JP3875074B2

JP3875074B2 - 部品吸着方法および表面実装機

Info

Publication number: JP3875074B2
Application number: JP2001346165A
Authority: JP
Inventors: 佳久岩塚
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 2001-11-12
Filing date: 2001-11-12
Publication date: 2007-01-31
Anticipated expiration: 2021-11-12
Also published as: JP2003152392A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、部品供給部において供給されるＩＣ等の電子部品をプリント基板上に搬送して実装する表面実装機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、部品吸着用の吸着ヘッドを有する移動可能なヘッドユニットによりＩＣ等の電子部品を部品供給部から吸着し、この部品を所定の作業位置に位置決めされているプリント基板上に搬送して実装するようにした表面実装機（以下、実装機と略す）は一般に知られている。
【０００３】
この種の実装機には、例えば部品を供給する多数のフィーダーが並列に配置されており、吸着ヘッドにより各フィーダーから部品が吸着された状態で取出されるように構成されている。この際、ヘッドユニットの移動誤差等に起因して、各フィーダーの部品取出し位置に対して吸着ヘッド（ヘッドユニット）が相対的にずれていると、吸着ずれや吸着不能といった事態を招き、後の実装動作に支障をきたすことになる。
【０００４】
そこで、従来では各フィーダー毎にその部品取出し位置近傍にマークを記しておき、このマークをヘッドユニットに搭載したＣＣＤエリアセンサ等からなるカメラにより撮影することによってヘッドユニットと部品取出し位置との相対的なずれを画像認識し、ずれがある場合にはヘッドユニット等の位置補正を行ってから部品を吸着させることにより吸着ずれ等の発生を防止するようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記のような従来の実装機によれば、部品の吸着ずれを効果的に解消して実装精度を高めることができるという利点がある一方で、次のような欠点がある。
【０００６】
すなわち、各フィーダーから部品を吸着する度に上記のようなマーク認識および補正の処理が必要となるため一部品の吸着動作に時間がかり、タクトタイム短縮化の妨げになるという欠点がある。従って、この点を解決する必要がある。
【０００７】
本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、部品の吸着ずれを解消する一方で、タクトタイムへの影響を軽減して効率良く部品の実装を行うことができる表面実装機を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明の部品吸着方法は、吸着ヘッドを有した移動可能なヘッドユニットにより部品供給部に配置された複数のフィーダーから電子部品を吸着し、この部品を所定の作業位置にある基板上に実装する際の前記吸着ヘッドによる部品吸着方法であって、前記ヘッドユニットに搭載した撮像手段により、前記各フィーダーの部品取出し位置が一列に並ぶ特定の基準線上であって各フィーダーの配列位置の側方に設けたマークを撮像してその位置を認識するマーク認識処理を行い、このマーク認識処理以降、この処理で求めたマークの位置に基づいて前記吸着ヘッドによる部品吸着位置を補正する一方、複数回の部品吸着動作後となる所定の実行条件が満たされたときに前記マーク認識処理を実行するものである（請求項１）。
【０００９】
