JP2007150267A - 部品実装装置のヘッド位置の補正方法及びダミーノズル - Google Patents
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Abstract
【課題】簡単な手順で基板認識用のカメラとヘッド位置との実オフセットを正確に認識し、適正なヘッド位置の補正を行う方法を提供する。
【解決手段】ヘッド14nに、ダミーノズル32を装着し、ヘッド14nを搭載しているホルダに備えられたOCCカメラ(第2カメラ)26によって、ベース側に備えられたVCSカメラ(第1カメラ)20の位置を認識し、OCCカメラ26とヘッド14nとの設計上のオフセットに基づいて、該ヘッド14nを認識されたVCSカメラ20の位置に移動させ、移動後の位置におけるダミーノズル32のマークを、VCSカメラ20によって撮像することによって、移動後の当該ヘッド14nのVCSカメラ20の中心からのずれ(OnR)をオフセット補正分として求める。
【選択図】図1
【解決手段】ヘッド14nに、ダミーノズル32を装着し、ヘッド14nを搭載しているホルダに備えられたOCCカメラ(第2カメラ)26によって、ベース側に備えられたVCSカメラ(第1カメラ)20の位置を認識し、OCCカメラ26とヘッド14nとの設計上のオフセットに基づいて、該ヘッド14nを認識されたVCSカメラ20の位置に移動させ、移動後の位置におけるダミーノズル32のマークを、VCSカメラ20によって撮像することによって、移動後の当該ヘッド14nのVCSカメラ20の中心からのずれ(OnR)をオフセット補正分として求める。
【選択図】図1
Description
本発明は、部品実装装置のヘッド位置の補正方法、及び該補正を行う際に用いるのに好適なダミーノズルに関する。
例えば特許文献1において、IC、LSI、フリップチップ、抵抗チップ、チップコンデンサーなどの電子部品を基板の所定の位置に搭載するための部品実装装置が開示されている。この部品実装装置は、これらの部品を真空吸着するノズルを有するヘッドを備え、該ヘッド(具体的にはヘッドを保持しているホルダ)のX−Y方向(水平駆動)及びZ軸方向(鉛直駆動)の移動と、該ヘッド自体のZ軸周りの回転(θ駆動)を組み合わせながら、パーツフィーダに供えられた部品を基板に搭載する。
このような部品実装装置にあっては、制御装置が認識しているX−Y平面上のノズル位置と、実際のノズル位置とがずれると、当然に基板に対する部品の搭載精度が損なわれる。ヘッド(ノズル)の位置は、該ヘッドが搭載されているホルダ(保持フレーム)に一緒に取り付けられている基板認識用のカメラ(本発明でいう第2カメラ)の撮像結果に基づいて判断されるが、この基板認識用のカメラと実際のヘッドとの間には所定の距離(オフセット)が存在するため、ホルダ自体の熱膨張等によってこのオフセットが予め想定されている設定値から変化すると、結果として制御装置の認識するヘッド位置と実際のヘッド位置とにずれが生じるようになる。
そのため、この特許文献1に係る部品実装装置においては、次のようにしてこのオフセットずれを補正するようにしている。まず、実装装置のベース側に形成されているマークを進退動可能に構成し、チップ認識用カメラ(本発明でいう第1カメラ)の中心に合わせる。その上で、基板認識用のカメラを、X−Y平面の原点から基板認識用カメラの視野に入ると予想される設計上の所定値X1、Y1だけ移動させ、該基板認識用のカメラで撮像してマークの実際の初期位置MX0、MY0を得る。次いで、このマークをチップ認識用カメラでも観察し、初期位置MCX0、MCY0を検出する。その後、マークをチップ認識用カメラ視野から退避させるとともに、補正しようとするヘッドを、原点から設計上の所定値X2、Y2だけ移動してチップ認識用カメラに誘導し、ノズルのチップ認識用カメラでの初期位置NX0、NY0を得る。
補正を行うときには、上記と同様のことを行い、基板認識用のカメラで得られた現在位置MX1、MY1、チップ認識用カメラで得られた現在位置NX1、NY1からそれぞれの差ΔX1=MX1−MX0、ΔX2=NX1−NX0、ΔY1=MY1−MY0、ΔY2=NY1−NY0を得る。ΔX=ΔX1+ΔX2、ΔY=ΔY1+ΔY2が求める補正量となる。
なお、この特許文献1においては、他の実施形態として、当初チップ認識用のカメラの中心に位置させたマークが、操業が進んだ判断時においてどのくらいずれたか(MCX0→MCX1)を観察し、この変動分(「シリンダの動作のばらつきに起因する位置ずれ」と記載されている)を、基板認識用のカメラにて観察される前記ずれΔX1、ΔY1の演算に付加する構成も開示されている。
