，抓取件37设置于第六驱动件36的驱动端，用于在第六驱动件36驱动下绕第二参考轴Y转动。控制器50分别与第五驱动件35和第六驱动件36控制连接。第五驱动件35和第六驱动件36均可以为旋转电机。旋转电机可选地为现有技术。

请参阅图3，自动化组装设备100还包括第二搬运组件20以及定位件11。

第二搬运组件20用于搬运第一工件1。第二搬运组件20将料盒3中的第一工件1搬运至定位件11。

定位件11用于承载第二搬运组件20搬运来的第一工件1，并对第一工件1定位。具体地，定位件11具有承载面以及凸设于承载面的限位部，承载面用于承载第二搬运组件20搬运来的第一工件1，限位部用于对承载面上的第一工件1定位。限位部围设于承载面上，限位部所围空间与第一工件1相匹配。限位部的顶端可以设置有倒角。第二搬运组件20落放第一工件1时，限位部的倒角起到引导作用，将第一工件1引导至限位部所围空间内，从而限定第一工件1在承载面上的位置。

其中，第一搬运组件30用于搬运被定位件11定位后的第一工件1。

第二搬运组件20从料盒3中抓取第一工件1后，将第一工件1落放于定位件11上，定位件11对第一工件1定位。第一搬运组件30抓取定位件11上被定位后的第一工件1后，带动第一工件1移动至第一图像采集器41的正上方，第一图像采集器41采集第一工件1的第一图像。

通过对第一工件1预定位，可以减少第一搬运组件30调整第一工件1的时间，由此，进一步地提高了自动化组装设备100的组装效率。另外，第二搬运组件20和第一搬运组件30可以同时工作，即第一搬运组件30搬运前一个第一工件1时，第二搬运组件20搬运后一个第一工件1。同样提高了自动化组装设备100的组装效率。

请参阅图3、图6和图7，图6和图7分别是图3所示自动化组装设备100中第二搬运组件20的主视图和左视图。

第二搬运组件20包括第十三驱动件21、安装板22、第十四驱动件23、第一吸附件25、第十五驱动件24以及第二吸附件27。

第十三驱动件21设置于第一驱动件31的驱动端，用于在第一驱动件31的驱动下沿第一参考轴X移动。第十三驱动件21为直线电机。

安装板22设置于第十三驱动件21的驱动端，用于在第十三驱动件21的驱动下沿第二参考轴Y移动。

第十四驱动件23设置于安装板22上。第十四驱动件23为直线电机。

第十五驱动件24设置于第十四驱动件23的驱动端，用于在第十四驱动件23的驱动下沿第三参考轴Z移动。第十五驱动件24为直线电机。

第一吸附件25设置于第十五驱动件24的驱动端，用于在第十五驱动件24的驱动下沿第一参考轴X移动。第一吸附件25为真空吸盘。第一吸附件25用于吸附第一工件1。

上述控制器50与第十三驱动件21、第十四驱动件23以及第十五驱动件24控制连接，通过控制第一驱动件31、第十三驱动件21、第十四驱动件23以及第十五驱动件24动作，使得第一吸附件25在三维空间移动，以将第一工件1由料盒3处搬运至定位件11上。

其中，第一驱动件31具有两个驱动端，以同时驱动第二驱动件32和第十三驱动件21沿第一参考轴X移动。如此设置，可以使得自动化组装设备100结构更紧凑。另外，通过设置第十五驱动件24，可以避免干涉。

为方便搬运料盒3，第二搬运组件20还包括第十六驱动件26以及第二吸附件27。

第十六驱动件26设置于安装板22上。第十六驱动件26为气缸。

第二吸附件27设置于第十六驱动件26的驱动端，用于在第十六驱动件26的驱动下，沿第三参考轴Z移动。第二吸附件27为真空吸盘。第二吸附件27用于吸附料盒3。

请参阅图3，自动化组装设备100还包括第一输送件61以及转运组件70。

第一输送件61用于输送第二工件2至设定工位。第一输送件61可以为皮带输送机。图示中，第一输送件61的数量为两个。

转运组件70用于接收第一输送件61输送来的第二工件2。第二图像采集器42采集转运组件70上的第二工件2的第二图像，且第一搬运组件30将第一工件1放置于转运组件70上的第二工件2。