つまり、通常、各フィーダーは部品供給部に位置決めされた状態で組付けられるのでフィーダー自体の位置ずれは少なく、そのため、上記のようにフィーダーの配設位置近傍に設けたマークの位置を画像認識し、例えばこのマークの画像位置のずれを各フィーダーと吸着ヘッドとのずれと擬制しても差し支えない。従って、マークの画像位置に基づいてヘッドユニットの目標移動位置を補正することで、フィーダー毎にマークを設けている従来構成と遜色ないレベルで全フィーダーの部品吸着位置に対して正確に吸着ヘッドを移動させることが可能となる。また、フィーダーが突然移動したり、ヘッドユニットの移動誤差が短時間で大幅に増大することは希である。従って、上記のように複数の部品吸着後となる所定の実行条件が満たされた場合にのみマーク認識処理を実行することで、該処理に多くの時間を費やすことなく正確に部品の吸着を行うことが可能となる。
【００１０】
なお、前記実行条件としては、具体的には、被実装基板一枚毎、設定時間の経過毎又は予め定められた部品数毎などの条件が考えられる（請求項２）。
【００１１】
また、ヘッドユニットの機構部分の温度変化を調べ、その変化量が特定の値を超えたときに実行条件が成立したとして前記マーク認識処理を実行するようにしてもよい（請求項３）。
【００１２】
このようにすれば、機構部分の熱膨張によるヘッドユニットの移動誤差に起因する吸着ずれの発生を有効に防止することが可能となる。
【００１３】
一方、本発明の表面実装機は、吸着ヘッドを有した移動可能なヘッドユニットにより部品供給部に配置された複数のフィーダーから電子部品を吸着し、この部品を所定の作業位置にある基板上に実装する表面実装機において、前記各フィーダーの部品取出し位置が一列に並ぶ特定の基準線上であって各フィーダーの配列位置の側方に設けられるマークと、前記ヘッドユニットに搭載されて前記マークを撮像可能な撮像手段と、所定の実装動作を実行するとともに、この実装動作における部品吸着前に前記撮像手段により前記マークを撮像するマーク撮像動作を実行すべくヘッドユニットの駆動を制御する制御手段と、前記撮像手段により撮像したマークの位置に基づいて吸着ヘッドの部品吸着位置の補正量を演算する演算手段とを備え、前記制御手段は、複数回の部品吸着動作後となる所定の実行条件が満たされたときに前記マーク撮像動作を実行するとともに、上記演算手段により求められた補正量に基づいて前記吸着ヘッドによる部品吸着位置を補正するように構成されているものである（請求項４）。
【００１４】
このような表面実装機によれば、請求項１記載の部品吸着方法を自動的に実施することが可能となる。すなわち、実装動作中にヘッドユニットに搭載された撮像手段によりフィーダーの配設位置近傍に設けられたマークが撮像されるとともに、マークの画像位置に基づいて吸着ヘッドによる部品吸着位置の補正量が演算され、この補正量に基づいてヘッドユニットによる部品の吸着動作が制御される。そして、一連の実装動作において所定の実行条件が満たされると上記のマーク撮像動作が実行されて新たな補正量が求められる。
【００１５】
この表面実装機においては、前記マーク撮像動作を実行する複数種類の実行条件を記憶する実行条件記憶手段と、この記憶手段に記憶された実行条件から所望の条件を選択的に読み出して設定する設定手段とをさらに備え、前記設定手段により設定された実行条件に基づいてマーク撮像動作を実行するように前記制御手段が構成されているのが好ましい（請求項５）。
【００１６】
この構成によれば、被実装基板一枚毎、設定時間の経過毎、あるいは予め定められた部品数毎など、オペレーターのマニュアル操作により、または自動的に実行条件を切り替えることが可能となり、基板の種類等に応じた最適な実装動作が可能となる。
【００１７】
また、この表面実装機において、さらにヘッドユニットを駆動する機構部分の温度を検出する温度センサと、起動時の温度を初期値として前記温度センサによる検出温度を記憶する温度記憶手段とを設け、所定タイミングで前記温度センサにより検出された温度と前記温度記憶手段に記憶されている温度とを比較してその差が特定値以上になったときにマーク撮像動作を実行するように制御手段を構成するとともに、このときの検出温度を更新的に記憶するように前記温度記憶手段を構成するのがより好ましい（請求項６）。
