CN216967624U - 自动化组装设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及自动化设备技术领域，提供了一种自动化组装设备，包括第一调整组件、第一抓取组件、第二调整组件、第二抓取组件以及控制器。第一抓取组件用于抓取第一工件的第一部分,能够被第一调整组件带动而变换位置和/或姿态；第二调整组件能够被第一调整组件带动而变换位置和/或姿态；第二抓取组件用于抓取第一工件的第二部分，能够被第二调整组件带动而变换位置和/或姿态；控制器分别与第一调整组件以及第二调整组件控制连接，用于控制第一调整组件和第二调整组件动作，进而使得第一部分对齐第二工件的第一待装配区，以及使得第二部分对齐第二工件的第二待装配区。

Description

自动化组装设备

技术领域

本申请涉及自动化设备技术领域，特别是涉及一种自动化组装设备。

背景技术

自动化装配过程中，将第一工件装配至第二工件前，需要将第一工件与第二工件对齐。在一场景中，第一工件的两个部分能够相对运动，且均需装配至第二工件上。在该情况下，无法保证第一工件的该两个部分均能够与第二工件上的两个待装配区对齐。例如，手机组装中，其中有道工序为：将排线的两端的两个接口分别插接至手机壳上的主板上。由于排线具有柔性，机械手抓取排线后，无法保证两个接口均与主板上的两个待装配区对齐。

实用新型内容

有鉴于此，本申请主要解决的技术问题是提供一种自动化组装设备，能够将第一工件中能够相对运动的两个部分均与第二工件上的两个待装配区对齐。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是提供一种自动化组装设备，包括第一调整组件、第一抓取组件、第二调整组件、第二抓取组件以及控制器。第一抓取组件用于抓取第一工件的第一部分,能够被第一调整组件带动而变换位置和/或姿态；第二调整组件能够被第一调整组件带动而变换位置和/或姿态；第二抓取组件用于抓取第一工件的第二部分，能够被第二调整组件带动而变换位置和/或姿态；控制器分别与第一调整组件以及第二调整组件控制连接，用于控制第一调整组件和第二调整组件动作，进而使得第一部分对齐第二工件的第一待装配区，以及使得第二部分对齐第二工件的第二待装配区。

本申请的一些实施例中，控制器用于控制第一调整组件和第二调整组件分别先后动作。

本申请的一些实施例中，控制器用于控制第一调整组件先动作、第二调整组件后动作，以使得第二调整组件在第一调整组件动作的基础上进行动作。

本申请的一些实施例中，自动化组装设备还包括第一图像采集器和第二图像采集器。第一图像采集器用于采集被第一抓取组件和第二抓取组件抓取的第一工件的第一图像；第二图像采集器用于采集第二工件的第二图像；其中，控制器还分别与第一图像采集器以及第二图像采集器控制连接，用于接收第一图像采集器发送的第一图像和第二图像采集器发送的第二图像，并依据第一图像和第二图像计算出第一部分和第一待装配区的第一位置偏差，以及第二部分和第二待装配区的第二位置偏差，并依据第一位置偏差和第二位置偏差控制第一调整组件和第二调整组件动作。

本申请的一些实施例中，第一调整组件能够带动第一抓取组件和第二调整组件绕第一参考轴线转动以及沿垂直于第一参考轴线的方向移动，第二调整组件能够带动第二抓取组件绕第二参考轴线转动以及沿垂直于第二参考轴线的方向移动，其中，第一部分与第一待装配区沿第一参考轴线方向插接配合，第二部分与第二待装配区沿第二参考轴线方向插接配合。

本申请的一些实施例中，自动化组装设备包括第一驱动件和第二驱动件。第一驱动件设置于第一调整组件的驱动端；第二驱动件设置于第二调整组件的驱动端；其中，第一抓取组件设置于第一驱动件的移动端，能够被第一驱动件带动而沿第一方向移动，以使得第一部分插接至第一待装配区，第二抓取组件设置于第二驱动件的移动端，能够被第二驱动件带动而沿第一方向移动，以使得第二部分插接至第二待装配区。

