JP3709800B2 - 実装機およびその部品装着方法 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は実装機およびその部品装着方法、特に高速実装を可能とする実装機に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、市販されているX−Yロボットタイプの実装機の場合、エンボスキャリアテープもしくはエンボスパレット等のラフな位置精度を持つ部品供給部から部品を1個ずつ吸着し、画像認識によって部品の位置,姿勢を検出した後、検出された補正量に従ってX,Y,θ軸への補正値をフィードバックしながらプリント基板などに装着している。このように1個ずつ部品を供給位置から吸着し、位置補正を行った後、装着位置へ装着する方法(ワンバイワン方式)では、装置の移動時間が長く、実装効率が悪い。
【0003】
一方、部品を真空吸着する複数のヘッドを所定ピッチで設けたマルチヘッドを用い、供給位置から複数の部品を吸着して装着位置へ装着するマルチヘッドタイプの実装機も提案されている。
図1に4個のヘッドを有するマルチヘッドタイプの実装機の動作を示す。
まず、供給位置に配置された4個の部品を同時に吸着し(ステップS1)、吸着したままマルチヘッドを撮像装置方向へ移動させる(ステップS2)。ここで部品の画像を撮影し、画像認識を行う(ステップS3)。画像認識によって、各部品のX,Y,θ軸の位置補正量を算出する。次に、マルチヘッドを装着位置方向へ移動させ(ステップS4)、第1番目のヘッドのX,Y,θ軸の位置を補正しながら装着位置へ部品を装着し(ステップS5)、その後、第2〜第4番目のヘッドもそのX,Y,θ軸の位置を補正しながら順に装着位置へ部品を装着する(ステップS6〜S8)。その後、再びマルチヘッドを供給位置へ移動させ、同様の動作を繰り返す。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
上記のようにマルチヘッドタイプの実装機の場合には、ワンバイワン方式の実装機に比べて、移動時間は短くできるものの、マルチヘッド中の1ヘッド毎にX,Y,θ軸への補正を行いながら装着しているため、装着時間はヘッド数にほぼ比例して増加し、実装効率はさほど改善されない。
【0005】
ところで、プリント基板などに部品を実装する場合、実装側のマウントピッチがヘッドピッチの公約数であって、かつ所定の精度が確保されれば、多少の位置ずれを許容できる場合がある。しかしながら、従来のマルチヘッドタイプの実装方式では常に1個ずつ部品の位置を補正するので、実装時間の短縮に結びつかない。
【0006】
そこで、本発明の目的は、ヘッド別実装時間を短縮し、全体として高速で実装可能な実装機およびその部品装着方法を提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記目的は、請求項1および3に記載の発明によって達成される。
請求項1に係る発明は、部品を真空吸着する複数のヘッドを所定ピッチで設け、各ヘッドを個別に上下に昇降させるZ軸作動機構を有するマルチヘッドと、マルチヘッドを少なくとも供給位置と装着位置との間でX,Y軸方向に作動させる作動機構と、供給位置で複数の部品を上記ヘッドピッチとほぼ一致するように配列する手段と、供給位置からマルチヘッドにより吸着された複数の部品を撮影する手段と、上記撮影された各部品の画像を認識し、各部品の位置ずれを検出する手段と、各部品の位置ずれを許容値と比較し、全ての部品の位置ずれが許容値内であれば、装着位置へ一括して部品を装着し、何れかの部品の位置ずれが許容値外であれば、許容値内の部品を装着位置へ一括して装着するとともに、許容値外の部品の位置を個別に補正して装着位置へ装着するようマルチヘッドを制御する手段と、を備えたことを特徴とする実装機を提供する。
【0008】
請求項3に係る発明は、部品を真空吸着する複数のヘッドを所定ピッチで設けたマルチヘッドを備え、供給位置から複数の部品を吸着して装着位置へ装着する実装機において、供給位置に複数の部品を上記ヘッドピッチとほぼ一致するように配列する工程と、供給位置でマルチヘッドにより複数の部品を同時に吸着する工程と、マルチヘッドに吸着された各部品の画像を認識し、各部品の位置ずれを検出する工程と、各部品の位置ずれを許容値と比較する工程と、マルチヘッドで吸着された全ての部品の位置ずれが許容値内であれば、装着位置へ一括して部品を装着する工程と、マルチヘッドで吸着された何れかの部品の位置ずれが許容値外であれば、許容値内の部品を装着位置へ一括して装着するとともに、許容値外の部品の位置を個別に補正して装着位置へ装着する工程と、を備えた実装機の部品装着方法を提供する。