【００１８】
この構成によれば、機構部分の熱膨張に起因した吸着位置のずれを効果的に補正することが可能となり、より精度良く部品の吸着を行うことができるようになる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。
【００２０】
図１および図２は本発明に係る実装機の一例を概略的に示している。これらの図において、実装機本体の基台１上には、プリント基板搬送用のコンベア２が配置され、プリント基板Ｐが上記コンベア２上を搬送されて所定の装着作業位置で停止されるようになっている。
【００２１】
上記コンベア２の前後側方（図１では上下両側）にはそれぞれ部品供給部３が配置されている。この部品供給部３には、各種部品を供給するための多数のフィーダーが配設され、図示の例では多数のテープフィーダー４が並列に、かつ夫々位置決めされた状態で固定されている。各テープフィーダー４は、それぞれＩＣ、トランジスタ、コンデンサ等の小片状の電子部品を所定間隔おきに収納、保持したテープがリールから導出されるように構成されるとともに、テープ送り出し端には送り機構が具備され、後記吸着ヘッド１３により部品がピックアップされるにつれてテープが間欠的に送り出されるようになっている。
【００２２】
図３を用いてテープフィーダー４について若干詳しく説明すると、テープフィーダー４は、その先端（コンベア側の端部）に部品取出し部２１を有しており、フィーダー後端部に回転自在に支持されたリールからテープ２０を導出しながらこの部品取出し部２１に案内するように構成されている。
【００２３】
テープ２０は、同図に示すようにテープ本体２０ａとカバーテープ２０ｂとで構成されている。テープ本体２０ａは、上方に開口した空洞状の部品収納部２０ｃを所定間隔置きに有しており各部品収納部２０ｃに部品が収納されている。一方、カバーテープ２０ｂはビニールテープからなり、上記部品収納部２０ｃが開口する部分を覆う状態でテープ本体２０ａの上面に接着されている。
【００２４】
テープフィーダー４の前記部品取出部２１には、テープ保護部材２３により上部が覆われた通路２２が形成されており、リールから導出されたテープ２０がこのテープ保護部材２３の下側を通路２２に沿って案内されるようになっている。そして、前記送り機構の作動に応じてテープ２０が繰り出されつつ、テープ保護部材２３に形成された係合部２４の位置でカバーテープ２０ｂが剥がされてから前記部品収納部２０ｃが同テープ保護部材２３に形成された開放部２５の位置まで達すると、部品収納部２０ｃが上方に開放されて部品の取出しが可能となるように構成されている。
【００２５】
なお、前記開放部２５のうち後記吸着ヘッド１３による部品取出し位置（部品吸着位置）はスライド可能なシャッター部材２６により開閉されるように構成されており、前記送り機構に連動してこのシャッター部材２６がスライドすることにより部品収納部２０ｃからの部品の取出しが可能となるように構成されている（同図は、シャッター部材２６が部品取出し位置を開放する位置にスライドした状態を示している）。
【００２６】
上記基台１の上方には、図１及び図２に示すように、部品装着用のヘッドユニット５が装備され、このヘッドユニット５はＸ軸方向（コンベア２の方向）およびＹ軸方向（水平面上でＸ軸と直交する方向）に移動することができるようになっている。
【００２７】
すなわち、上記基台１上には、ヘッドユニット支持部材６がＹ軸方向の固定レール７に移動可能に配置され、支持部材６上にヘッドユニット５がＸ軸方向のガイド部材８に沿って移動可能に支持されている。そして、Ｙ軸サーボモータ９によりボールねじ１０を介して支持部材６のＹ軸方向の移動が行われるとともに、Ｘ軸サーボモータ１１によりボールねじ１２を介してヘッドユニット５のＸ軸方向の移動が行われるようになっている。
【００２８】