设置转移组件70，使得第一输送件61输送第二工件2以及将第一工件1装配至第二动件2相互不干涉。

请参阅图3、图8和图9，图8和图9分别是图3所示自动化组装设备100中转运组件70的主视图和俯视图。

具体地，转运组件70包括第七驱动件73以及承载件71。

第七驱动件73为气缸。

承载件71设置于第七驱动件73的驱动端，用于在第七驱动件73驱动下沿第一方向D1移动，以将设定工位处的第二工件2顶离第一输送件61，并承载第二工件2。自动化组装设备100使用状态下，第一方向D1可以为竖直向上。承载件71将第二工件2顶离第一输送件61后，承载件71承载第二工件2。

其中，第二图像采集器42用于采集承载件71上的第二工件2，第一搬运组件30用于搬运第一工件1至承载件71上的第二工件2的卡口203内。

第一输送件61将第二工件2输送至设定工位后，第七驱动件73驱动承载件71沿第一方向D1移动，使得承载件71将第二工件2从第一输送件61上顶离。

进一步地，转运组件70还包括第一定位组件。第一定位组件用于沿第二方向D2对承载件71上的第二工件2定位。

具体地，第一定位组件包括限位件72、第八驱动件74以及第一抵顶件75。

限位件72凸设于承载件71。限位件72用于与第二工件2相抵触。

第八驱动件74可以为气缸。

第一抵顶件75设置于第八驱动件74的驱动端，用于在第八驱动件74驱动下沿第二方向D2移动，以接近限位件72，进而将承载件71上的第二工件2抵压于限位件72。自动化组装设备100使用状态下，第二方向D2可以为水平方向。

第八驱动件74驱动第一抵顶件75沿第二方向D2移动，使得第二工件2抵触限位件72，第二工件2在承载件71上被定位。第八驱动件74驱动第一抵顶件75沿第二方向D2的反向移动，使得第二工件2远离限位件72，释放第二工件2。

请参阅图3和图10，图10是图3所示自动化组装设备100中第一输送件61、第二输送件62以及第二定位组件80的示意图。

自动化组装设备100还包括第二定位组件80。第二定位组件80的数量为两个，两个第二定位组件80与两个第一输送件61一一对应。

第二定位组件80用于阻挡第一输送件61输送来的第二工件2，并对第二工件2定位。具体地，第二定位组件80用于沿第三方向D3对设定工位处的第二工件2定位。第二方向D2和第三方向D3相交。其中，承载件71用于将第二定位组件80定位后的第二工件2顶离第一输送件61。

具体地，第二定位组件80包括挡料件81、第九驱动件82、第二抵顶件83、第十驱动件84以及第三抵顶件85。

挡料件81用于阻挡第一输送件61上的第二工件2。挡料件81固定设置于第一输送件61上。在挡料件81的阻挡下，第二工件2停止移动。

第二抵顶件83设置于第九驱动件82的驱动端。第三抵顶件85设置于第十驱动件84的驱动端。第九驱动件82和第十驱动件84分别用于驱动第二抵顶件83和第三抵顶件85相互接近，以夹持被挡料件81阻挡的第二工件2。第九驱动件82和第十驱动件84均为气缸。在其它实施例中，第九驱动件82和第十驱动件84可以为电缸。其中，第九驱动件82和第十驱动件84的驱动力大小不一致。例如，第九驱动件82的驱动力更大，使得第二抵顶件83为定位基准。

通过设置第二定位组件80，使得第二工件2在第三方向D3的位置准确。

为避免承载件71顶升第二工件2的过程中，第二工件2相对承载件71移动，减弱第二定位组件80的定位效果，本申请还作如下改进：

承载件71的承载面设置有吸附孔，吸附孔用于与负压源连通，用于在第二定位组件80定位后吸附第二工件2，以固定第二工件2在第二方向D2或第二方向D2的反向的位置。承载件71对第二工件2的吸附力相对较小，能够允许第一抵顶件75推动第二工件2在承载件71上移动。

本实施例中，第一工件1被放置于第二工件2的预定位置处后，需要将第一工件1固定连接于第二工件2。为此，请参阅图3，自动化组装设备100还包括紧固组件90。本实施例中，紧固组件90为锁螺钉机。锁螺钉机可选地为现有技术。紧固组件90用于在第一工件1抵压于第二工件2后，将第一工件1和第二工件2固定连接。

请参阅图3，自动化组装设备100还包括第二输送件62。第二输送件62的数量为两个，两个第二输送件62与两个第一输送件61一一对应，第二输送件62用于输送第二工件2(第一工件1固定连接于第二工件2)。

