CN111056302B - 一种搬运单元 - Google Patents

Abstract

本发明涉及OLED屏幕检测技术领域，公开了一种搬运单元。搬运单元包括机架；以及，依次设置于机架上的入料架组件、预对位组件和精对位组件，入料架组件被配置为放置带有待检测的产品的托盘；第一抓取移动组件，设置于机架上，且位于入料架组件和预对位组件的上方，第一抓取移动组件将托盘上产品移动至预对位组件处进行预对位；第二抓取移动组件，设置于机架上，且位于预对位组件和精对位组件的上方，第二抓取移动组件将预对位组件处的产品移动至精对位组件处进行精对位；精对位组件能够将其上的产品移动至老化单元进行老化。本发明中的搬运单元能够提高OLED屏幕的对位精度，从而降低对OLED屏幕的误判率。

Description

一种搬运单元

技术领域

本发明涉及OLED屏幕检测技术领域，尤其涉及一种搬运单元。

背景技术

现有的OLED屏幕检测的装置中，对屏幕检测时，需要将待检测的OLED屏幕通过输送装置输送至老化设备，对OLED屏幕进行老化后，点亮屏幕，以判断OLED屏幕是否合格。点亮屏幕的具体方式为，上述OLED屏幕上设置有多个FPC金手指，其上的FPC金手指与用于放置OLED屏幕的治具上设置的FPC金手指对位后电连通，从而点亮屏幕。因上述FPC金手指的尺寸和相邻两个FPC金手指之间的间距很小，当定位不准确时，导电不良，屏幕会出现不亮的现象，在后续老化后点亮屏幕检测时，会将OLED屏幕误判为不良品。

为解决上述问题，本实施例中提供了一种搬运单元。

发明内容

本发明的目的在于提供一种搬运单元，以提高OLED屏幕的对位精度，从而降低对OLED屏幕的误判率。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

提供一种搬运单元，包括：

机架；

以及，依次设置于机架上的入料架组件、预对位组件和精对位组件，所述入料架组件被配置为放置带有待检测的产品的托盘；

第一抓取移动组件，设置于所述机架上，且位于所述入料架组件和预对位组件的上方，所述第一抓取移动组件将托盘上产品移动至所述预对位组件处进行预对位；

第二抓取移动组件，设置于所述机架上，且位于所述预对位组件和所述精对位组件的上方，所述第二抓取移动组件将所述预对位组件处的产品移动至所述精对位组件处进行精对位；

所述精对位组件能够将其上的产品移动至老化单元进行老化。

优选地，所述入料架组件包括：

第一入料驱动组件和第二入料驱动组件，均设置于机架上；

第一入料架组件，连接于所述第一入料驱动组件，所述第一入料驱动组件能够驱动第一入料架组件沿Z向往复运动；

第二入料架组件，连接于所述第二入料驱动组件，所述第二入料驱动组件能够驱动所述第二入料架组件沿X向往复运动；

所述第一入料架组件能够穿过所述第二入料架组件的承载面往复运动，以将所述第二入料架组件上承载的所述托盘转移至所述第一入料架组件。

优选地，所述入料架组件还包括：

第三入料架组件，设置于所述第一入料架组件的正上方，所述第三入料架组件被配置为夹持所述第一入料架组件移送的托盘。

优选地，所述预对位组件包括：

第一预对位驱动件，设置于机架上，且位于第二抓取移动组件的下方；

预对位工作组件，沿水平方向滑动设置于所述第一预对位驱动件上，所述预对位工作组件位于所述第二抓取移动组件的下方，所述预对位工作组件被配置为承接所述第一抓取移动组件移动的产品。

优选地，所述预对位工作组件包括：

预对位支撑板，连接于所述第一预对位驱动件；

预对位滑动组件，设置于所述预对位支撑板上；

第二预对位驱动件，设置于所述预对位滑动组件上，所述第一预对位驱动件通过所述预对位滑动组件带动第二预对位驱动件沿Y向往复滑动；

预对位板，连接于所述第二预对位驱动件，所述第二预对位驱动件能够驱动所述预对位板转动，所述预对位板被配置为放置产品。

优选地，所述预对位组件包括设置于所述入料架组件的下游的第一相机组件，所述第一相机组件包括：

第一相机驱动组件，设置于所述机架上；

CCD相机，连接于所述第一相机驱动组件，所述第一相机驱动组件驱动所述CCD相机沿Y向往复运动；

透明板，设置于所述预对位板上，产品的一端放置于所述透明板；

光源，设置于所述CCD相机上，或所述光源设置于所述机架上，且位于对应所述CCD相机的上方；

所述光源被配置为照射被检测的产品放置于所述透明板的一端；

同轴光件，设置于所述透明板的下方，所述同轴光件能够接收所述光源产生同轴光，以使所述CCD相机获取。

优选地，所述精对位组件包括相互交替工作的第一精对位组件和第二精对位组件。

优选地，所述第一精对位组件包括：

第一精对位驱动组件，设置于所述机架上；

第二精对位驱动组件，设置于所述第一精对位驱动组件上，所述第一精对位驱动组件能够驱动所述第二精对位驱动组件沿Y向往复运动；

第一精对位工作组件，连接于所述第二精对位驱动组件，所述第二精对位驱动组件能够驱动所述第一精对位工作组件沿Z向往复运动。

优选地，所述第二精对位组件包括：

第三精对位驱动组件，设置于所述第一精对位驱动组件的正上方；

第二精对位工作组件，连接于第三精对位驱动组件，所述第三精对位驱动组件能够驱动所述第二精对位工作组件沿Y向往复滑动，所述第二精对位工作组件位于所述第一精对位工作组件的下方。

优选地，所述第一精对位工作组件包括：

精对位支撑架，连接于所述第二精对位驱动组件；

浮动气缸，设置于所述精对位支撑架；

精对位治具，连接于所述浮动气缸的输出端，所述精对位治具被配置为放置并夹紧所述第二抓取移动组件吸附的精对位后的产品。

本发明的有益效果：本发明中，上述在入料架组件上的产品被第一抓取移动组件吸附并移动至于预对位组件处进行预对位后，保证产品的位置精度处于一定的范围内，为后续进一步精对位做准备。此后，经第二抓取移动组件吸附预定位合格后的产品，并移动至精对位组件，进行精对位，进一步提高产品的位置精度，保证在后续检测中，不会因产品的位置精度不够导致产品因检测信号异常或被误判为不良品。