本申请的一些实施例中，第一驱动件和第二驱动件被配置为同步动作，以使得第一部分和第二部分同步地被分别插接至第一待装配区和第二待装配区。

本申请的一些实施例中，第一抓取组件和第二抓取组件均包括吸附件和夹持单元。吸附件用于通过真空吸附第一部分或第二部分；夹持单元用于夹持被吸附件吸附的第一部分或第二部分,且夹持单元的夹持方向垂直于吸附件的吸附方向。

本申请的一些实施例中，自动化组装设备还包括折边组件，折边组件用于在第一部分、第二部分分别装配于第一装配区、第二装配区后，抵压第一工件的其余部分，以使得其余部分贴合于第二工件。

本申请的一些实施例中，折边组件包括第三驱动件、第一抵压件、第四驱动件以及第二抵压件。第一抵压件设置于第三驱动件的移动端，用于在第三驱动件的驱动下沿第二方向移动，以将其余部分中的第一子部抵压于第二工件；第二抵压件设置于第四驱动件的移动端，用于在第四驱动件带动下沿第三方向移动，以将其余部分中的第二子部抵压于第二工件，第三方向与第二方向相交。

本申请的有益效果是：区别于现有技术，本申请提供的自动化组装设备中，在第一调整组件的带动下，第一工件的第一部分变换位置和/或姿态，最终对齐第二工件的第一待装配区，在第二调整组件的带动下，第一工件的第二部分变换位置和/或姿态，最终对齐第二工件的第二待装配区。第一调整组件和第二调整组件分别动作，使得第一工件中能够相对运动的两个部分均与第二工件上的两个待装配区对齐，从而便于后续装配。

另外，在第一调整组件先动作、第二调整组件后动作的情况下，由于第一调整组件动作时还带动第二调整组件，使得第二调整组件在第一调整组件动作的基础上进行动作。在第一调整组件的带动下，第一工件大体上已调整到位(第一部分完全调整到位，与第一待装配区对齐)，第二调整组件仅需对第二部分进行微调。由此，减少了第二调整组件的调整量，提高了工作效率，同时，还减小了第二调整组件的调整幅度，减小了第二调整组件占用的空间，降低了成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是应用本申请自动化装配设备进行组装的第一工件和第二工件处于装配状态的侧视图；

图2是应用本申请自动化装配设备进行组装的第一工件和第二工件处于装配状态的俯视图；

图3是本申请自动化组装设备一实施例的主视图；

图4是本申请自动化组装设备一实施例的左视图；

图5是本申请自动化组装设备一实施例的结构示意图；

图6是本申请自动化组装设备一实施例中定位组件的主视图；

图7是本申请自动化组装设备一实施例中定位组件的俯视图；

图8是本申请自动化组装设备一实施例中定位组件的右视图；

图9是本申请自动化组装设备一实施例中折边装置的主视图；

图10是本申请自动化组装设备一实施例中折边装置的俯视图；

图11是本申请自动化组装设备一实施例中折边装置的左视图。

图中，1第一工件，101第一部分，102第二部分，103第一子部，104第二子部，2第二工件，201第一待装配区，202第二待装配区，10第一调整组件，11第六驱动件，12第七驱动件，13第八驱动件，14第九驱动件，20第二调整组件，31第一抓取组件，32第二抓取组件，40第一图像采集器，51第一驱动件，52第二驱动件，60定位组件，61承载件，62第一限位件，63第二限位件，64第三限位件，65第四限位件，66第十驱动件，67第十一驱动件，70折边组件，71安装座，72移动座，73第五驱动件，74第三抵压件，75第三驱动件，76第一抵压件，77第四驱动件，78第二抵压件，81输送组件，82顶升组件，A1第一预定工位，A2第二预定工位，L1第一参考轴线，L2第二参考轴线，D1第一方向，D2第二方向，D3第三方向，D4第四方向。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图，对本申请的具体实施方式做详细的说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例的描述中，术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，单独存在B，同时存在A和B这三种情况。

本申请自动化装配设备能够使得第一工件1中能够相对运动的两个部分均与第二工件2上的待装配区对齐，以便于后续装配。

请参阅图1和图2，图1和图2分别是应用本申请自动化装配设备进行组装的第一工件1和第二工件2处于装配状态的侧视图和俯视图。

第一工件1的第一部分101和第二部分102能够相对运动。第二工件2为具有第一待装配区201和第二待装配区202。第一部分101需装配至第二工件2的第一待装配区201。第二部分102需装配设第二工件2的第二待装配区202。