上記ヘッドユニット５には部品装着用の複数の吸着ヘッド１３が搭載されており、当実施形態では８本の吸着ヘッド１３がＸ軸方向に一列に並べて配設されている。各吸着ヘッド１３は、それぞれヘッドユニット５のフレームに対してＺ軸方向（上下方向）の移動及びＲ軸（ノズル中心軸）回りの回転が可能とされ、サーボモータを駆動源とする昇降駆動手段及び回転駆動手段により駆動されるようになっている。また、各吸着ヘッド１３の下端にはノズル１４が設けられており、部品吸着時には図外の負圧供給手段からノズル１４に負圧による吸引力で部品が吸着されるようになっている。
【００２９】
ヘッドユニット５には、さらにＣＣＤエリアセンサからなる移動カメラ１６（撮像手段）が搭載されている。この移動カメラ１６は上記装着作業位置に位置決めされたプリント基板Ｐの基板マーク（フィデューシャルマーク）を撮像するもので、実装動作時には、その画像位置に基づいてプリント基板Ｐの位置が認識され、正規の位置からずれている場合には、それに応じて部品装着位置（実装位置）の補正値δ１が求められるようになっている。
【００３０】
一方、ヘッドユニット５の可動エリア内であって基台１上の所定位置には、さらにＣＣＤエリアセンサからなる部品認識用の固定カメラ１５が設けられている。このカメラ１５は吸着ヘッド１３に吸着された部品を撮像するもので、実装動作時には、その画像に基づいて部品認識が行われ、つまり正常に部品が吸着されているかどうかが調べられるとともに、正常に吸着されている場合に吸着ヘッド１３のノズル中心に対する部品中心のずれが調べられ、それに応じて部品装着位置の補正値δ２が求められるようになっている。
【００３１】
また、各部品供給部３には、吸着ヘッド１３による部品吸着位置補正用の位置マーク１７が設けられている。詳しく説明すると、部品供給部３には複数のテープフィーダー４が各部品吸着位置をＸ軸と平行な直線Ｌ（図３参照）上に一列に揃えた状態で配列されており、この直線Ｌ上であって各フィーダー４の配列位置の側方に位置マーク１７が設けられている。
【００３２】
この位置マーク１７は、ヘッドユニット５に搭載された前記移動カメラ１６により撮像されるようになっており、この位置マーク１７の画像位置に基づいて部品吸着位置のずれが間接的に調べられ、それに応じて部品吸着位置に対する吸着ヘッド１３の補正値δ３が求められるようになっている。
【００３３】
図４は上記実装機の制御系統をブロック図で示している。
【００３４】
上記実装機は、論理演算を実行する周知のＣＰＵ、そのＣＰＵを制御する種々のプログラムなどを予め記憶するＲＯＭおよび装置動作中に種々のデータを一時的に記憶するＲＡＭ等から構成される制御ユニット３０を有している。
【００３５】
この制御ユニット３０には、Y軸サーボモータ９、X軸サーボモータ１１及びヘッドユニット５の各吸着ヘッド１３に対する駆動手段（昇降駆動手段、回転駆動手段等）が接続されるとともに、上記カメラ１５，１６が画像処理装置１８を介して接続されている。
【００３６】
制御ユニット３０は、データリスト記憶手段３１、未搭載部品データ記憶手段３２、撮像条件データ記憶手段３３（実行条件記憶手段）、演算手段３４、作業手順記憶手段３５及び制御手段３６を有している。
【００３７】
データリスト記憶手段３１は、基板上に搭載すべき部品のデータリストを記憶し、未搭載部品データ記憶手段３２は、上記データリストの中から実搭載部品のデータを抽出して記憶するものである。
【００３８】
上記演算手段３４は、未搭載部品について実装効率を高めるように実装作業における実装順序等の作業手順を決定するとともに、上記カメラ１５，１６により撮像された画像に基づいて部品装着位置の補正値δ１，δ２および部品吸着位置の補正値δ３等を演算するものであり、作業手順記憶手段３５はその作業手順および補正値δ１〜δ３を記憶するものである。
【００３９】
上記撮像条件データ記憶手段３３は、移動カメラ１６により位置マーク１７を撮像する複数の撮像条件データ（実行条件）を記憶するもので、図外の操作部（設定手段）を操作することにより選択的に設定され、前記演算手段３４はこの撮像条件を加味した上で前記作業手順を決定する。例えば当実施形態では、プリント基板一枚毎、設定時間の経過毎および予め定められた部品数毎の３種類の撮像条件を選択可能となっており、オペレーターによる前記操作部の操作により設定される。