【0009】
本発明による実装機の部品装着方法は次の通りである。
まず、供給位置に複数の部品を上記ヘッドピッチとほぼ一致するように配列する。供給手段としては、例えば搬送トレーのように所定ピッチ間隔で部品を収容する収容部を備えた治具であってもよく、あるいは位置決め機構を有する装置であってもよい。要するに、個々の部品のピッチがマルチヘッドのヘッドピッチとほぼ同一になるように配列してあればよい。
次に、マルチヘッドを供給位置へ移動させ、複数の部品を同時に吸着する。複数の部品を吸着したマルチヘッドはカメラなどの撮像装置の前を通過し、ここで各部品の画像を認識して各部品の位置ずれを算出する。位置ずれとしては、例えば各部品の重心位置と各ヘッドの中心位置との差や、各部品の重心位置とその平均値との差から求めることができる。
次に、上記のようにして求めた位置ずれを許容値と比較する。この許容値は、マルチヘッドをX,Yあるいはθ軸方向に作動させる作動機構の機械的な誤差、装着位置にあるプリント基板などの実装誤差などに基づいて決定される。位置ずれが許容値内であれば、マルチヘッドに吸着された複数の部品を一括して装着位置へ装着する。なお、本発明は実装側のマウントピッチがヘッドピッチの公約数である場合に限られる。
一方、マルチヘッドで吸着された何れかの部品の位置ずれが許容値外であれば、許容値内の部品を装着位置へ一括して装着するとともに、許容値外の部品の位置を個別に補正して装着位置へ装着する。
【0010】
このように、本発明ではマルチヘッドに吸着された複数の部品の位置ずれが少ない場合には、一括して装着するので、従来のようなワンバイワンの装着方式や、マルチヘッドタイプでかつ1個ずつ補正して装着する方式に比べて、装着時間を短縮でき、実装効率を格段に向上させることができる。
また、供給位置における部品のピッチにずれがある場合や、マルチヘッドで部品を真空吸着する時にずれが発生した場合には、何れかの部品の位置ずれが許容値外になることがあるが、この場合でも、位置ずれが許容値内の部品については一括して装着できるので、1個ずつ補正して装着する方式に比べて装着時間を短縮できる。
【0011】
請求項2および4のように、供給位置で複数の部品をヘッドピッチとほぼ一致するように配列する手段として、直交する2つの面を持ち、これら面を複数の部品の2つの側面に当接させ、複数の部品の位置をヘッドピッチと同一ピッチに矯正するプリセンタを用いるのがよい。
すなわち、供給位置では、個々の部品のピッチがマルチヘッドのヘッドピッチとほぼ同一になるように予め配列されるが、エンボスキャリアテープやエンボスパレットなどのような治具では、その位置精度がラフであり、そのまま吸着すると、位置ずれが大きく、一括装着しにくいことがある。そこで、供給位置にプリセンタを設け、プリセンタによって複数の部品の位置をヘッドピッチと一致するように矯正する。この工程は、部品間のピッチを矯正するのであって、個々の部品の絶対位置を矯正するのではない。なぜなら、部品全体のずれは、装着位置でマルチヘッドの位置を補正すれば解消できるからである。上記のようにプリセンタによって予め複数の部品のピッチ間隔を矯正しておけば、個々の部品間の位置ずれが少なく、一括装着が容易である。
【0012】
請求項5のように、位置ずれは、各部品の重心位置の平均値と各部品の重心位置との差から求めるのがよい。
位置ずれの検出方法は種々の方法が考えられるが、重心法を用いると、公知のソフトウエアを用いて簡単にずれ量を演算処理できる。また、各重心位置とその平均値との差からずれ量を求めれば、各部品の相対的なずれを検出でき、相対的なずれが少なければ、平均値自身のずれはマルチヘッドを補正することで簡単に補正できるので、補正が簡単になる。
【0013】
請求項6のように、マルチヘッドで吸着された部品のうち、複数の部品の重心位置の平均値とこれら部品の重心位置との差が許容値内である場合に、マルチヘッドを許容値内の各部品の重心位置の平均値分だけ補正して装着位置へ一括して装着するのがよい。