在一应用场景中，第一工件1为排线，第一部分101和第二部分102分别为排线的两端的接口。排线具有柔性，两个接口能够相对运动，例如，相对移动、相对扭转。第二工件2为具有主板的手机壳。排线的两端的两个接口分别插接至主板上，以实现电路连通。

本申请自动化组装设备能够在将第一部分101和第二部分102分别与第一待装配区201和第二待装配区202对齐，以使得第一部分101可以准确地插接至第一待装配区201，以及使得第二部分102可以准确地插接至第二待装配区202。

第一工件1和第二工件2的装配方式不限于插接配合，还可以是固定连接，例如焊接、螺纹连接。

请参阅图3和图4，图3和图4分别是本申请自动化组装设备一实施例的主视图和左视图。

在一实施例中，自动化组装设备包括第一调整组件10、第一抓取组件31、第二调整组件20、第二抓取组件32以及控制器(图未示)。

第一抓取组件31用于抓取第一工件1的第一部分101。第一抓取组件31能够被第一调整组件10带动而变换位置和/或姿态。第一调整组件10通过第一抓取组件31带动第一部分101变换位置和/或姿态。例如，第一调整组件10带动第一部分101在三维空间移动和/或转动。

第二调整组件20能够被第一调整组件10带动而变换位置和/或姿态。第一调整组件10带动第一部分101运动的同时，也带动第二调整组件20运动。

第二抓取组件32用于抓取第一工件1的第二部分102。第二抓取组件32能够被第二调整组件20带动而变换位置和/或姿态。第二调整组件20通过第二抓取组件32带动第二部分102变换位置和/或姿态。例如，第二调整组件20带动第二部分102在三维空间移动和/或转动。

控制器分别与第一调整组件10以及第二调整组件20控制连接，用于控制第一调整组件10和第二调整组件20动作，进而使得第一部分101对齐第二工件2的第一待装配区201，以及使得第二部分102对齐第二工件2的第二待装配区202。控制器可以为计算机。控制器与第一调整组件10以及第二调整组件20之间的连接方式包括有线连接、无线连接。控制器先获得第一部分101和第一待装配区201的第一位置偏差，以及第二部分102和第二待装配区202的第二位置偏差，再依据第一位置偏差和第二位置偏差控制第一调整组件10和第二调整组件20动作。由于第一调整组件10带动第一部分101运动的同时，会同时带动第二部分102运动，因此，在第二调整组件20带动第二部分102运动时，需要同时考虑第一位置偏差和第二位置偏差。举例说明：以X轴、Y轴以及Z轴建立三维空间坐标系。在第一位置偏差中，X轴的偏差为-5mm，Y轴的偏差为5mm，Z轴的偏差为8mm。在第二位置偏差中，X轴的偏差为1mm，Y轴的偏差为-4mm，Z轴的偏差为0mm。那么，第一调整组件10需要带动第一部分101沿X轴移动-5mm，沿Y轴移动5mm，沿Z轴移动8mm。第二调整组件20需要带动第二部分102沿X轴移动6mm，沿Y轴移动-9mm，沿Z轴移动-8mm。

在第一调整组件10的带动下，第一工件1的第一部分101变换位置和/或姿态，最终对齐第二工件2的第一待装配区201，在第二调整组件20的带动下，第一工件1的第二部分102变换位置和/或姿态，最终对齐第二工件2的第二待装配区202。第一调整组件10和第二调整组件20分别动作，使得第一工件1中能够相对运动的两个部分均与第二工件2上的两个待装配区对齐，从而便于后续装配。