【００４０】
上記制御手段３６は、作業手順記憶手段３５に記憶された作業手順に従って実装作業を実行すべく上記各サーボモータ９，１１及びヘッドユニット５の各吸着ヘッド１３等に対する駆動手段を制御するとともに、実装動作中に前記の撮像条件が成立したときには移動カメラ１６により前記位置マーク１７を撮像すべく前記駆動手段を制御する。
【００４１】
次に、上記制御ユニット３０の演算手段３４等により行われる処理を図５のフローチャートに基づいて説明する。
【００４２】
このフローチャートがスタートすると、まずステップＳ１で部品搭載済みのプリント基板Ｐが搬出されるとともに部品未搭載のプリント基板Ｐ（処理対象基板）が搬入され、ステップＳ２で搭載済みリストが初期化される。
【００４３】
次に、ステップＳ３でヘッドユニット５がプリント基板Ｐ上および部品供給部３上に移動して移動カメラ１６による基板マーク（フィデューシャルマーク）および位置マーク１７の撮影が行われる。そして、所定の画像処理等に基づき各マークの位置が求められ、その位置と理論上のマーク位置とのずれが求められ、このずれから部品装着位置の補正値δ１と部品吸着位置の補正値δ３が求められて記憶される。
【００４４】
ステップＳ４では未搭載データの有無が判別され、未搭載データがある場合には、その全ての未搭載部品のデータが検索されて実装順序等の作業手順が決定、記憶され（ステップＳ５）、その後ステップＳ６に移行される。
【００４５】
ステップＳ６では設定された撮像条件データが読み出され、この撮像条件が成立するか否かがステップＳ７で判断される。ここで、撮像条件が成立しないと判断された場合には直ちにステップＳ１１に移行され、補正値δ３が読み出された後、吸着ヘッド１３によるテープフィーダー４からの部品の取出しが行われる。
【００４６】
一方、ステップＳ７で実行条件が成立していると判断された場合には、ステップＳ８に移行され、ここで部品吸着位置の補正値δ３を再度求めるべく補正データ取得動作が実行される。つまり、ヘッドユニット５が位置マーク１７上に移動して移動カメラ１６により該マーク１７の撮影が行われ、その画像に基づいて部品吸着位置の補正値δ３が再度求められるとともに、この補正値δ３が更新的に記憶される（ステップＳ８〜Ｓ１０）。
【００４７】
ステップＳ１１では、部品供給部３上にヘッドユニット５が移動し、吸着ヘッド１３の昇降動作に伴いテープフィーダー４から部品が吸着された状態で取出される。この際、記憶されている前記補正値δ３が読み出され、これに基づいて吸着ヘッド１３による部品の吸着位置が補正されてから部品の吸着が行われる（ステップＳ１２）。
【００４８】
吸着ヘッド１３による部品の吸着が完了すると、ヘッドユニット５が固定カメラ１５上に移動し、各吸着ヘッド１３に吸着された部品の認識が行われる（ステップＳ１３，Ｓ１４）。そして、各部品画像から所定の画像処理等によって部品の中心位置が求められ、ノズル中心に対する位置ずれが調べられるとともに、この位置ずれに基づき部品装着位置の補正値δ２が求められ、さらにこの補正値δ２と先にプリント基板Ｐのマーク画像認識により求められている補正値δ１とから最終的な部品装着位置の補正値δ（ΔＸ，ΔＹ，Δθ）が求められる（ステップＳ１５）。
【００４９】
そして、最終的な部品装着位置の補正値δが求められると、この補正値δに基づいてヘッドユニット５の駆動が制御されることにより、各吸着ヘッド１３の部位装着位置が補正されてから吸着部品がそれぞれプリント基板Ｐ上に実装され（ステップＳ１６）、その後ステップＳ４にリターンされる。
【００５０】
そして、ステップＳ４〜ステップＳ１６の処理が繰り返し行われることにより、実装すべき全ての部品が実装されると（ステップＳ４でＮＯ）、本フローチャートが終了する。
【００５１】
以上のような当実施形態の実装機では、各部品供給部３に設けた一つの位置マーク１７の画像認識に基づいて各テープフィーダー４に対する部品吸着位置を補正するとともに、このような位置マーク１７の認識処理を所定の実行条件が成立したときにのみ実行するようにしたので、部品の吸着ずれを従来同様に効果的に解消しながらも、タクトタイムへの影響を軽減することができる。
