JP4712623B2 - 部品搬送方法、部品搬送装置および表面実装機 - Google Patents
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Description
吸着ずれ量テーブル82から、トレイ内の同一の行にある複数の部品について吸着位置に吸着ずれ量を加味した点の座標である(Ax+Dx),(Ay+Dy)を求め、その各点を結ぶ直線の傾きを最小二乗法で求め、さらに複数の行について上記直線の傾きが求められるときにはその平均値を計算する。こうして、トレイ内の行のX軸に対する傾きをトレイ傾きTrとして求める。
第一部品(図7中の(1,1)の部品)の吸着位置の座標Ax(1,1),Ay(1,1)と、吸着ずれ量Dx(1,1),Dy(1,1)と、トレイ傾きTrとから、トレイ基準位置の座標Tx,Tyが次のように求められる。
Tx={Ax(1,1)+Dx(1,1)}−{Ax(1,1)・cos(Tr)−Ay(1,1)・sin(Tr)}
Ty={Ay(1,1)+Dy(1,1)}−{Ax(1,1)・sin(Tr)+Ay(1,1)・cos(Tr)}
第一部品(図7中の(1,1)の部品)と(m,n)の位置の部品との距離をGx,Gyとすると、
Sx=ΣGx(i,1)、Sy=ΣGy(1,j)、Nx=Σ(i−1)、Ny=Σ(j−1):i=2〜m、j=2〜n
として、部品ピッチPx,Pyは
Px=Sx/Nx、Py=Sy/Ny
で求められる。
上記の(演算1)〜(演算3)により求められたトレイ傾きTr、トレイ基準位置Tx,Tyおよび部品ピッチPx,Pyと、部品配置基本情報に含まれる第一部品吸着位置の座標Ax(1,1),Ay(1,1)とから、(Bx,By)の部品の吸着位置の座標Ax(Bx,By),Ay(Bx,By)は、次のように求められる。
Ax(Bx,By)=Tx+{Ax(1,1)+(Bx−1)×Px}・cos(Tr)−{Ay(1,1)+(By−1)×Py}・sin(Tr)
Ay(Bx,By)=Ty+{Ax(1,1)+(Bx−1)×Px}・sin(Tr)+{Ay(1,1)+(By−1)×Py}・cos(Tr)
(1)上記実施形態では、パレット21上に1つのトレイ30が設置された場合を示したが、図9に示すようにパレット21上に複数枚のトレイ130が連続して並んだ状態に配置される場合にも本発明を適用できる。ただしこの場合、前述のテーブル81〜83の中に、トレイ位置およびX,Y方向のトレイピッチRx,Ryのデータを付加するようにすればよい。
(2)上記実施形態では、部品認識用のカメラ18aを備えた撮像ユニット18が基台1上に設置されているが、ヘッドユニットに撮像ユニットを設けて、ヘッドユニットの移動中に吸着部品を撮像し得るようにしておいてもよい。
(3)部品吸着状態を検出する検出手段は、上記のような撮像ユニットに限らず、吸着部品の両側に位置する発光部と受光部とで部品の投影の検出に基づいて部品位置を検出するようにしたもの等でもよい。
(4)上記実施形態では、表面実装機に適用した場合を示しているが、本発明の部品搬送装置は、電子部品に対して各種試験を施す試験装置に対して適用することもできる。すなわち、部品試験装置に対しては、検査用の電子部品をマトリックス状に配列して保持するトレイを備えた部品供給部と、この部品供給部から部品を吸着するヘッドとを備え、このヘッドによりトレイから吸着した部品を中継の搬送手段等を介して試験手段に搬送するようにした部品搬送手段が装備されるが、この部品搬送手段において、上記ヘッドによりトレイから吸着した部品の吸着状態を検出するカメラ等の検出手段を設けるとともに、前述の補正手段61a、演算手段61bおよび記憶手段65a〜65cを含むコントローラにより、ヘッドを制御し、部品吸着位置の補正を行うようにすればよい。
4a 部品供給装置
5 ヘッドユニット
15 実装用ヘッド
18 撮像ユニット
18a カメラ
30 トレイ
Q 部品
60 コントローラ
61a 補正手段
61b 演算手段
65a 部品配置情報記憶手段
65b 吸着ずれ量記憶手段
65c 補正値記憶手段
Claims (6)
- 複数個の部品をマトリックス状に配列して保持するトレイを部品供給部に設置し、移動可能なヘッドにより上記部品供給部のトレイから部品を吸着して目的位置まで搬送する部品搬送方法において、
トレイ内の部品の配置に関するデータである部品配置情報を予め記憶し、
上記部品配置情報に基づいて求められるトレイ内の部品吸着位置から部品を吸着するように上記ヘッドを制御する部品吸着工程と、
この部品吸着の後にその部品吸着状態を検出し、この検出に基づいて部品吸着ずれ量を求めてこれを記憶する工程と、
トレイ内の複数個所の部品についての上記部品吸着ずれ量に基づき、少なくともトレイの傾きおよび部品ピッチに関する補正値を求めて、上記部品配置情報を補正し、その補正した部品配置情報を用いてその後に吸着される部品の吸着位置を演算する工程と、
を有することを特徴とする部品搬送方法。 - 複数個の部品をマトリックス状に配列して保持するトレイを備えた部品供給部と、この部品供給部のトレイから部品を吸着して目的位置まで搬送するヘッドとを備えた部品搬送装置において、
トレイ内の部品の配置に関するデータである部品配置情報を記憶する部品配置情報記憶手段と、
上記部品配置情報に基づいて求められるトレイ内の部品吸着位置から部品を吸着するように上記ヘッドを制御する制御手段と、
上記ヘッドによる部品吸着後にその部品吸着状態を検出する検出手段と、
この検出手段による検出に基づいて求められる部品吸着ずれ量を記憶する吸着ずれ量記憶手段と、
トレイ内の複数個所の部品についての部品吸着ずれ量に基づき、少なくともトレイの傾きおよび部品ピッチに関する補正値を求めて、上記部品配置情報を補正する補正手段と、
この補正手段により補正された部品配置情報を用いてその後に吸着される部品の吸着位置を演算する演算手段と、
を備えたことを特徴とする部品搬送装置。 - 上記部品配置情報記憶手段に記憶される部品配置情報には、トレイの傾きと、マトリックス状の部品配列における行方向および列方向の各部品ピッチと、トレイの基準位置の座標とが含まれ、
上記補正手段は、上記のトレイの傾きと行方向および列方向の各部品ピッチとトレイの基準位置とに関する各補正値を求めるようになっている請求項2に記載の部品搬送装置。 - 上記検出手段は、上記ヘッドに吸着された部品を撮像するカメラを備えている請求項2または3記載の部品搬送装置。
- 部品供給部において供給される部品を実装作業位置に位置決めされた基板上に搬送して、基板上の所定位置に装着する表面実装機において、上記部品供給部から基板上に部品を搬送する手段として、請求項2乃至4のいずれか1項に記載の部品搬送装置を備えていることを特徴とする表面実装機。
- 上記制御手段は、部品吸着後に検出手段による部品吸着状態の検出が行われてから、吸着ずれ量に応じた部品装着位置の補正を行うようになっている請求項5記載の表面実装機。
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