しかしながら、上述した特許文献1に係る部品実装装置のヘッド位置の補正方法にあっては、考慮する位置関係の種類が非常に多く、しかも、いずれの位置関係に関しても、その時間的変動を観察する作業を介して補正量を判断する構成とされていたため、結局、操業前と判断時の双方において多く種類の2セットの情報を得る必要があり、判断のための手順が複雑であるという問題があった。
更に、チップ認識用のカメラにてヘッドのノズルを観察する場合においては、ノズルの中心を正確に認識するのは現実には極めて困難な作業であり、この点でも正確なヘッド(の軸心)位置を検出できているとは言えなかった。
本発明は、このような従来の問題を解消するためになされたものであって、簡単な手順で基板認識用のカメラと実際のヘッド位置とのオフセットをダイレクトに且つ正確に認識し、適正な補正を行うことのできるヘッド位置の補正方法を提供することをその課題としている。
本発明は、ベース上をX−Y方向に移動可能なヘッドに装着されたノズルによって部品を吸着し、該部品を基板上に配置する部品実装装置であって、前記ベース上に配置された第1カメラと、前記ヘッドと共に前記ベース上を移動可能に装備された第2カメラとを備えた部品実装装置のヘッド位置の補正方法において、前記ヘッドに、前記ノズルのダミーであって前記X−Y方向における自身の中心がマークされた検査用ジグを装着する第1手順と、前記第2カメラによって、前記第1カメラの中心位置を認識する第2手順と、前記第2のカメラと補正しようとする前記ヘッドとの設計上のオフセットを考慮して、該ヘッドを、前記第2手順で認識された第1カメラの中心位置に移動させる第3手順と、移動後の位置における前記検査用ジグの前記マークを、前記第1カメラによって撮像することによって、移動後の当該ヘッドの前記第1カメラの中心からのずれを、前記第2のカメラと前記ヘッドとの設計上のオフセットの補正分として検出する第4手順と、を含む構成とすることにより、上記課題を解決したものである。
本発明においては、初めに自身の中心がマークされた検査用治具をダミーノズルとして用意する。これは、ヘッド(ノズル)の中心をより正確に把握するためである。次いで、ヘッドと共に前記ベース上を移動可能に装備された第2カメラ(後述する基板認識用カメラ:OCCカメラに相当)によってベース側に配置された第1カメラ(後述するチップ認識用カメラ:VCSカメラに相当)のその時点での中心位置を確認する。その上で、第2カメラと補正対象となるヘッドの(予め知られている)設計上のオフセットを考慮して、該ヘッドを前述の手順で認識された第1カメラの中心位置にまで移動させる。即ち、補正対象となるヘッドが丁度第1カメラの中心に来るように、第2カメラが、該第2カメラ自身によって実際に把握した第1カメラの中心位置から設計上のオフセットを逆演算した位置にまで移動する。第2カメラは自身のレンズで第1カメラの存在位置を正確に「実測」している。したがって、第1カメラによってダミーノズルを撮像したときに、もし、該ダミーノズルのマークが第1カメラの撮像中心からずれていた場合には、そのずれは、第2カメラと当該ヘッドとの設計上のオフセットに対し、実際のオフセットがずれていたためと理解することができる。そのため、このずれを補正分として検出することにより、第2カメラとヘッドとの現時点でのオフセットをダイレクトに且つ正確に認識することができる。
簡単な手順で基板認識用のカメラと実際のヘッド位置とのオフセットをダイレクトに且つ正確に認識し、適正な補正を行うことができる。
以下図面に基づいて本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。
本発明が適用される電子部品の実装装置Aは、図2に示されるように、X軸2、Y軸4を有するいわゆるガントリ型のXY駆動機構を有し、ベース10上においてホルダ(保持フレーム)12がX−Y方向に移動可能とされている。ホルダ12にはヘッド14(14−1、… 14−4)が搭載されており、ヘッド14に装着されたノズル16(16−1、 … 16−4)によって部品(図示略)を吸着し、該部品をベース10以上に載置された基板18上の所定の位置に配置できるようになっている。この実施形態ではひとつのホルダ12に4個のヘッド14−1〜14−4が搭載されている。便宜上、補正の対象となっているヘッドを14n、ノズルを16nと表示することにする。
実装装置Aのベース10上には、部品の吸着態様を検出するためのVCSカメラ(チップ認識用のカメラ:第1カメラ)20、ノズル交換ユニット22、及びキャリブレーションブロック24が設置されている。また、ホルダ12には、前記ヘッド14のほか、OCCカメラ(基板認識用カメラ:第2カメラ)26が搭載されている。前記VCSカメラ20には、自身の位置をOCCカメラ26に確認させるためのカメラマーク(VCSマーク)20a、20bがマーキングしてある。