附图说明

图1是本发明的检测设备的简单结构示意图；

图2是本发明的入料架组件的结构示意图；

图3是本发明的入料架组件的一个角度的结构示意图(不包括部分机架)；

图4是本发明的入料架组件的另一个角度的结构示意图(不包括部分机架)；

图5是本发明的第一抓取移动组件的结构示意图；

图6是本发明的第一吸附组件的结构示意图；

图7是本发明的第二抓取移动组件和预对位组件的结构示意图；

图8是本发明的第二抓取移动组件和预对位组件的结构示意图(不包括第一相机组件)；

图9是本发明的预对位工作组件的一个角度的结构示意图；

图10是本发明的预对位工作组件的另一个角度的结构示意图；

图11是本发明的第一相机组件的结构示意图；

图12是本发明的第二吸附组件的一个角度的结构示意图；

图13是本发明的第二吸附组件的另一个角度的结构示意图；

图14是本发明的精对位组件的结构示意图(不包括部分机架)；

图15是本发明的精对位工作组件的结构示意图；

图16是本发明的精对位工作组件的结构示意图(不包括精对位治具)；

图17是本发明的精对位治具的结构示意图；

图18是本发明的精对位下压组件的结构示意图。

图中：1、机架；2、入料架组件；201、第一入料驱动组件；202、第一入料架组件；2021、第一入料托盘；203、第二入料驱动组件；204、第二入料架组件；2041、支撑板；2042、第二入料托盘；205、第三入料架组件；2051、压紧组件；2052、第二导向组件；206、导向杆；207、抵挡件；208、第一传感器；

3、预对位组件；301、第一预对位驱动件；302、预对位工作组件；3021、预对位支撑板；3022、第二预对位驱动件；3023、预对位滑动组件；3024、预对位板；3026、第三预对位驱动件；3027、预对位滑轨滑块组件；

303、第一相机组件；3031、第一相机驱动组件；3032、CCD相机；3033、透明板；3034、光源；3035、同轴光件；304、二维码扫描组件；

4、精对位组件；401、第一精对位组件；4011、第一精对位驱动组件；4012、第二精对位驱动组件；4013、第一精对位工作组件；4014、精对位支撑架；4015、浮动气缸；4016、精对位治具；4017、治具驱动件；4018、固定件；4019、压紧滑动件；4020、第一弹性件；4021、杠杆；4022、第二弹性件；4023、定位件；402、第二精对位组件；4023、第三精对位驱动组件；4024、第二精对位工作组件；403、第二相机组件；404、精对位下压组件；4041、第一下压驱动组件；4042、第二下压驱动组件；4043、第一下压组件；4044、第一气缸；4045、滚动件；405、第二下压组件；4051、第二气缸；4052、下压条；

5、第一抓取移动组件；501、第一XYZ向移动组件；502、第一吸附组件；5021、第一吸附支撑板；5022、第一吸嘴；5023、吸附驱动件；503、第一旋转驱动件；

6、第二抓取移动组件；601、第二XYZ向移动组件；602、第二旋转驱动件；603、第二吸附组件；6031、第二吸附支撑板；6032、第三吸附支撑板；6033、第二吸嘴；6034、吸附弹性件；6035、吸附滑动组件；6036、吸附块；6037、吸附调整件；6038、吸嘴固定架；

7、第三抓取移动组件；703、中转位组件；8、第四抓取移动组件；9、存储位组件；90、放置位组件；10、预存料组件；11、第五抓取移动组件；100、老化单元。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

如图1所示，本实施例中的检测设备主要用于OLED屏幕检测，检测设备包括搬运单元和老化单元100，老化单元100为现有的设备，OLED屏幕在出厂前，待检测的OLED屏幕进入老化单元100内进行加热老化，以稳定OLED屏幕的性能，再电连通点亮老化后的OLED屏幕以检测是否合格。

上述搬运单元将待检测OLED屏幕自动运送至老化单元100。具体地，如图1所示，图1中所示为检测装置的各个组件的排布示意图，图中的虚线框代表将产品或托盘移动至各个抓取移动组件，图中的箭头指示方向为产品的运动方向，参考图1，以下对搬运单元的具体结构进行详细说明。上述搬运单元包括机架1，及依次设置于机架1上的入料架组件2、预对位组件3和精对位组件4，以及，第一抓取移动组件5、第二抓取移动组件6、第三抓取移动组件7、第四抓取移动组件8和存储位组件9，其中，第一抓取移动组件5、第二抓取移动组件6、第三抓取移动组件7、第四抓取移动组件8和存储位组件9均设置于机架1上，入料架组件2被配置为放置带有待检测的产品的托盘。第一抓取移动组件5位于入料架组件2和预对位组件3的上方，第一抓取移动组件5将托盘上产品移动至预对位组件3处进行预对位。第二抓取移动组件6位于预对位组件3和精对位组件4的上方，第二抓取移动组件6将预对位组件3处的产品移动至精对位组件4处进行精对位。同时，精对位组件4能够将其上的产品移动至老化单元100进行老化。

第三抓取移动组件7位于老化单元100的出口的下游，第三抓取移动组件7将老化后的产品移动至中转位组件703。第四抓取移动组件8设置于第三抓取移动组件7的下游，并将中转位组件703上产品移动至存储位组件9。

其中，上述存储位组件9包括三个放置位组件90，将老化后的产品分为三等，分别分类放置在此三个放置位组件90处。上述三个放置位组件90结构相同，放置位组件90与上述入料架组件2的结构相同。

上述存储位组件9和入料架组件2之间还设置有预存料组件10，预存料组件10用于预存带有待检测产品的托盘。预存料组件10与上述入料架组件2的结构相同。

具体地，上述搬运单元还包括第五抓取移动组件11，其中，上述第五抓取移动组件11位于上述入料架组件2和存储位组件9的上方，第五抓取移动组件11能够相对于机架1往复运动，第五抓取移动组件11被配置为将入料架组件2处的空托盘移动至放置位组件90，以备放置老化后的产品，同时在回程时，将预存料组件10处的带有产品的托盘移动至入料架组件2处。

上述在入料架组件2上的产品被第一抓取移动组件5吸附并移动至预对位组件3处进行预对位，预对位能够保证产品的位置精度处于一定的范围内，为后续进一步精对位做准备。此后，经第二抓取移动组件6吸附预对位合格后的产品，并移动至精对位组件4，进行精对位，进一步提高产品的位置精度，保证在后续检测中，不会因产品的位置精度不够导致产品因检测信号异常或被误判为不良品。