在一实施例中，控制器用于控制第一调整组件10和第二调整组件20分别先后动作。

一种情况下：控制器先控制第一调整组件10动作，再控制第二调整组件20动作，使得第二调整组件20在第一调整组件10动作的基础上进行动作。具体地，控制器依据第一位置偏差，先控制第一调整组件10动作，以使得第一部分101对齐第一待装配区201；控制器再依据第一位置偏差和第二位置偏差控制第二调整组件20动作，以使得第二部分102对齐第二待装配区202。在第一调整组件10的带动下，第一工件1大体上已调整到位(第一部分101完全调整到位，与第一待装配区201对齐)，第二调整组件20仅需对第二部分102进行微调。由此，减少了第二调整组件20的调整量，提高了工作效率，同时，还减小了第二调整组件20的调整幅度，减小了第二调整组件20占用的空间，降低了成本。

另一者情况下：控制器先控制第二调整组件20动作，再控制第一调整组件10动作。具体地，控制器依据第一位置偏差和第二位置偏差，先控制第二调整组件20动作，以使得第二部分102对齐第二待装配区202；控制器再依据第一位置偏差控制第一调整组件10动作，以使得第一部分101对齐第一待装配区201。

在一实施例中，控制器用于控制第一调整组件10和第二调整组件20同时动作。由此，可以提高效率。

请参阅图5，图5是本申请自动化组装设备一实施例的结构示意图。

在一实施例中，自动化组装装置还包括输送组件81和顶升组件82。输送组件81用于输送第二工件2至第一预定工位A1。输送组件81可以是皮带输送机。具体地，可以在第一预定工位A1设置挡停机构(图未示)，以拦停第二工件2。顶升组件82对应第一预定工位A1设置，用于承接输送组件81输送来的第二工件2，并承载第二工件2。具体地，顶升组件82可以将第一预定工位A1处的第二工件2顶离输送组件81的承载面。自动化组装装置可以将第一工件1装配至顶升组件82上的第二工件2。待装配完成后，顶升组件82将第二工件2(装配有第一工件1)落放于输送组件81，输送组件81输送第二工件2至下一工序。

在一实施例中，第一调整组件10还用于搬运第一工件1。具体地，第一调整组件10用于将第一工件1由第二预定工位A2处搬运至预定位置，预定位置例如为第二工件2的正上方。在将第一工件1搬运至预定位置后，控制器控制第一调整组件10和第二调整组件20动作，使得第一部分101、第二部分102分别对齐第一待装配区201和第二待装配区202。

为获得第一位置偏差和第二位置偏差，在一实施例中，自动化组装设备还包括第一图像采集器40和第二图像采集器(图未示)。控制器还分别与第一图像采集器40以及第二图像采集器控制连接。控制器与第一图像采集器40以及第二图像采集器的连接方式包括有线连接、无线连接。

第一图像采集器40用于采集被第一抓取组件31和第二抓取组件32抓取的第一工件1的第一图像。第一图像采集器40通过拍照的方式采集第一图像。第一图像至少包括第一部分101和第二部分102。第一图像采集器40可以为CCD(Charge-coupled Device，电荷耦合器件)相机。CCD相机可选地为现有技术。第一抓取组件31和第二抓取组件32抓取抓取第一工件1后，第一调整组件10动作，将第一工件1搬运至第一图像采集器40处，第一图像采集器40对第一工件1拍照，获取第一图像后发送出去。

第二图像采集器用于采集第二工件2的第二图像。第二图像采集器通过拍照的方式采集第二图像。第二图像至少包括第一待装配区201和第二待装配区202。第二图像采集器可以为CCD相机。第一调整组件10将第一工件1搬运至预定位置后，第二图像采集器对第二工件2拍照，获取第二图像后发送出去。

在第一调整组件10还用于搬运第一工件1的实施例中，第一图像采集器40可以固定设置，第二图像采集器可以设置于第一调整组件10的移动端。第一调整组件10先将第一工件1搬运至对应第一图像采集器40处，例如，使得第一工件1位于第一图像采集器40正上方，第一图像采集器40采集完第一图像后，第一调整组件10再将第一工件1搬运至预定位置处，第二图像采集器采集第二图像。

其中，控制器用于接收第一图像采集器40发送的第一图像和第二图像采集器发送的第二图像，并依据第一图像和第二图像计算出第一部分101和第一待装配区201的第一位置偏差，以及第二部分102和第二待装配区202的第二位置偏差，并依据第一位置偏差和第二位置偏差控制第一调整组件10和第二调整组件20动作。