すなわち、マルチヘッドで吸着された部品のうち、複数の部品の位置ずれ(重心位置の平均値と各重心位置との差)が許容値内である場合に、これら複数の部品をそのまま一括して装着してもよいが、重心位置の平均値が目標とする装着位置からずれていると、その分だけ一括装着した部品の全てが目標位置からずれてしまう。そこで、一括装着される部品の重心位置の平均値分だけマルチヘッドの位置を補正して装着すれば、1回の補正動作で目標とする装着位置へ高い精度で近づけることができる。
請求項6の方法は、請求項4のように供給位置で予め部品間のピッチを矯正した後で行うのがよい。つまり、供給位置で各部品間のピッチばらつきを解消した上で、全体の位置のずれ量をマルチヘッドの位置補正によって解消すれば、全ての部品を目標位置へ高精度に装着できるからである。
【0014】
【発明の実施の形態】
図2は本発明にかかる実装機の一例を示す。
この実施例の実装機は、4本の吸着ヘッド1a〜1dを一定ピッチPhで一列に設けたマルチヘッド1を備えたものであり、各吸着ヘッド1a〜1dはその先端で部品を1個ずつ吸着できるように、図示しない真空吸引装置と接続されている。マルチヘッド1には、4本の吸着ヘッド1a〜1dを上下方向(Z軸方向)に個別に昇降させるZ軸作動機構(図示せず)と、4本の吸着ヘッド1a〜1dを回転方向(θ軸方向)に個別に回転させるθ軸作動機構(図示せず)とが内蔵されている。
【0015】
マルチヘッド1はXYロボット2に搭載されている。すなわち、XYロボット2はY軸作動機構3およびX軸作動機構4を備えており、マルチヘッド1はY軸作動機構3によってY軸方向に移動可能に支持され、Y軸作動機構3はX軸作動機構4によってX軸方向に移動可能に支持されている。したがって、マルチヘッド1はX−Y方向の任意の位置へ移動できる。上記Z軸作動機構、θ軸作動機構、Y軸作動機構3およびX軸作動機構4はコンピュータなどの制御装置5によって制御される。
【0016】
6はエンボスキャリアテープであり、矢印方向に間欠的に搬送される。キャリアテープ6のエンボス部6aには1個ずつ部品Wが収容されている。なお、部品を供給する手段としては、キャリアテープ6に限らない。
【0017】
7はプリセンタステージであり、キャリアテープ6のエンボス部6aから吸引された4個の部品Wがこのステージ7上に移載される。ステージ7上には、図3に示すように、4個の凹部8aが一定ピッチP1で形成された位置決め用プレート8が水平方向にスライド自在に設けられている。凹部8aの内面には、各部品Wの2つの側面に当接する直交する2つの面8a1,8a2が形成されている。上記凹部8aのピッチP1は吸着ヘッド1a〜1dのヘッドピッチPhに等しい。図3の(a)はステージ7上であってかつプレート8の凹部8a内に部品Wを載置した状態を示し、その時の部品W間のY軸方向のピッチP2は一定しておらず、X軸方向にもずれが生じている。ここで、プレート8を矢印K方向にスライドさせ、4個の部品Wをプレート8の凹部8aの直角な2面8a1,8a2に当接させると、図3の(b)のように4個の部品WのY軸方向のピッチP1がヘッドピッチPhに等しくなり、かつX軸方向のずれも解消される。なお、θ軸方向のずれも同時に解消される。プレート8をスライドさせる作動機構は制御装置5によって制御される。
【0018】
9はヘッド1a〜1dに吸着された部品Wを1個ずつ撮影するCCDカメラなどの撮像装置である。撮像装置9で撮像されたデータは制御装置5へ送られ、各部品Wの重心位置(X,Y座標)が演算される。
【0019】
10は実装ステージであり、このステージ10上にはプリント基板11が一定位置に保持されている。プリント基板11に実装される部品WのマウントピッチPmは、マルチヘッド1のヘッドピッチPhの公約数に設定されている。
【0020】
次に、上記構成よりなる実装機の動作、つまりキャリアテープ6から部品Wを取り出し、プリセンタステージ7で位置合わせした上で撮像し、プリント基板11に実装する工程について、図4を参照して説明する。