【００５２】
つまり、各テープフィーダー４は部品供給部３に位置決めされた状態で組付けられるのでテープフィーダー４自体の位置ずれは少なく、上記実施形態のようにテープフィーダー近傍に設けた位置マーク１７の画像位置のずれを各テープフィーダー４とヘッドユニット５との相対的なずれと擬制しても差し支えがない。そのため、上記のように各部品供給部３に設けた一つの位置マーク１７の画像認識に基づいて各テープフィーダー４に対する部品吸着位置を補正しながらも、従来構成、すなわちフィーダー毎に設けたマークを画像認識する構成と遜色ないレベル（精度）で部品吸着位置を補正することができる。
【００５３】
また、各テープフィーダー４の位置やヘッドユニット５の移動量が短時間で大きく変動することは殆どなく、従って、部品吸着時に常にマークを認識して部品吸着位置を補正する必要なない。そのため上記実施形態のように所定の実行条件が満たされた場合にのみマーク認識処理を実行して補正値δ３を求めながら、この値を更新するだけで、部品吸着位置の補正を精度良く行うことがとができる。
【００５４】
従って、この実施形態の実装機によれば、従来のこの種の実装機と同様に部品の吸着ずれを効果的に解消しながらも、タクトタイムへの影響を軽減して効率良く部品を実装することができるという効果を得ることができる。
【００５５】
ところで、以上説明した実装機は本発明にかかる表面実装機の一の実施の形態であって、その具体的な構成は本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【００５６】
例えば、この実施形態では、撮像条件データとしてプリント基板一枚毎、設定時間の経過毎、あるいは予め定められた部品数毎の合計３種類の条件から撮像条件を選定できるようにしているが、勿論、これ以外の撮像条件を設定できるように構成してもよい。例えば、特定種類の部品毎、特定位置のテープフィーダー毎等の撮像条件データを設定可能にしてもよい。
【００５７】
また、この実施形態では、例えばオペレーターが操作部をマニュアル操作することにより撮像条件を選定するように構成されているが、例えば、搭載部品リスト等に応じて最適な撮像条件が自動的に選定されるように構成してもよい。
【００５８】
また、ヘッドユニット５を駆動する機構部分、例えば支持部材６の温度を検出する温度センサを設け、その検出温度に基づいてマーク認識処理を実行するように構成してもよい。例えば、温度センサによる検出温度を記憶可能な温度記憶手段を制御ユニット３０に設け、実装機の起動時点の温度を温度記憶手段に記憶しておくとともに、一定のタイミングで前記温度センサにより検出される温度（実温度）と温度記憶手段に記憶されている温度とを比較し、その差が一定値以上になったときにマーク撮像処理を実行するとともに、その時の検出温度（実温度）を温度記憶手段に更新的に記憶するように構成してもよい。すなわち、ヘッドユニット５の機構部分の温度変化が一定値以上の場合には、機構部分の熱膨張等によりヘッドユニット５に移動誤差が生じる可能性が高い。従って、そのような温度変化が生じた場合にマーク撮像処理を実行して補正値δ３を更新するようにすれば、機構部分の熱膨張等に起因した吸着ずれの発生を未然に防止することが可能になる。なお、この場合、温度検出位置は支持部材６に限らずそれ以外の場所であってもよいが、ヘッドユニット５の移動誤差に影響を与える部分の温度を直接的に検出できるのが好ましい。
【００５９】
また、当実施形態では、部品供給部３に配列されたテープフィーダー４の側方部にマーク１７を設けているが、マーク１７の配置はテープフィーダー４の近傍であれば何処でもよい。例えば、並設されるテープフィーダー４の間に設けても構わない。
【００６０】
さらに、当実施形態では、マーク１７の認識にＣＣＤエリアセンサからなるカメラ１６を使用しているが、勿論ＣＣＤリニアセンサからなるカメラを用いるようにしてもよい。
【００６１】