本实施例中产品为OLED屏幕，其上设置有FPC金手指，在后续检测过程中，需要设置外部结构与OLED屏幕的FPC金手指接触电连通，以点亮屏幕，而对OLED屏幕进行检测。因上述FPC金手指的尺寸和相互之间的间隙很小，进行预对位能够保证上述OLED屏幕后续的精对位，精对位保证外部结构的FPC金手指与OLED屏幕的FPC金手指的接触的精度，后续老化工序中，不会因外部结构的FPC金手指与OLED屏幕的FPC金手指之间的接触不良，导致产品屏幕不亮，进而使产品被误判为不良品。

经老化单元100老化后的产品经第三抓取移动组件7移动至中转位组件703，以备下游的第四抓取移动组件8分多次将老化后的产品移动至存储位组件9处。上述搬运单元配合老化单元100对产品进行老化，其过程完全实现自动化处理，提高对产品的老化工序的生产效率，降低产品的检测周期。

上述检测装置中三个放置位组件90、预存料组件10和入料架组件2依次沿Y向并排设置。且上述各个组件成环形设置，结构紧凑。产品在各个组件之间流转，因上述各个组件之间的结构紧凑，使得产品的流转时间短，产品生产周期降低，提高生产效率。

图2为入料架组件2的结构示意图，图3和图4为入料架组件2在不同角度下的结构示意图，参考图2-图4，对上述入料架组件2的具体结构进行详细说明。

具体地，上述入料架组件2包括第一入料驱动组件201、第一入料架组件202、第二入料驱动组件203和第二入料架组件204，其中，第一入料驱动组件201和第二入料驱动组件203均设置于机架1上。本实施例中的第一入料驱动组件201为第一滑台气缸，第一滑台气缸沿Z向设置，本实施例中Z向指竖直方向。第一入料架组件202连接于第一入料驱动组件201，第一入料驱动组件201驱动第一入料架组件202沿Z向往复运动。第二入料驱动组件203为第二滑台气缸，第二滑台气缸沿X向设置，本实施例中X向指水平方向。第二入料架组件204连接于第二入料驱动组件203，第二入料驱动组件203驱动第二入料架组件204沿X向往复运动，第二入料架组件204能够承托外部移送来的带有产品的托盘。第一入料架组件202能够穿过第二入料架组件204的承载面沿Z向往复运动，以将第二入料架组件204上承载托盘转移至第一入料架组件202。第一入料架组件202将带有产品的托盘沿竖直方向移动至便于第一抓取移动组件5抓取处，以便于第一抓取移动组件5吸附产品。

本实施例中，利用第二入料驱动组件203驱动第二入料架组件202沿水平方向往复运动，第二入料架组件204能够承接外部移送来的带有产品的托盘，并能够移动至第一入料架组件202的正上方，当位于第二入料架组件204的正下方的第一入料架组件202，沿Z向向上运动时，即可将带有产品的托盘转移至第一入料架组件202上，并利用第一入料架组件202将产品提升至便于第一抓取移动组件5的抓取处，此种方式方便快捷，能够提高生产效率，且无需增加额外的转移结构，使上述整体结构简单，制造成本低。此外，上述第二入料架组件204不停地承接带有产品的托盘，为第一入料架组件202提供产品供应，而保证产品连续检测，此结构无需设置较长的生产线，减小占地面积，相比设置较长的生产线，本实施例中的上述入料架组件2结构简单，还能够降低生产成本。

具体地，如图3和图4所示，上述第一入料架组件202带动其上带有产品的托盘上升至便于第一抓取移动组件5抓取处，入料架组件2上便于第一抓取移动组件5抓取处的具体结构为：

入料架组件2还包括第三入料架组件205，其中，第三入料架组件205设置于第一入料架组件202的正上方，第三入料架组件205被配置为夹持第一入料架组件202移送的带有产品的托盘。第一入料架组件202上升至第三入料架组件205下方后，第三入料架组件205夹紧托盘，以便于第一抓取移动组件5抓取托盘上的产品。

具体地，上述第一入料架组件202包括连接于第一滑台气缸的第一入料托盘2021。另外，为保证第一入料架组件202在上升过程中，其上的带有产品的托盘的位置不会出现变动，上述入料架组件2包括设置于第三入料架组件205下方的导向限位组件，导向限位组件设置于第一入料架组件202上的托盘的一相对两侧。具体地，导向限位组件包括导向杆206，托盘的每一侧均间隔设置有两个导向杆206，导向杆206沿竖直方向设置。第一入料架组件202在上升过程中，利用导向杆206对带有产品的托盘进行限位，当托盘位置变动时，托盘在上升过程中，通过导向杆206纠正，以便于第三入料架组件205夹持带有产品的托盘。

上述第二入料架组件204包括支撑板2041和第二入料托盘2042，其中，支撑板2041连接于第二入料驱动组件203，第二入料托盘2042连接于支撑板2041且位于支撑板2041的上方，第二入料托盘2042位于第一入料托盘2021的两侧，第一入料托盘2021能够穿过第二入料托盘2042沿Z向往复运动，第二入料托盘2042作为上述第二入料架组件204的承载面，以托住第二入料托盘2042上的带有产品的托盘。

为保证第二入料架组件204沿水平方向的精度，入料架组件2还包括沿水平方向设置的第一导向组件，支撑板2041连接于第一导向组件。其中，第一导向组件为滑轨和滑块组合而成的结构。

上述第三入料架组件205包括压紧组件2051，其中，压紧组件2051设置于机架1上，且至少设置于带有产品的托盘的一相对两侧，压紧组件2051被配置为能够夹紧或松开带有产品的托盘。

为进一步保证带有产品的托盘的稳定性，在带有产品的托盘的另一相对两侧分别设置抵挡件207和一组压紧组件2051。其中，抵挡件207设置于机架1上，且位于靠近第一滑台气缸的一侧。

具体地，上述压紧组件2051位于带有产品的托盘的三侧，压紧组件2051包括气缸和压紧板，其中，气缸设置于机架1上。压紧板连接于气缸的输出端，气缸驱动压紧板抵压于带有产品的托盘的侧面。当需要夹紧带有产品的托盘时，三组夹紧组件同时动作，气缸驱动压紧板推动托盘的三个侧面，以抵压于抵挡件207上，从而夹紧带有产品的托盘。上述压紧组件2051在夹紧托盘时，气缸动作快速，且结构简单，易实现，且占用空间小。