请参阅图3，在一实施例中，第一工件1与第二工件2通过插接配合的方式实现装配。具体地，第一部分101与第一待装配区201沿第一方向D1插接配合，第二部分102与第二待装配区202沿第一方向D1插接配合。

在该情况下，为使得第一部分101和第一待装配区201对齐，第一调整组件10能够带动能够带动第一抓取组件31和第二调整组件20绕第一参考轴线L1转动以及沿垂直于第一参考轴线L1的方向移动。第一参考轴线L1平行于第一方向D1。具体地，第一调整组件10可以包括第六驱动件11、第七驱动件12、第八驱动件13以及第九驱动件14。第六驱动件11、第七驱动件12和第八驱动件13可以为直线电机，第九驱动件14可以为旋转电机。第七驱动件12设置于第六驱动件11的移动端，能够在第六驱动件11的驱动下沿Y轴往返移动。第八驱动件13设置于第七驱动件12的移动端，能够在第七驱动件12的驱动下沿X轴往返移动。第九驱动件14设置于第八驱动件13的移动端，能够在第八驱动件13的驱动下沿Z轴往返移动。第九驱动件14能够带动第一调整组件10和第二调整组件20绕第一参考轴线L1转动。X轴、Y轴和Z轴两两垂直。第一参考轴线L1平行于Z轴。

同样地，为使得第二部分102和第二待装配区202对齐，第二调整组件20能够带动第二抓取组件32绕第二参考轴线L2转动以及沿垂直于所述第二参考轴线L2的方向移动。第二参考轴线L2平行于第一方向D1。在一实施例中，第二调整组件20也可以采用类似第一调整组件10的具体结构。在一实施例中，第二调整组件20为对位平台(XYR调整平台)。对位平台可选地为现有技术。采用对位平台，能够有效减小第二调整组件20所占用的空间。

为使得第一工件1与第二工件2对齐后，自动化地将二者插接配合，动化组装设备还包括第一驱动件51和第二驱动件52。第一驱动件51和第二驱动件52均可以为气缸。第一驱动件51设置于第一调整组件10的驱动端。第二驱动件52设置于第二调整组件20的驱动端。其中，第一抓取组件31设置于第一驱动件51的移动端，能够被第八驱动件13带动而沿第一方向D1移动，以使得第一部分101插接至第一待装配区201，第二抓取组件32设置于第二驱动件52的移动端，能够被第二驱动件52带动而沿第一方向D1移动，以使得第二部分102插接至第二待装配区202。

为避免第一部分101和第二部分102在插接时相互影响，在一实施例中，第一驱动件51和第二驱动件52被配置为同步动作，以使得第一部分101和第二部分102同步地被分别插接至第一待装配区201和第二待装配区202。

在一实施例中，第一抓取组件31和第二抓取组件32均包括吸附件和夹持单元。吸附件用于通过真空吸附第一部分101或第二部分102。具体地，吸附件上开设有吸附孔，吸附孔与负压源连通。吸附件通过吸附孔吸附第一部分101或第二部分102。夹持单元用于夹持被吸附件吸附的第一部分101或第二部分102。夹持单元可以包括气缸和一对夹爪。气缸驱动一对夹爪靠拢或远离，以实现夹持或释放。其中，夹持单元的夹持方向垂直于吸附件的吸附方向，以避免第一部分101或第二部分102以吸附方向为轴线方向转动。

例如，第二部分102具有相对的顶面和底面，以及连接于顶面和底面之间的侧面。第二抓取组件32中的吸附件吸附第二部分102的顶面，之后，第二抓取组件32中的夹持单元夹持第二部分102的侧面。在调整第二部分102时，在夹持单元的夹持作用下，第二部分102不会相对吸附件转动。

请参阅图5，在一实施例中，自动化组装设备还包括定位组件60，定位组件60用于至少对第一工件1的第一部分101和第二部分102定位。其中，第一抓取组件31用于抓取被定位组件60定位后的第一部分101，第二抓取组件32用于抓取被定位组件60定位后的第二部分102。定位组件60可以设置于第二预定工位A2，搬运组件将第一工件1从料盒中取出，搬运至第二预定工位A2，定位组件60对第一工件1定位，第一调整组件10将定位后的第一工件1搬运走。通过设置定位组件60，可以减少第一调整组件10和第二调整组件20的调整量，提高工作效率。