なお、吸着ヘッド１３による部品吸着位置を補正する方法として、各テープフィーダー４からの部品取出し毎に、前記テープ２０の部品収納部２０ｃを移動カメラ１６で撮像し、位置マーク１７の場所を基準として吸着ヘッド１３と部品収納部２０ｃ（その中心）とのずれを算出するとともに、その補正値δ４を求め、これを前記補正値δ３に加えて部品吸着位置を補正するようにしてもよい。
【００６２】
この場合の制御ユニット３０の演算手段３４等により行われる処理は、例えば図５のフローチャートの一部を変更した（具体的には、図５のステップＳ７，Ｓ１１を以下のステップＳ７′，Ｓ１１′に置換する。また、以下のステップＳ８′〜ステップＳ１０′を追加する。）次のような処理となる。
【００６３】
すなわち、図５のステップＳ７においてテープフィーダー４の撮像条件を同時に判断し（ステップＳ７′とする）、テープフィーダー４の撮像条件のみが成立する場合は、該当するテープフィーダー４の部品吸着位置にヘッドを移動し（ステップＳ８′）、部品収納部２０ｃを移動カメラ１６で撮像する（ステップＳ９′）。画像データから部品収納部２０ｃの凹部口元輪郭を求め、輪郭から図形重心を求めてこれをデープフィーダー４上の部品吸着位置として、この位置とメモリ中の部品吸着位置（プログラム上の吸着ヘッド１３の目標位置）との差から部品吸着位置の補正値δ４を演算してメモリに記憶する（ステップＳ１０′）。その後、ステップＳ１１′に移行する。そして、ステップＳ１１′ではメモリ中の補正値δ３および補正値δ４を読み出し、これら補正値δ３，δ４を加えたものを最終的な吸着位置補正値とする。
【００６４】
なお、ステップＳ７′でテープフィーダー４の撮像条件及び位置マーク１７の撮像条件の双方が成立しない場合にはステップＳ１１′に移行し、また、位置マーク１７の撮像条件のみ成立する場合はステップＳ８に移行する。なお、両方の撮像条件が成立する場合は、ステップＳ８〜ステップＳ１０を実施した後、上述したステップＳ８′〜ステップＳ１０′の処理を実施して、それからステップＳ１１′に移行する。上記以外の処理は図５のフローチャートと同じである。
【００６５】
ここで、テープフィーダー４の撮像条件としては、例えば、テープフィーダー４の交換直後、そのテープフィーダー４から最初に部品が吸着される前、あるいはそのテープフィーダー４から所定回数部品が吸着されたとき等が考えられる。
【００６６】
また、部品供給部３の近傍に温度センサを設けるとともに、この温度センサによる検出温度を記憶可能な温度記憶手段を制御ユニット３０に設けておき、このセンサの検出温度と記憶温度との温度差が所定値以上となった場合（記憶温度の初期値は起動時の検出温度とし、以後前記温度差が所定値以上となる場合毎に、検出温度に書き換えられる）に撮像条件が成立するものとしてもよい。つまり、温度差によるテープの伸び縮みが大きい場合には、送り機構に噛み合うテープの送り孔と部品供給部３との間の距離に誤差が生じる場合があるので、上記のような構成によればこのような現象に起因する部品吸着位置のずれを解消してより正確に部品吸着を行うことができるようになる。
【００６７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明は、フィーダー自体の位置ずれが少ないこと、また、フィーダーの位置やヘッドユニットの移動量が短時間で大きく変動することは殆どないことに鑑み、ヘッドユニットに搭載した撮像手段によりフィーダー近傍に設けたマークを撮像してその位置を認識するマーク認識処理を行い、このマーク認識処理以降、この処理で求めたマークの位置に基づいて吸着ヘッドによる部品吸着位置を補正する一方、複数回の部品吸着動作後となる所定の実行条件が満たされたときに前記マーク認識処理を実行するようにしたので、従来のこの種の実装機と同様に部品の吸着ずれを良好に解消しながらも、タクトタイムへの影響を軽減して効率良く部品を実装できるようになる。
【００６８】