优选地，上述压紧组件2051还包括设置于机架1上的第二导向组件2052，压紧板连接于第二导向组件2052，第二导向组件2052被配置为为压紧板提供导向。第二导向组件2052包括相互配合滑动的滑轨和滑块，压紧块连接于滑块，滑轨安装于机架1，滑轨沿与其位于托盘同侧的气缸的输出轴的中心轴线的方向设置。

此外，在第三入料架组件205的下方设置有第一传感器，第一传感器被配置为检测第一入料架组件202上向上运动的托盘是否经过，以向控制器发送将信号，控制压紧组件2051动作，夹紧托盘。具体地，本实施例中第一传感器为对射传感器。另外，在机架1上还设置有第二传感器208，第二传感器208位于第三入料架组件205上放置的带有产品的托盘的上方，第二传感器208被配置为检测托盘上的产品是否被取走。具体地，本实施例中的上述第二传感器208为对射传感器。第二传感器208产生的光线位于第三入料架组件205夹紧的托盘的上方，当第一抓取移动组件5抓取一个产品，产生一个信号，信号传递至控制器，之后，控制器控制第五抓取移动组件11将空托盘移动至存储位组件9。

图5为第一抓取移动组件的结构示意图，图6为第一吸附组件的结构示意图，参考图5和图6，以下对第一抓取移动组件5的具体结构进行详细说明。

上述第一抓取移动组件5位于入料架组件2和预对位组件3的上方，具体地，第一抓取移动组件5包括第一XYZ向移动组件501和第一吸附组件502，其中，第一XYZ向移动组件501设置于机架1上，第一XYZ向移动组件501能够驱动第一吸附组件502沿X、Y、Z三向往复动作。第一吸附组件502被配置为吸附第三入料架组件205处的托盘上的产品，第一XYZ向移动组件501带动吸附的产品移动至预对位组件3。

如图5所示，图中的第一XYZ向移动组件501为常规的结构，在此不再赘述。而上述第一吸附组件502包括第一吸附支撑板5021和第一吸嘴5022，其中，第一吸附支撑板5021连接于第一XYZ向移动组件501的输出端。第一吸嘴5022设置于第一吸附支撑板5021上，第一吸嘴5022被配置为吸附不同尺寸的产品。利用第一吸嘴5022吸附不同尺寸的产品，第一吸附支撑板5021用于支撑上述第一吸嘴5022，结构简单，易于实现。且将产品移动至预对位处的过程中对产品的吸附位置精度要求不高，此结构即能够满足吸附要求。

此外，图6中上述第一吸嘴5022的位置的排布方式，可以一次性吸附两个一寸的产品、或一个4寸的产品、或一个5.5寸的产品、或一个8寸的产品、或一个10寸的产品或一个12寸的产品。

因上述1寸的产品尺寸较小，只需要一个第一吸嘴5022即可实现稳定吸附，又因上述结构在吸附1寸的产品时，为保证在同时吸附两个1寸的产品时仍能同时适应两个1寸产品的表面，保证第一吸嘴5022完全贴合于产品表面，因此，使其中的一个第一吸嘴5022能够上下调整。具体地，上述第一吸附组件502还包括吸附驱动件5023，其中，吸附驱动件5023连接于上述第一吸附支撑板5021，其中一个第一吸嘴5022连接于吸附驱动件5023的输出端，吸附驱动件5023能够驱动第一吸嘴5022上下运动。与吸附驱动件5023连接的第一吸嘴5022根据其他结构上的产品的位置确定。

进一步具体地，继续参考图5和图6所示，上述第一抓取移动组件5还包括第一旋转驱动件503，其中，第一旋转驱动件503设置于第一XYZ向移动组件501，第一吸附组件502连接于第一旋转驱动件503的输出端，第一旋转驱动件503驱动第一吸附组件502以第一旋转驱动件503的输出轴的中心轴线为中心旋转。第一XYZ向移动组件501驱动第一旋转驱动件503能够沿X、Y和Z向往复运动。本实施例中，第一旋转驱动件503为电机，电机的输出轴连接于第一吸附组件502。进一步具体地，电机的输出轴连接于第一吸附组件502的第一吸附支撑板5021。

利用第一旋转驱动件503带动第一吸附组件502旋转，能够使第一吸附组件502吸附的产品转动至任意角度，以便于在后续的预对位工序中调整放置在预对位组件3上的产品的位置，同时，第一旋转驱动件503带动第一吸附组件502转动，能够适应性地吸附不同尺寸和形状的产品，减少位置干涉，方便取放产品。同时，通过第一XYZ向移动组件501和第一旋转驱动件503的配合动作，还能够调整吸附的产品的位置。

上述第一抓取移动组件5中的第一吸附组件502和第一旋转驱动件503均为两组，两组第一吸附组件502能够同时吸附两个产品以移送至预对位组件3。

图7为预对位组件3和第二抓取移动组件6的的结构示意图，图8为预对位组件3和第二抓取移动组件6的结构示意图(不包括第一相机组件303)，结合图7和图8，以下对预对位组件3的结构进行详细说明。

上述预对位组件3包括第一预对位驱动件301和预对位工作组件302，其中，第一预对位驱动件301设置于机架1上，且位于第二抓取移动组件6的下方。预对位工作组件302沿水平方向滑动设置于第一预对位驱动件301上，预对位工作组件302位于第二抓取移动组件6的下方，预对位工作组件302被配置为承接上述图5中的第一抓取移动组件5移动的产品。第一预对位驱动件301能够驱动预对位工作组件302沿水平方向往复运动，预对位工作组件302在水平往复滑动过程中，能够移动至靠近入料架组件2的一端承接第一抓取移动组件5抓取的产品，之后承载产品移动至便于第二抓取移动组件6抓取产品的位置处。

具体地，如图5所示，因上述第一吸附组件502为两组，第一XYZ向移动组件501一次性向预对位组件3移动的产品为两个。因此，对应地，预对位组件3也为两组。上述第一预对位驱动件301为沿水平方向平行设置的滑台气缸，为保证每组预对位组件3能够独自运动，对应地，滑台气缸为两组。