请参阅图6至图8，图6至图8分别是本申请自动化组装设备一实施例中定位组件60的主视图、俯视图以及右视图。

在一实施例中，定位组件60可以包括承载件61、第一限位件62、第二限位件63、第三限位件64、第四限位件65、第十驱动件66以及第十一驱动件67。

承载件61用于承载第一工件1。第一限位件62固定设置。第二限位件63设置于第十驱动件66的移动端，与第一限位件62沿Y轴间隔设置，第十驱动件66用于驱动第二限位件63接近或远离第一限位件62。第十驱动件66可以为气缸。第二限位件63接近第一限位件62过程中，将第一工件1抵压于第一限位件62，使得第一工件1在Y轴的位置固定。第三限位件64固定设置。第四限位件65设置于第十一驱动件67的移动端，与第三限位件64沿X轴间隔设置，第十一驱动件67用于驱动第四限位件65接近或远离第三限位件64。第十一驱动件67可以为气缸。第四限位件65接近第三限位件64过程中，将第一工件1抵压于第三限位件64，使得第一工件1在Y轴的位置固定。

请参阅图5，在一实施例中，自动化组装设备还包括折边组件70，折边组件70用于在第一部分101、第二部分102分别装配于第一待装配区201、第二待装配区202后，抵压第一工件1的其余部分，以使得其余部分贴合于第二工件2。

在第一工件1为排线、第二工件2为具有主板的手机壳的应用场景中，通过设置折边组件70，可以使得排线更贴合手机壳。

请参阅图9至图11，图9至图11分别是本申请自动化组装设备一实施例中折边装置的主视图、俯视图以及左视图。

本申请的一些实施例中，折边组件70包括第三驱动件75、第一抵压件76、第四驱动件77以及第二抵压件78。

第三驱动件75可以为气缸。

请一并参阅图1，第一抵压件76设置于第三驱动件75的移动端，用于在第三驱动件75的驱动下沿第二方向D2移动，以将其余部分中的第一子部103抵压于第二工件2。在第一抵压件76的抵压作用下，第一子部103位置固定。第一抵压件76可以弹性抵压于第一子部103，以避免损伤第一工件1。

第四驱动件77可以为气缸。

第二抵压件78设置于第四驱动件77的移动端，用于在第四驱动件77带动下沿第三方向D3移动，以将其余部分中的第二子部104抵压于第二工件2。第三方向D3与第二方向D2相交。本实施例中，第三方向D3与第二方向D2垂直。

通过如此设计，使得第一子部103和第二子部104能够形成约90°的夹角，以更贴合第二工件22。

进一步地，折边组件70还包括安装座71、移动座72、第五驱动件73以及第三抵压件74。

移动座72活动设置于安装座71，能够沿第四方向D4或第四方向D4的反向移动。具体地，移动件沿第四方向D4滑动配合于安装座71。

第五驱动件73用于驱动移动座72沿第四方向D4或第四方向D4的反向移动。本实施例中，第四方向D4和第二方向D2为同一方向。第五驱动件73可以为气缸。

第三抵压件74设置于移动座72，用在第五驱动件73的带动下沿第四方向D4移动，以将第一部分101或第二部分102抵压至第一待装配区201或第二待装配区202。具体地，图示中左右两侧分别设置有第三抵压件74，两个抵压第三抵压件74分别用于抵压第一部分101和第二部分102。在第三抵压件74的抵压作用下，在对第一工件1的其余部分抵压时，不会影响第一部分101相对第一待装配区201的位置以及第二部分102相对第二待装配区202的位置。第三抵压件74可以弹性抵压于第一部分101或第二部分102，以避免损伤第一工件1。

其中，上述的第三驱动件75和第四驱动件77可以设置于移动座72。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动化组装设备，其特征在于，包括：