特に、ヘッドユニットの機構部分の温度変化を調べ、その変化量が特定の値を超えたときにマーク認識処理を実行するようにすれば、前記機構部分の熱膨張によるヘッドユニットの移動誤差に起因する吸着ずれの発生を未然に防止することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明が適用される表面実装機の全体構造の一例を示す平面図である。
【図２】上記表面実装機のヘッドユニットが支持されている部分の正面図である。
【図３】テープフィーダーの部品取り出し位置近傍を示す斜視概略図である。
【図４】表面実装機の制御系統を示すブロック図である。
【図５】制御ユニットの演算手段等により行われる処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
２コンベア
３部品供給部
４テープフィーダー
５ヘッドユニット
９Ｘ軸サーボモータ
１１Ｙ軸サーボモータ
１６移動カメラ
３０制御ユニット
３１データリスト記憶部
３２未搭載データ記憶手段
３３撮像条件データ記憶手段（実行条件記憶手段）
３４演算手段
３５作業手順記憶手段
３６制御手段
Ｐプリント基板

Claims

吸着ヘッドを有した移動可能なヘッドユニットにより部品供給部に配置された複数のフィーダーから電子部品を吸着し、この部品を所定の作業位置にある基板上に実装する際の前記吸着ヘッドによる部品吸着方法であって、
前記ヘッドユニットに搭載した撮像手段により、前記各フィーダーの部品取出し位置が一列に並ぶ特定の基準線上であって各フィーダーの配列位置の側方に設けたマークを撮像してその位置を認識するマーク認識処理を行い、このマーク認識処理以降、この処理で求めたマークの位置に基づいて前記吸着ヘッドによる部品吸着位置を補正する一方、複数回の部品吸着動作後となる所定の実行条件が満たされたときに前記マーク認識処理を実行するようにしたことを特徴とする部品吸着方法。
請求項１記載の部品吸着方法において、
前記実行条件は、被実装基板一枚毎、設定時間の経過毎又は予め定められた部品数毎のいずれかであることを特徴とする部品吸着方法。
請求項１記載の部品吸着方法において、
前記ヘッドユニットの機構部分の温度変化を調べるとともに、その変化量が特定の値を超えたときに前記マーク認識処理を実行することを特徴とする部品吸着方法。
吸着ヘッドを有した移動可能なヘッドユニットにより部品供給部に配置された複数のフィーダーから電子部品を吸着し、この部品を所定の作業位置にある基板上に実装する表面実装機において、
前記各フィーダーの部品取出し位置が一列に並ぶ特定の基準線上であって各フィーダーの配列位置の側方に設けられるマークと、前記ヘッドユニットに搭載されて前記マークを撮像可能な撮像手段と、所定の実装動作を実行するとともに、この実装動作における部品吸着前に前記撮像手段により前記マークを撮像するマーク撮像動作を実行すべくヘッドユニットの駆動を制御する制御手段と、前記撮像手段により撮像したマークの画像位置に基づいて吸着ヘッドの部品吸着位置の補正量を演算する演算手段とを備え、前記制御手段は、複数回の部品吸着動作後となる所定の実行条件が満たされたときに前記マーク撮像動作を実行するとともに、上記演算手段により求められる補正量に基づいて前記吸着ヘッドによる部品吸着位置を補正するように構成されていることを特徴とする表面実装機。
請求項４記載の表面実装機において、
前記マーク撮像動作を実行する複数種類の実行条件を記憶する実行条件記憶手段と、この実行条件記憶手段に記憶された実行条件から所望の条件を読み出して設定する設定手段とをさらに備え、前記制御手段は、前記設定手段により設定された実行条件に基づいてマーク撮像動作を実行することを特徴とする表面実装機。
請求項４記載の表面実装機において、
前記ヘッドユニットを駆動する機構部分の温度を検出する温度センサと、起動時の温度を初期値として前記温度センサによる検出温度を記憶する温度記憶手段とを有し、前記制御手段は、所定タイミングで前記温度センサにより検出される温度と前記温度記憶手段に記憶されている温度との差が特定値以上となったときにマーク撮像動作を実行し、前記温度記憶手段はこのときの検出温度を更新的に記憶することを特徴とする表面実装機。