如图8、图9和图10所示，图9和图10中为预对位工作组件302的不同角度下的结构示意图，参考图8和图9，以下对预对位工作组件302的具体结构进行详细说明。

如图8和图9所示，上述预对位工作组件302包括预对位支撑板3021、第二预对位驱动件3022、预对位滑动组件3023和预对位板3024，其中，预对位支撑板3021连接于第一预对位驱动件301。如图9所示，预对位滑动组件3023设置于预对位支撑板3021上，第二预对位驱动件3022设置于预对位滑动组件3023上，预对位滑动组件3023带动第二预对位驱动件3022沿Y向往复滑动。预对位板3024连接于第二预对位驱动件3022，第二预对位驱动件3022能够驱动预对位板3024转动，预对位板3024上能够放置不同尺寸的产品。

上述预对位板3024上设置有若干个吸附孔，产品放置于预对位板3024上后，吸附孔处产生负压，以吸附产品，保证产品在预对位板3024上的位置不动。

本实施例中，如图9所示，预对位滑动组件3023包括第三预对位驱动件3026和预对位滑轨滑块组件3027，其中，第三预对位驱动件3026设置于第一预对位驱动件301上。具体地，第三预对位驱动件3026固定于预对位支撑板3021，通过预对位支撑板3021滑动连接于第一预对位驱动件301。具体地，预对位滑轨滑块组件3027为常规的滑轨和滑块，滑轨的长度方向沿Y向设置。预对位滑轨滑块组件3027的滑块连接于第三预对位驱动件3026的输出端，第三预对位驱动件3026固定于预对位支撑板3021上，第二预对位驱动件3022设置于预对位滑轨滑块组件3027的滑块上，第三预对位驱动件3026通过预对位滑轨滑块组件3027驱动其上的第二预对位驱动件3022、预对位板3024以及预对位板3024上的产品同步沿Y向往复运动。本实施例中，第一预对位驱动件301为滑台气缸，沿X向设置。第二预对位驱动件3022为马达。第三预对位驱动件3026为电机。

图5中的第一抓取移动组件5将上述图2中的入料架组件2上的产品放置在图7中的预对位组件3上后，需要对预对位组件3上的产品进行拍照，以判断产品的位置是否有偏移，如果有偏移，需要对产品进行纠偏。

具体地，如图10所示，上述预对位板3024能够放置不同尺寸的产品(1寸、4寸、5.5寸、8寸、10寸和12寸)，如图9中的第二预对位驱动件3022能够驱动预对位板3024转动，同时，预对位滑动组件3023能够带动上述第二预对位驱动件3022和预对位板3024沿Y向往复运动。通过两者的配合动作，调整预对位板3024上的产品的位置，从而对产品的位置进行纠偏，以备上述第二抓取移动组件6抓取，此处产品进行预对位后，位置达到一定的精度，在第二抓取移动组件6抓取移动至精对位组件4后，方便进一步提高产品的位置精度。

具体地，上述对产品进行拍照的具体结构如下，如图7和图11所示，图7中给出第一相机组件303与上述预对位工作组件302、第二抓取移动组件6的位置关系，图11为第一相机组件303的结构示意图，结合图7、图9、图10和图11，对第一相机组件303进行说明。

上述预对位组件3还包括第一相机组件303，第一相机组件303设置于入料架组件2的下游。第一预对位驱动件301能够驱动预对位工作组件302沿水平方向运动至第一相机组件303的正上方，第一相机组件303对产品进行拍照成像，以判断产品在预对位板3024上的产品的位置是否准确。

具体地，本实施例中第一相机组件303为两组，分别对应拍摄其上方的一组预对位支撑板3021上的产品。

针对第一相机组件303对产品拍照成像的具体结构，第一相机组件303包括第一相机驱动组件3031、CCD相机3032、透明板3033和光源3034，其中，第一相机驱动组件3031设置于机架1上。CCD相机3032连接于第一相机驱动组件3032，第一相机驱动组件3031驱动CCD相机3032沿Y向往复运动。透明板3033设置于预对位板3024上，产品的一端放置于透明板3033。光源3034设置于机架1上，且位于预对位板3024上的产品上方，且与CCD相机3032上下相对设置，或者，光源3034设置于CCD相机3032的相机支撑架上，且位于预对位板3024上的产品的下方。光源3034的具体位置根据实际需要确定。本实施例中，光源3034位于预对位板3024上的产品的上方。

第一相机驱动组件3031驱动CCD沿Y向往复运动，以适应其上方的位于预对位板3024上的不同尺寸的产品，对产品拍照。

具体地，上述第一相机组件303对其上方的对位支撑板2041上的产品进行拍照，判断产品的位置是否在要求的精度范围内，具体实现方式为：

在上述每组预对位工作组件302上均设置有同轴光件3035，同轴光件3035设置于预对位板3024的下方。具体地，预对位板3024上对应同轴光件3035处设置有透明板3033，预对位板3024上的产品的一端位于透明板3033上。

检测拍照获取产品的图像时，第一相机组件303中的光源3034向下照射，光源3034经透明板3033照射透明板3033上的产品，反射的光源3034经反射后进入同轴光件3035内，产生同轴光，被CCD相机3032获取，从而得到产品的位置图像，确定产品的位置。

上述CCD相机3032能够沿Y向往复运动，为了能够检测不同尺寸的产品。具体地，如图11所示，每组第一相机驱动组件3031包括第一相机驱动组件3031和直线导轨组件，其中，第一相机驱动组件3031设置于机架1上，直线导轨组件连接于第一相机驱动组件3031的输出端，CCD相机3032通过支撑架连接于直线导轨组件。本实施例中第一相机驱动组件3031为电机，直线导轨组件为常规的直线导轨结构。

如图7所示，为了便于对产品进行追溯，在对产品拍照之后，在预对位板3024上的产品在被运送至第二抓取移动组件6抓取的位置处之前，在机架1上还设置有二维码扫描组件304，二维码扫描组件304被配置为扫描产品上的二维码。

图7和图8为第二抓取移动组件6不同角度下的结构示意图，参考图7和图8所示，以下对第二抓取移动组件6进行详细的说明。

上述第二抓取移动组件6包括第二XYZ向移动组件601和第二旋转驱动件602，其中，第二XYZ向移动组件601和第二旋转驱动件602的连接和位置关系，与上述第一抓取移动组件5中的第一XYZ向移动组件501和第一旋转驱动件503相同，在此不再陈述。