请参阅图8和图9，转运组件70还包括第十一驱动件78以及抵压组件。

第十一驱动件78为直线电机。第七驱动件73设置于第十一驱动件78的驱动端，用于在第十一驱动件78驱动下在第一输送件61和第二输送件62之间移动。承载件71还用于在第七驱动件73驱动下沿第一方向D1的反向移动，以将第二工件2落放于第二输送件62。

抵压组件用于抵压被搬运至第二工件2上的第一工件1，避免二者相对移动。具体地，抵压组件包括第十七驱动件79、第十二驱动件76和第四抵顶件77。

第十七驱动件79为气缸。第十七驱动件79设置于第七驱动件73的驱动端。

第十二驱动件76为气缸。第十二驱动件76设置于第十七驱动件79的驱动端，用于在第十七驱动件79的驱动下沿第二方向D2或第二方向D2的反向移动。

第四抵顶件77设置于第十二驱动件76的驱动端，用于在第十二驱动件76驱动下沿第一方向D1的反向移动，以将第一工件1抵压于第二工件2。第四抵顶件77还用于在第十二驱动件76驱动下沿第一方向D1移动，以与第一工件1分离。

第一搬运组件30将第一工件1放置于第二工件2的预定位置处后，第十七驱动件79动作，驱动第十二驱动件79沿第二方向D2的反向移动，使得第四抵顶件77移动至第一工件1正上方。第十二驱动件76动作，驱动第四抵顶件77沿第一方向D1的反向移动，以将第一工件1抵压于第二工件2。紧固组件90将第一工件1固定于第二工件2。完成后，第十二驱动件76动作，驱动第四抵顶件77沿第一方向D1移动，使得第四抵顶件77与第一工件1分离。第七驱动件73驱动承载件71沿第一方向D1的反向移动，将第二工件2落放于第二输送件62。第十七驱动件79动作，驱动第十二驱动件79沿第二方向D2移动，以避免第四抵顶件77阻碍下一个第二工件2以及下一个第一工件1。

在装配第一工件1的同时，第一输送件61输送未装配的第二工件2，第二输送件62输送装配好的第二工件2。由此，能提高动化组装设备100的组装效率。

请参阅图3，自动化组装设备100还包括机架10。机架10用来安装自动化组装设备100中的部件，以使得自动化组装设备100中的部件保持较高的位置精度。上述的第一搬运组件30、第二搬运组件20、定位件11、第一图像采集器41、第一输送件61、第二输送件62、转运组件70均可以设置于机架10上。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动化组装设备，其特征在于，包括：

第一搬运组件，所述第一搬运组件用于搬运第一工件，并能够调整所述第一工件的姿态；

第一图像采集器，所述第一图像采集器用于采集所述第一搬运组件上的所述第一工件的第一图像；

第二图像采集器，第二图像采集器用于采集第二工件的第二图像；

控制器，所述控制器分别与所述第一搬运组件、所述第一图像采集器以及所述第二图像采集器控制连接，用于接收所述第一图像采集器发送的所述第一图像和所述第二图像采集器发送的所述第二图像，并依据所述第一图像和所述第二图像计算出所述第一工件和所述第二工件的位置偏差，并依据所述位置偏差控制所述第一搬运组件动作，所述第一搬运组件带动所述第一工件以倾斜的姿态斜插入所述第二工件的卡口内，以使得所述第一工件平放置于所述第二工件的所述卡口内。

2.根据权利要求1所述自动化组装设备，其特征在于，所述第一搬运组件包括：

移动驱动单元；

转动驱动单元，所述转动驱动单元设置于所述移动驱动单元的驱动端，用于在所述移动驱动单元驱动下沿第一参考轴和/或第二参考轴和/或第三参考轴移动，所述第一参考轴、所述第二参考轴以及所述第三参考轴两两相互垂直；

抓取件，所述抓取件设置于所述转动驱动单元的驱动端，用于在所述转动驱动单元驱动下绕所述第二参考轴和/或所述第三参考轴转动，用于抓取所述第一工件；

其中，所述控制器分别与所述移动驱动单元和所述转动驱动单元控制连接。

3.根据权利要求2所述自动化组装设备，其特征在于，所述移动驱动单元包括：

第一驱动件；

第二驱动件，所述第二驱动件设置于所述第一驱动件的驱动端，用于在所述第一驱动件驱动下沿所述第一参考轴往复移动；

第三驱动件，所述第三驱动件设置于所述第二驱动件的驱动端，用于在所述第二驱动件驱动下沿所述第二参考轴往复移动；

其中，所述转动驱动单元设置于所述第三驱动件的驱动端，用于在所述第三驱动件驱动下沿所述第三参考轴往复移动，所述控制器分别与所述第一驱动件、所述第二驱动件以及所述第三驱动件控制连接。