まず、マルチヘッド1をキャリアテープ6上へ移動させ、キャリアテープ6から4個の部品Wを吸着する(ステップS10)。吸着した後、プリセンタステージ7上へ移動させる(ステップS11)。プリセンタステージ7上で4個の部品Wをプレート8の凹部8a内に移動させる。ここで、図3に示すようにプレート8を斜め方向へスライドさせ、4個の部品Wの位置合わせを行う(ステップS12)。つまり、4個の部品Wの相互のピッチP1をヘッドピッチPhに一致させる。なお、位置合わせ動作は、ヘッド1a〜1dの真空吸引を停止して部品Wをプリセンタステージ7上に載置した状態で行ってもよいし、部品Wを吸着した状態のまま行ってもよい。
上記説明では、マルチヘッド1でキャリアテープ6から4個の部品Wを吸着してプリセンタステージ7上へ運ぶようにしたが、マルチヘッド1とは別の移載手段を用いてもよい。
【0021】
相互のピッチがヘッドピッチPhと等しくなった4個の部品Wを、マルチヘッド1で吸着して撮像装置9方向へ移動させ(ステップS13)、撮像装置9の上で各部品Wの画像を1個ずつ撮影する(ステップS14)。撮影データは制御装置5へ送られ、4個の部品Wのそれぞれの重心位置(X,Y座標位置)を求める(ステップS15)。これら重心位置から、その平均値を求め(ステップS16)、平均値と4個の部品の重心位置との差(ずれ量)を求める(ステップS17)。
例えば、4個の部品Wのそれぞれの重心位置を(X1 ,Y1 ),(X2 ,Y2 ),(X3 ,Y3 ),(X4 ,Y4 )とすると、平均値(X0 ,Y0 )は次式で与えられる。
【0022】
【数1】
したがって、各部品のずれ量は次式のようになる。
(X0 −X1 ,Y0 −Y1 )
(X0 −X2 ,Y0 −Y2 )
(X0 −X3 ,Y0 −Y3 )
(X0 −X4 ,Y0 −Y4 )
【0023】
上記のようにして求めた差(ずれ量)を許容値と比較する(ステップS18)。この許容値は、Y軸作動機構3、X軸作動機構4の作動誤差、ヘッドピッチPhの寸法誤差、実装されるプリント基板11の許容誤差などに基づいて決定される。
もし、4個全てのずれ量が許容値内であれば、平均値(X0 ,Y0 )と目標値(Xr ,Yr)の差分だけマルチヘッド1の位置を補正し、プリント基板11の目標位置へ4個の部品Wを一括して装着する(ステップS19)。4個の部品Wの相対位置はステップS12である程度の精度が確保されているので、マルチヘッド1の位置を補正するだけで、4個の部品Wの位置精度が保障され、一括して装着できる。
【0024】
もし、何れかの部品Wのずれ量が許容値外であれば、平均値(X0 ,Y0 )から最も外れた部品Wを除外し(ステップS20)、残りの3個の部品Wの重心位置の平均値を求める(ステップS21)。そして、平均値と3個の部品の重心位置との差(ずれ量)を求める(ステップS22)。そして、求めたずれ量を許容値とを比較し(ステップS23)、3個の部品Wのずれ量が許容値内であれば、その平均値と目標値(Xr ,Yr)の差分だけマルチヘッド1の位置を補正し、プリント基板11の目標位置へ3個の部品Wを一括して装着する(ステップS24)。そして、除外された部品Wについては、マルチヘッド1の個々のヘッドをX,Y方向に移動させて個別に位置補正し、装着する(ステップS25)。
もし、ステップS23の判定において、3個の部品の何れかのずれ量が許容値外であれば、ステップS20〜ステップS25と同様の処理を行えばよい。
【0025】
プリセンタステージ7での位置合わせ(ステップS12)が所定の精度を持つ限り、ステップS18の判定で何れかの部品Wのずれ量が許容値外となることは殆どなく、通常は4個全ての部品を一括して装着できる。換言すれば、ステップS20以後の処理を行うのは、プリセンタステージ7での位置合わせが不十分である場合か、あるいは何らかの原因でマルチヘッド1の移動中に位置ずれが発生した場合である。
したがって、従来のようなワンバイワン装着方式やマルチヘッドタイプでかつ1個ずつ補正して装着する方式に比べて、格段に作業効率を向上させることができる。
【0026】
上記実施例では、複数の部品を吸着する工程の前に、プリセンタによって部品ピッチをヘッドピッチと同一ピッチに矯正するようにしたが、部品を供給する手段として、予め所定のピッチ精度を有する治具(例えば搬送トレー)を使用すれば、プリセンタによる部品ピッチの矯正(位置合わせ)作業を省略することも可能である。
【0027】
上記実施例では、各部品Wの回転方向(θ軸)の位置補正については説明を省略した。回転方向の位置は、プリセンタステージ7である程度の精度が確保されるので、θ軸補正を行わなくても済むからである。