第二抓取移动组件6还包括第二吸附组件603，第二吸附组件603连接于第二旋转驱动件602的输出端。第二抓取移动组件6与上述第一抓取移动组件5不同之处在于：

第二抓取移动组件6的第二吸附组件603与第一吸附组件502不同，具体地，如图12和图13所示，第二吸附组件603连接于包括第二吸附支撑板6031、第三吸附支撑板6032、第二吸嘴6033和吸附弹性件6034，其中，第二吸附支撑板6031连接于第二旋转驱动件602的输出端，第三吸附支撑板6032沿Z向滑动连接于第二吸附支撑板6031。第二吸嘴6033设置于第三吸附支撑板6032，第二吸嘴6033被配置为吸附图10中预对位板3024上的产品。吸附弹性件6034设置于第二吸附支撑板6031和第三吸附支撑板6032之间。

本实施例中上述第二吸附支撑板6031连接于第二旋转驱动件602，第二旋转驱动件602驱动上述第二吸附组件603转动，以调整其自身位置，以便于吸附预对位板3024上的产品。第三吸附支撑板6032上的第二吸嘴6033用于吸附产品，为保证吸附稳定性，第三吸附支撑板6032能够相对于第二吸附支撑板6031沿Z向往复滑动，同时在第二吸附支撑板6031和第三吸附支撑板6032之间设置吸附弹性件6034，通过上述两种结构的配合，保证第二吸嘴6033能够适应上述预对位板3024上的产品，能够更好地吸附于产品的表面，在吸附过程中，减小产品的位置变动，保持产品的预对位的精度。

具体地，如图12所示，第二吸附组件603还包括两组吸附滑动组件6035，两组吸附滑动组件6035均设置于第二吸附支撑板6031，两组吸附滑动组件6035平行且间隔设置。第三吸附支撑板6032连接于两组吸附滑动组件6035。通过两组吸附滑动组件6035保证第三吸附支撑板6032上的第二吸嘴6033在吸附图10中的预对位板3024上的产品时，能适应产品的位置。同时，设置两组吸附滑动组件6035保证第三吸附支撑板6032沿Z向往复滑动的精度和稳定性。

进一步具体地，上述吸附滑动组件6035为滑轨、滑块组合结构，滑轨沿Z向设置，滑块连接于第三吸附支撑板6032。

第三吸附支撑板6032上一相对两端均设置有第二吸嘴6033，第三吸附支撑板6032的中间位置也设置有第二吸嘴6033。目的是为了能够适应吸附不同尺寸的产品，当产品的尺寸较大时，上述第三吸附支撑板6032上两端的第二吸嘴6033同时吸附产品的两端和中间位置，以保证转移过程中吸附稳定性。

如图13所示，第三吸附支撑板6032上的一端上设置有吸附块6036，吸附块6036上设置有若干个吸附小孔，吸附小孔连接于外部气源，能够产生负压，用于吸附预对位板3024上的小尺寸的产品。如，一寸的产品，因产品的最小，当吸附时，因上述第二吸嘴6033的尺寸导致在产品尺寸的范围内，无法布置多个第二吸嘴6033，导致小尺寸产品吸附不稳定，因此设置上述吸附块6036，用于吸附小尺寸产品。当吸附大尺寸产品时，此吸附块6036能够吸附大尺寸产品，使产品吸附地更稳定。本实施例中，上述吸附弹性件6034为弹簧。在其他实施例中还可以为橡胶。

进一步具体地，上述第二吸附支撑板6031上设置有吸附调整件6037，吸附调整件6037穿设于第二吸附支撑板6031，且能够相对于第二吸附支撑板6031沿Z向相对运动，调整件6037的一端连接于第三吸附支撑板6032，吸附弹性件6034套设于吸附支撑件6037，且吸附弹性件6034的一端抵压于第二吸附支撑板6031另一端抵压于第三吸附支撑板6032。

位于第三吸附支撑板6032的两端的每个第二吸嘴6033通过吸嘴固定架6038连接于第三吸附支撑板6032，吸嘴固定架6038位置可调地连接于第三吸附支撑板6032。调整吸嘴固定架6038的位置相当于能够单独调整第二吸嘴6033的位置，以适应不同尺寸的产品，同时，也能够调整第二吸嘴6033的位置，以更好地吸附产品。

图14是去掉部分支架1下的精对位组件4的结构示意图，下面结合图14对精对位组件4进行详细的说明。

上述精对位组件4包括第一精对位组件401和第二精对位组件402，其中，第一精对位组件401和第二精对位组件402两者交替工作以承载产品，并将产品运送至老化单元100。

上述第一精对位组件401包括第一精对位驱动组件4011、第二精对位驱动组件4012和第一精对位工作组件4013，其中，第一精对位驱动组件4011设置于机架1上。第二精对位驱动组件4012设置于第一精对位驱动组件4011上，第一精对位驱动组件4011驱动第二精对位驱动组件4012沿Y向往复运动。第一精对位工作组件4013连接于第二精对位驱动组件4012，第二精对位驱动组件4012驱动第一精对位工作组件4013沿Z向往复运动。

如图7和图8中的第二抓取移动组件6将图10中的预对位板3024上的预对位合格后的产品移动至图14中的第一精对位工作组件4013或第二精对位工作组件4024。

具体地，继续参考图14，本实施例中，每个产品在精对位后放置到第一精对位工作组件4013上，当第一精对位工作组件4013上的产品的数量达到预定数量后，第一精对位驱动组件4011能够驱动第一精对位工作组件4013沿Y向往复运动，将其上的产品移动至老化单元100的入口处。

进一步具体地，如图14所示，本实施例中第一精对位驱动组件4011为沿Y向设置的滑台气缸。第二精对位驱动组件4012包括电机和滑轨滑块组件，滑轨滑块组件为常规的滑轨和滑块的组合结构，其中滑轨的长度方向沿Z向设置，第一精对位工作组件4013连接于滑块。

图15为上述第一精对位工作组件4013的结构示意图，图16为去掉精对位治具4016的结构示意图，图17为精对位治具4016的结构示意图，现结合图14-图17所示，对第一精对位工作组件4013的结构进行详细说明。