本実施形態においては、実装装置の立ち上げ時に、キャリブレーションブロック(図示略)に設けられたマーク(計測点)をOCCカメラ26によって撮像し、この撮像によって検出された各マークのX−Y位置を所定の位置データと比較することにより、当該実装位置Aの固有の位置ずれが求められ、図示せぬ制御装置に格納されるようになっている。キャリブレーションブロックを利用したマークの位置認識自体については、従来周知の手法が利用される。
このキャリブレーションブロックのマークを用いたOCCカメラ26による認識作業により、ベース10に取り付けてある種々のユニット(例えばVCSカメラ20、ノズル交換ユニット22など)に対するホルダ12のX−Y座標の補正が行われる。また、載置すべき基板18に描かれているマーク18a、18bを同じOCCカメラ26で撮像することにより、搭載座標に対するホルダ12のX−Y座標の補正を行うようにしている。OCCカメラ26から見たそれぞれのヘッド14の回転中心の(設計上の)相対距離(OCCカメラ26に対する各ヘッド14−1、… 14−4の設計上のオフセットO1、… O4)は、組付け時のパラメータとして予め取得されており、各ヘッド14n(14−1〜14−1のいずれか)を目標座標に位置決めする場合には、OCCカメラ基準のX−Y座標値に対し、使用するヘッド14nの該OCCカメラ26に対するオフセットOnを加算するようにしている。そして、後述する適宜の時期に、図1に示されるような手順によって、このオフセットOnの補正が行われる。
ここで、この補正のために用いられるダミーノズル32を図3に示す。
このダミーノズル32は、ヘッド14nとの取り合い部(装着機構)34が通常のノズル(図示略)と同一の形状とされており、通常のノズルと全く同様にヘッド14nに装着可能である。しかし、治具としての機能を十分に発揮させるべく、吸引口の代わりに自身のX−Y方向における中心(すなわちヘッド14nの軸心)に相当する位置に、鮮明なマーク36が描かれている。また、例えばそのZ軸方向中央付近に緑色に彩色した鍔部38を有し、マーク36の視認性を一層高める工夫がなされている。一般に、ノズルは、部品を吸着するという機能上、その中心を明確に確定するのが困難である。ノズルを装着しない状態のヘッド14nは更にその軸心の確定は困難である。そのため、本発明では、あえて専用の治具としてのダミーノズル32をヘッド14nに装着し、その中心をマーク36によって容易に確定できるようにしているものである。
次に、図1を用いてオフセットの補正手順を詳細に説明する。
まず、ステップ52(図1においてはS52と表示:以下同様)において、ホルダ12をノズル交換ユニット22が格納されている位置にまで移動させ、ここで(補正しようとする)ヘッド14nにこれまで装着されていたノズルを取り外し、ノズル交換ユニット22から、図3に示されるような治具としてのダミーノズル32を取り出して交換・装着する(ステップ54)。この交換は、通常のノズル交換と同様に、図示せぬ制御装置からの指示により、自動的に行われる。
ダミーノズル32を装着した後、ホルダ12上のOCCカメラ26でVCSカメラ20に形成したカメラマーク(VCSマーク)20a、20bの位置を認識する(ステップ56)。VCSマーク20a、20bは、この実装装置Aでは、VCSカメラ20の対角線上に2カ所にそれぞれマーキングしてあるため、OCCカメラ26はこの2つのVCSマーク20a、20bの位置を認識し、その中間点をもってVCSカメラ20の中心位置20cを認識・特定する。次いで、ステップ58に進み、補正しようとするヘッド14nを、設計上のオフセットOnを考慮してステップ56で認識したVCSカメラ20の中心位置20cにまで移動させる。
移動後、ステップ60にてヘッド14nをZ軸(ヘッド14nの軸心)に沿って下降させ、ダミーノズル32のマーク36を撮像できる高さとする。下降が完了したら、ヘッド14nのθ軸を駆動して0度の位置にまで回転させ(ステップ62)、VCSカメラ20でダミーノズル32のマーク36を撮像する(ステップ64)。その後は、ステップ66〜76でヘッド14nのθ軸を90度ごとに回転・停止し、それぞれの位置でマーク36をVCSカメラ20で撮像する。この結果、計4枚の画像が得られるため、ステップ78に進んでマーク36について得られた軌跡からヘッド14nの回転中心(ヘッド14nの実軸心)を演算する。この結果、ダミーノズル32が多少ヘッド14nの実軸心に対して斜めに装着されたとしても、確実にヘッド14nの実軸心を求めることができる。
ここで、OCCカメラ26は、自身の撮像データに基づいてVCSカメラ20の現実の位置を認識・特定し、その特定された位置に対して設計上既知の、OCCカメラ26とヘッド14nとのオフセットOn分だけずれた位置に自身を保持しているホルダ12を移動しているのであるから、この求められた実軸心のVCSカメラ20の中心からのずれは、当該(既知の)設計上のオフセットOnからの現実のずれを直接的に反映したものといえる。そのため、ステップ90においてこのずれΔOnがオフセットOnの補正分ということになり、On+ΔOnを実オフセットOnRとして取得する。