第一调整组件；

第一抓取组件，所述第一抓取组件用于抓取第一工件的第一部分,能够被所述第一调整组件带动而变换位置和/或姿态；

第二调整组件，所述第二调整组件能够被所述第一调整组件带动而变换位置和/或姿态；

第二抓取组件，所述第二抓取组件用于抓取所述第一工件的第二部分，能够被所述第二调整组件带动而变换位置和/或姿态；

控制器，所述控制器分别与所述第一调整组件以及所述第二调整组件控制连接，用于控制所述第一调整组件和所述第二调整组件动作，进而使得所述第一部分对齐第二工件的第一待装配区，以及使得所述第二部分对齐所述第二工件的第二待装配区。

2.根据权利要求1所述自动化组装设备，其特征在于，

所述控制器用于控制所述第一调整组件和所述第二调整组件分别先后动作。

3.根据权利要求2所述自动化组装设备，其特征在于，

所述控制器用于控制所述第一调整组件先动作、所述第二调整组件后动作，以使得所述第二调整组件在所述第一调整组件动作的基础上进行动作。

4.根据权利要求1所述自动化组装设备，其特征在于，包括：

第一图像采集器，所述第一图像采集器用于采集被所述第一抓取组件和所述第二抓取组件抓取的所述第一工件的第一图像；

第二图像采集器，第二图像采集器用于采集所述第二工件的第二图像；

其中，所述控制器还分别与所述第一图像采集器以及所述第二图像采集器控制连接，用于接收所述第一图像采集器发送的所述第一图像和所述第二图像采集器发送的所述第二图像，并依据所述第一图像和所述第二图像计算出所述第一部分和所述第一待装配区的第一位置偏差，以及所述第二部分和所述第二待装配区的第二位置偏差，并依据所述第一位置偏差和所述第二位置偏差控制所述第一调整组件和所述第二调整组件动作。

5.根据权利要求1所述自动化组装设备，其特征在于，

所述第一调整组件能够带动所述第一抓取组件和所述第二调整组件绕第一参考轴线转动以及沿垂直于所述第一参考轴线的方向移动，

所述第二调整组件能够带动所述第二抓取组件绕第二参考轴线转动以及沿垂直于所述第二参考轴线的方向移动，

其中，所述第一部分与所述第一待装配区沿所述第一参考轴线方向插接配合，所述第二部分与所述第二待装配区沿所述第二参考轴线方向插接配合。

6.根据权利要求1所述自动化组装设备，其特征在于，包括：

第一驱动件，所述第一驱动件设置于所述第一调整组件的驱动端；

第二驱动件，所述第二驱动件设置于所述第二调整组件的驱动端；

其中，第一抓取组件设置于第一驱动件的移动端，能够被所述第一驱动件带动而沿第一方向移动，以使得所述第一部分插接至所述第一待装配区，所述第二抓取组件设置于所述第二驱动件的移动端，能够被所述第二驱动件带动而沿所述第一方向移动，以使得所述第二部分插接至所述第二待装配区。

7.根据权利要求6所述自动化组装设备，其特征在于，

所述第一驱动件和所述第二驱动件被配置为同步动作，以使得所述第一部分和所述第二部分同步地被分别插接至所述第一待装配区和所述第二待装配区。

8.根据权利要求1所述自动化组装设备，其特征在于，所述第一抓取组件和所述第二抓取组件均包括：

吸附件，所述吸附件用于通过真空吸附所述第一部分或所述第二部分；

夹持单元，所述夹持单元用于夹持被所述吸附件吸附的所述第一部分或所述第二部分，且所述夹持单元的夹持方向垂直于所述吸附件的吸附方向。

9.根据权利要求1所述自动化组装设备，其特征在于，包括：

折边组件，所述折边组件用于在所述第一部分、所述第二部分分别装配于所述第一待装配区、所述第二待装配区后，抵压所述第一工件的其余部分，以使得所述其余部分贴合于所述第二工件。

10.根据权利要求9所述自动化组装设备，其特征在于，所述折边组件包括：

第三驱动件；

第一抵压件，所述第一抵压件设置于所述第三驱动件的移动端，用于在所述第三驱动件的驱动下沿第二方向移动，以将所述其余部分中的第一子部抵压于所述第二工件；

第四驱动件；

第二抵压件，所述第二抵压件设置于所述第四驱动件的移动端，用于在所述第四驱动件带动下沿第三方向移动，以将所述其余部分中的第二子部抵压于所述第二工件，所述第三方向与所述第二方向相交。

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