如图15和图16所示，第一精对位工作组件4013包括精对位支撑架4014、浮动气缸4015和精对位治具4016，其中，精对位支撑架4014连接于滑轨滑块组件。浮动气缸4015设置于精对位支撑架4014。精对位治具4016连接于浮动气缸4015的输出端，精对位治具4016被配置为放置并夹紧第二抓取移动组件6吸附的精对位后的产品。

第二抓取移动组件6将预对位后的产品吸附移动至第一精对位组件401或第二精对位组件402处，第二抓取移动组件6带动产品进行微调，调整至精对位要求的精度，位置精度合格后，松开产品，产品放置于精对位治具4016上。通过上述方式保证产品的位置精度，降低产品因位置误差导致将产品误判为不良品的概率。

在调整精对位治具4016的位置时，浮动气缸4015支撑精对位治具4016，能避免精对位治具4016的下表面与其下的支撑结构在调整过程中接触出现硬摩擦。精对位治具4016调整位置过程中，浮动气缸4015也会自适应的调整，使精对位治具4016保持水平。

此外，上述第一精对位组件401还包括治具驱动件4017，其中，治具驱动件4017设置于精对位支撑架4014上，且位于浮动气缸4015的下方，治具驱动件4017被配置为驱动精对位治具4016调整至初始位置，以备第二抓取移动组件6向其上放置产品。本实施例中治具驱动件4017为气缸。

同时，为了对精对位治具4016进行限位，使精对位治具4016运动至初始位置，第一精对位组件401还包括设置于精对位支撑架4014上的定位件4023，定位件4023设置于精对位治具4016的下方，精对位治具4016上设置有V形槽，定位件4023能够进入V形槽内，并抵接于V形槽的底部，依此对精对位治具4016进行限位。

如图17所示，精对位治具4016包括至少一组精对位夹紧组件，能够夹紧多个产品。上述精对位夹紧组件包括固定件4018、压紧滑动件4019和第一弹性件4020，其中，固定件4018连接于精对位治具4016上。压紧滑动件4019滑动连接于固定件4018，压紧滑动件4019能够相对于固定件4018沿Z向往复滑动。第一弹性件4020设置于压紧滑动件4019和固定件4018之间。

本实施例中上述压紧滑动件4019压紧于精对位治具4016上，第二抓取移动组件6对产品精对位后，压紧滑动件4019上沿Z向相对于固定件4018上移，之后产品放置于精对位治具4016上，在第一弹性件4020的作用下，压紧滑动件4019下移压紧产品。本实施例中第一弹性件4020为弹簧。

具体地，上述精对位夹紧组件还包括杠杆4021，杠杆4021上作为杠杆4021的支点的结构件连接于精对位治具4016，杠杆4021的一端能够抵压于压紧滑动件4019，在外力的作用下，下压杠杆4021的另一端，以推动杠杆4021沿Z向向上运动。

为保证杠杆4021在下压后，在不受外力的作用下，杠杆4021能够复位，因此，在支点处的结构件设置有第二弹性件4022，第二弹性件4022的一端抵压于杠杆4021，另一端抵压于固定件4018。本实施例中第二弹性件4022为弹簧。

上述压紧滑动件4019上设置有FPC金手指，产品压紧后，与产品的FPC金手指对接，通电，点亮屏幕。为了对放置于压紧滑动件4019下方的产品进行定位，在压紧滑动件4019的下表面设置有凸出其下表面的定位条形件，定位条形件的长度沿Y向设置。

上述产品在放置于精对位治具4016上，进行夹紧之前，利用上述第二抓取移动组件6调整产品的位置进行精对位。具体地，如图14所示，上述精对位组件4还包括第二相机组件403，其中，第二相机组件403设置于第一精对位组件401或第二精对位组件402的下方，第二相机组件403的结构与上述第一相机组件303的结构相同，且对产品的拍照检测产品的位置的原理相同。

第二相机组件403拍照后，若产品位置需要调整，第二抓取移动组件6对产品位置进行调整。

图8中的第二抓取移动组件6吸附的产品移动至图15中的精对位治具4016处后，产品放置在精对位治具4016上，此时，产品仍由第二抓取移动组件6吸附。第二相机组件403中的透明板设置于精对位治具4016上，且对应于压紧滑动件4019的下方，产品放置于透明板上进行检测。

上述第二精对位组件402包括第三精对位驱动组件4023和第二精对位工作组件4024，其中，第三精对位驱动组件4023设置于第一精对位驱动组件4011的正上方。第二精对位工作组件4024连接于第三精对位驱动组件4023，第三精对位驱动组件4023驱动第二精对位工作组件4024沿Y向往复滑动。

此处的第二精对位工作组件4024的具体结构和上述第一精对位工作组件4013的具体结构相同，不同之处在于，第二精对位工作组件4024的精对位支撑架4014滑动连接于第三精对位驱动组件4023。在此不再赘述。

当上述第二抓取移动组件6将产品移动至上述精对位治具4016上后，本实施例中还包括设置于精对位组件4的上方的精对位下压组件404，对位下压组件404用于下压上述杠杆4021的另一端以使产品压紧于压紧滑动件4019和精对位治具4016之间。

如图18所示，上述精对位下压组件404包括第一下压驱动组件4041、第二下压驱动组件4042和第一下压组件4043，其中，第一下压驱动组件4041设置于机架1上。第二下压驱动组件4042连接于第一下压驱动组件4041，第一下压驱动组件4041驱动第二下压驱动组件4042沿Z向往复滑动。第一下压组件4043连接于第二下压驱动组件4042，第二下压驱动组件4042驱动第一下压组件4043沿Y向往复滑动，第一下压组件4043能够下压杠杆4021。

具体地，第一下压驱动组件4041为沿Z向设置的滑台气缸。第二下压驱动组件4042包括电机和丝杠螺母结构，电机驱动丝杠转动，第一下压组件4043连接于螺母，进而带动第一下压组件4043沿Y向往复运动。

第一下压组件4043包括第一气缸4044和滚动件4045，滚动件4045连接于第一气缸4044的输出端，第一气缸4044动作，驱动滚动件4045下压杠杆4021，以使压紧滑动件4019下行，压紧产品。因精对位治具4016上需要放置10组产品后，才移送至老化单元100，上述精对位治具4016对应设置为10组，在向精对位治具4016上放置产品时，第二下压驱动组件4042驱动第一下压组件4043沿Y向不断往复运动，依次下压精对位治具4016的杠杆4021，以使压紧滑动件4019夹紧产品。