しかし、マルチヘッド1の移動中の振動などによって部品Wのθ軸のずれが発生した場合には、これを画像認識により検出し、θ軸のずれを個々のヘッド1a〜1dを回転させることで修正してもよい。
【0028】
【発明の効果】
以上の説明で明らかなように、請求項1,3に記載の発明によれば、マルチヘッドに吸着された複数の部品の位置ずれが許容値内である場合には、一括して装着するので、従来のようなワンバイワンの装着方式や、マルチヘッドタイプでかつ1個ずつ補正して装着する方式に比べて、装着時間を短縮でき、実装効率を格段に向上させることができる。
また、マルチヘッドに吸着された何れかの部品の位置ずれが許容値外になる場合でも、位置ずれが許容値内の部品については一括して装着できるので、1個ずつ補正して装着する方式に比べて装着時間を短縮できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】従来のマルチヘッドタイプにおける実装動作を示すフローチャート図である。
【図2】本発明に係る実装機の一例の全体斜視図である。
【図3】プリセンタの動作説明図である。
【図4】本発明に係る部品装着方法の一例のフローチャート図である。
【符号の説明】
W 部品
1 マルチヘッド
1a〜1d ヘッド
2 X−Yロボット
5 制御装置
7 プリセンタステージ
9 撮像装置
10 実装ステージ
Claims (6)
- 部品を真空吸着する複数のヘッドを所定ピッチで設け、各ヘッドを個別に上下に昇降させるZ軸作動機構を有するマルチヘッドと、
マルチヘッドを少なくとも供給位置と装着位置との間でX,Y軸方向に作動させる作動機構と、
供給位置で複数の部品を上記ヘッドピッチとほぼ一致するように配列する手段と、
供給位置からマルチヘッドにより吸着された複数の部品を撮影する手段と、
上記撮影された各部品の画像を認識し、各部品の位置ずれを検出する手段と、
各部品の位置ずれを許容値と比較し、全ての部品の位置ずれが許容値内であれば、装着位置へ一括して部品を装着し、何れかの部品の位置ずれが許容値外であれば、許容値内の部品を装着位置へ一括して装着するとともに、許容値外の部品の位置を個別に補正して装着位置へ装着するようマルチヘッドを制御する手段と、を備えたことを特徴とする実装機。 - 上記配列手段は、直交する2つの面を持ち、これら面を複数の部品の2つの側面に当接させ、複数の部品の位置をヘッドピッチと同一ピッチに矯正するプリセンタであることを特徴とする請求項1に記載の実装機。
- 部品を真空吸着する複数のヘッドを所定ピッチで設けたマルチヘッドを備え、供給位置から複数の部品を吸着して装着位置へ装着する実装機において、
供給位置に複数の部品を上記ヘッドピッチとほぼ一致するように配列する工程と、
供給位置でマルチヘッドにより複数の部品を同時に吸着する工程と、
マルチヘッドに吸着された各部品の画像を認識し、各部品の位置ずれを検出する工程と、
各部品の位置ずれを許容値と比較する工程と、
マルチヘッドで吸着された全ての部品の位置ずれが許容値内であれば、装着位置へ一括して部品を装着する工程と、
マルチヘッドで吸着された何れかの部品の位置ずれが許容値外であれば、許容値内の部品を装着位置へ一括して装着するとともに、許容値外の部品の位置を個別に補正して装着位置へ装着する工程と、を備えた実装機の部品装着方法。 - 上記マルチヘッドにより複数の部品を同時に吸着する工程の前に、供給位置でプリセンタの直交する2面を複数の部品の2つの側面に当接させ複数の部品の位置をヘッドピッチと同一ピッチに矯正する工程を設けたことを特徴とする請求項3に記載の実装機の部品装着方法。
- 上記位置ずれは、各部品の重心位置の平均値と各部品の重心位置との差から求められることを特徴とする請求項3または4に記載の実装機の部品装着方法。
- 上記マルチヘッドで吸着された部品のうち、複数の部品の重心位置の平均値とこれら部品の重心位置との差が許容値内である場合に、マルチヘッドを許容値内の各部品の重心位置の平均値分だけ補正して装着位置へ一括して装着することを特徴とする請求項5に記載の実装機の部品装着方法。
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