4.根据权利要求2所述自动化组装设备，其特征在于，所述转动驱动单元包括：

第五驱动件，所述第五驱动件设置于所述移动驱动单元的驱动端，用于在所述移动驱动单元驱动下沿所述第一参考轴和/或所述第二参考轴和/或第三参考轴往复移动；

第六驱动件，所述第六驱动件设置于所述第五驱动件的驱动端，用于在所述第五驱动件驱动下绕所述第三参考轴转动；

其中，所述抓取件设置于所述第六驱动件的驱动端，用于在所述第六驱动件驱动下绕所述第二参考轴转动，所述控制器分别与所述第五驱动件和所述第六驱动件控制连接。

5.根据权利要求1所述自动化组装设备，其特征在于，包括：

第二搬运组件，所述第二搬运组件用于搬运所述第一工件；

定位件，所述定位件用于承载所述第二搬运组件搬运来的所述第一工件，并对所述第一工件定位；

其中，所述第一搬运组件用于搬运被所述定位件定位后的所述第一工件。

6.根据权利要求1所述自动化组装设备，其特征在于，包括：

第一输送件，所述第一输送件用于输送所述第二工件至设定工位；

第七驱动件；

承载件，所述承载件设置于所述第七驱动件的驱动端，用于在所述第七驱动件驱动下沿第一方向移动，以将所述设定工位处的所述第二工件顶离所述第一输送件，并承载所述第二工件；

其中，所述第二图像采集器用于采集所述承载件上的所述第二工件，所述第一搬运组件用于搬运所述第一工件至所述承载件上的所述第二工件的所述卡口内。

7.根据权利要求6所述自动化组装设备，其特征在于，包括：

第一定位组件，所述第一定位组件用于沿第二方向对所述承载件上的所述第二工件定位；

第二定位组件，所述第二定位组件用于沿第三方向对所述设定工位处的所述第二工件定位，所述第二方向和所述第三方向相交；

其中，所述承载件用于将所述第二定位组件定位后的所述第二工件顶离所述第一输送件。

8.根据权利要求7所述自动化组装设备，其特征在于，

所述承载件的承载面设置有吸附孔，所述吸附孔用于与负压源连通，用于在所述第二定位组件定位后吸附所述第二工件，以固定所述第二工件在所述第二方向或所述第二方向的反向的位置。

9.根据权利要求7所述自动化组装设备，其特征在于，

所述第一定位组件包括：

限位件，所述限位件凸设于所述承载件；

第八驱动件；

第一抵顶件，所述第一抵顶件设置于所述第八驱动件的驱动端，用于在所述第八驱动件驱动下沿第二方向移动，以接近所述限位件，进而将所述承载件上的所述第二工件抵压于所述限位件；和/或

所述第二定位组件包括：

挡料件，所述挡料件用于阻挡所述第一输送件上的所述第二工件；

第九驱动件；

第二抵顶件，所述第二抵顶件设置于所述第九驱动件的驱动端；

第十驱动件；

第三抵顶件，所述第三抵顶件设置于所述第十驱动件的驱动端；

其中，所述第九驱动件和所述第十驱动件分别用于驱动所述第二抵顶件和所述第三抵顶件沿所述第三方向相互接近，以夹持被所述挡料件阻挡的所述第二工件，并且，所述第九驱动件和所述第十驱动件的驱动力大小不一致。

10.根据权利要求7所述自动化组装设备，其特征在于，包括：

第二输送件，所述第二输送件用于输送所述第二工件；

第十一驱动件，所述第七驱动件设置于所述第十一驱动件的驱动端，用于在所述第十一驱动件驱动下在所述第一输送件和所述第二输送件之间移动，所述承载件还用于在所述第七驱动件驱动下沿所述第一方向的反向移动，以将所述第二工件落放于所述第二输送件；

抵压组件，所述抵压组件用于抵压被搬运至所述第二工件上的所述第一工件，避免二者相对移动。

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