当第一精对位工作组件4013位于第一下压组件4043的正下方时，与第二精对位工作组件4024位于第一下压组件4043的正下方的高度不同，因此，需要第一下压驱动组件4041驱动第一下压组件4043以调整其位置。

此外，本实施例中，精对位组件4还包括第二下压组件405，第二下压组件405被配置为下压杠杆4021以释放压紧滑动件4019夹紧的产品。自老化单元100老化后运送出的产品，经第二下压组件405下压所有的杠杆4021后，所有产品被一次性松开，经第三抓取移动组件7移动至中转位组件703，中转位组件703沿X向滑动设置于机架1。

具体地，如图14所示，上述第二下压组件405包括第二气缸4051和下压条4052，第二气缸4051连接于下压条4052，第二气缸4051驱动下压条4052沿Z向往复运动，以下压杠杆4021。

此外，第二气缸4051驱动下压条4052往复运动的过程中，还设置有导向组件，导向组件为滑轨滑块结构。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种搬运单元，其特征在于，包括：

机架(1)；

以及，依次设置于机架(1)上的入料架组件(2)、预对位组件(3)和精对位组件(4)，所述入料架组件(2)被配置为放置带有待检测的产品的托盘；

第一抓取移动组件(5)，设置于所述机架(1)上，且位于所述入料架组件(2)和预对位组件(3)的上方，所述第一抓取移动组件(5)将托盘上产品移动至所述预对位组件(3)处进行预对位；

第二抓取移动组件(6)，设置于所述机架(1)上，且位于所述预对位组件(3)和所述精对位组件(4)的上方，所述第二抓取移动组件(6)将所述预对位组件(3)处的产品移动至所述精对位组件(4)处进行精对位；

所述精对位组件(4)能够将其上的产品移动至老化单元(100)进行老化；

所述精对位组件(4)包括相互交替工作的第一精对位组件(401)和第二精对位组件(402)；

所述第一精对位组件(401)包括：

第一精对位驱动组件(4011)，设置于所述机架(1)上；

第二精对位驱动组件(4012)，设置于所述第一精对位驱动组件(4011)上，所述第一精对位驱动组件(4011)能够驱动所述第二精对位驱动组件(4012)沿Y向往复运动；

第一精对位工作组件(4013)，连接于所述第二精对位驱动组件(4012)，所述第二精对位驱动组件(4012)能够驱动所述第一精对位工作组件(4013)沿Z向往复运动；

所述第二精对位组件(402)包括：

第三精对位驱动组件(4023)，设置于所述第一精对位驱动组件(4011)的正上方；

第二精对位工作组件(4024)，连接于第三精对位驱动组件(4023)，所述第三精对位驱动组件(4023)能够驱动所述第二精对位工作组件(4024)沿Y向往复滑动，所述第二精对位工作组件(4024)位于所述第一精对位工作组件(4013)的下方；

所述第一精对位工作组件(4013)包括：

精对位支撑架(4014)，连接于所述第二精对位驱动组件(4012)；

浮动气缸(4015)，设置于所述精对位支撑架(4014)；

精对位治具(4016)，连接于所述浮动气缸(4015)的输出端，所述精对位治具(4016)被配置为放置并夹紧所述第二抓取移动组件(6)吸附的精对位后的产品。

2.根据权利要求1所述的搬运单元，其特征在于，所述入料架组件(2)包括：

第一入料驱动组件(201)和第二入料驱动组件(203)，均设置于机架(1)上；

第一入料架组件(202)，连接于所述第一入料驱动组件(201)，所述第一入料驱动组件(201)能够驱动第一入料架组件(202)沿Z向往复运动；

第二入料架组件(204)，连接于所述第二入料驱动组件(203)，所述第二入料驱动组件(203)能够驱动所述第二入料架组件(204)沿X向往复运动；

所述第一入料架组件(202)能够穿过所述第二入料架组件(204)的承载面往复运动，以将所述第二入料架组件(204)上承载的所述托盘转移至所述第一入料架组件(202)。

3.根据权利要求2所述的搬运单元，其特征在于，所述入料架组件(2)还包括：

第三入料架组件(205)，设置于所述第一入料架组件(202)的正上方，所述第三入料架组件(205)被配置为夹持所述第一入料架组件(202)移送的托盘。

4.根据权利要求1所述的搬运单元，其特征在于，所述预对位组件(3)包括：

第一预对位驱动件(301)，设置于机架(1)上，且位于第二抓取移动组件(6)的下方；

预对位工作组件(302)，沿水平方向滑动设置于所述第一预对位驱动件(301)上，所述预对位工作组件(302)位于所述第二抓取移动组件(6)的下方，所述预对位工作组件(302)被配置为承接所述第一抓取移动组件(5)移动的产品。

5.根据权利要求4所述的搬运单元，其特征在于，所述预对位工作组件(302)包括：

预对位支撑板(3021)，连接于所述第一预对位驱动件(301)；

预对位滑动组件(3023)，设置于所述预对位支撑板(3021)上；

第二预对位驱动件(3022)，设置于所述预对位滑动组件(3023)上，所述第一预对位驱动件(301)通过所述预对位滑动组件(3023)带动第二预对位驱动件(3022)沿Y向往复滑动；

预对位板(3024)，连接于所述第二预对位驱动件(3022)，所述第二预对位驱动件(3022)能够驱动所述预对位板(3024)转动，所述预对位板(3024)被配置为放置产品。

6.根据权利要求5所述的搬运单元，其特征在于，所述预对位组件(3)包括设置于所述入料架组件(2)的下游的第一相机组件(303)，所述第一相机组件(303)包括：

第一相机驱动组件(3031)，设置于所述机架(1)上；

CCD相机(3032)，连接于所述第一相机驱动组件(3031)，所述第一相机驱动组件(3031)驱动所述CCD相机(3032)沿Y向往复运动；

透明板(3033)，设置于所述预对位板(3024)上，产品的一端放置于所述透明板(3033)；

光源(3034)，设置于所述CCD相机(3032)上，或所述光源(3034)设置于所述机架(1)上，且位于对应所述CCD相机(3032)的上方；

所述光源(3034)被配置为照射被检测的产品放置于所述透明板(3033)的一端；

同轴光件(3035)，设置于所述透明板(3033)的下方，所述同轴光件(3035)能够接收所述光源(3034)产生同轴光，以使所述CCD相机(3032)获取。

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