ところで、本補正は、その正確性(補正精度)を高く維持するために、ヘッド14nに専用の治具としてのダミーノズル32を装着するようにしている。そのため、補正のための測定は、生産に支障の生じないときにできるだけ少ないタイミングで行う必要がある。この観点から、実装装置Aは基板搬送中以外は常にヘッド14nに所定のノズルが装着されているため、補正のための測定は基板搬送中に行い、できれば基板搬送中に測定が完了することが望ましい。しかしながら、基板搬送中に本来のノズル交換が発生する場合もあるため、必ずしも常に基板搬送中に測定を完了するのは困難である。そこで、測定を基盤の搬送ごとに毎回行うのではなく、特定の間隔毎に設定された基準時からの経過時間、前回の測定時からの基板の生産枚数(処理枚数)、前回の測定時における特定の位置または部材の温度変化のうち、少なくとも1つをパラメータとし、これらのパラメータが設定値以上となったときに補正のための前記シーケンスを実行するようにしている。どのパラメータを基準として当該シーケンスを開始させるようにするかについては、ユーザが予め設定することができる。
図4にその補正のための測定タイミングを決定するための制御フローを示す。ステップ100で、特定の基板の生産が完了したことが確認されると、次の基板の搬送が開始される(ステップ102)。これと同時に、制御フローはステップ104に進み、ここでユーザの設定した基準パラメータが「時間」であったか否かが判断される。時間基準であったときには、ステップ106に進んで基準時からの経過時間が設定値を超えたか否かが判断され、超えたと判断された時点でステップ108に進んで、ヘッド14nの実オフセットOnRが取得される。
一方、ユーザの設定した基準パラメータが「生産枚数」であった場合には、ステップ104からステップ112へと進み、ステップ114で生産枚数が設定値に至ったかが判断される。設定値に至るまではここまでのフローが繰り返され、設定値に至った段階でステップ116に進み、ヘッド14nの実オフセットOnRが取得される。なお、ステップ118では、生産枚数のカウンターがクリアされる。
ユーザの設定した基準パラメータが特定の位置または部材の「温度」であった場合には、ステップ104、112を介してステップ120へと進み、ここで温度変化が設定値を超えたと判断されたときにステップ122でヘッド14nの実オフセットOnRが取得される。また、ステップを124で実オフセット取得時の温度が保存される。なお、基準パラメータを「温度」に設定した場合には、何らかの理由で温度が低下してきたときには、先に特定の温度で得られたオフセットを同じ温度条件のときに再利用するようにしてもよい。
図5に当該再利用を適用した他の実施形態の例を示す。
図5は、図4のステップ108、116、122の部分(図4の囲みA1の部分)を、より実用性を考慮して囲みA2に改変したもので、囲みA1→囲みA2とした以外は図4の各ステップと多くが同一である。そのため、図4のステップと実質的に同一のステップには同一のステップ番号を付してある。
図5の係る制御フローにおいては、ステップ120において温度変化が設定値を超えたと判断されたときは(即ち、温度変化に関する条件が成立したと判断されたときは)、直ちにずれの検出(実オフセットOnRの取得)に入るのではなく、先ずステップ170においてずれに関して同一条件で既に取得している既検出値が存在するか否かを判断する。
既検出値が存在していないときは、ステップ122でヘッド14nの実オフセットOnRを取得し、且つ、そのときの温度が実用温度範囲内であることを確認した上で(ステップ172)、この取得(検出)された実オフセットOnRを当該温度における実オフセットOnRの既検出値として記憶する(ステップ174)。
この結果、ステップ170において同一温度条件の既検出値が存在すると判断されたときは、再度の実オフセットOnRの検出を行わずに該既検出値を再利用することが可能となる(ステップ122、172、174をバイパス)。
一方、ステップ106で基準時からの経過時間が設定値を超えたと判断された場合、及び、ステップ114で生産枚数が設定値に至ったと判断された場合は、先の実施形態と同様にそれぞれステップ108、116に進んでヘッド14nの実オフセットOnRが取得される。しかしながら、この実施形態では、取得した実オフセットOnRを、そのときの温度が実用温度範囲内であること(更新時は今般取得した実オフセットOnRと当該温度において既に取得されている実オフセットOnR(既検出値)との差が正常範囲であること)を確認した上で(ステップ180、182)、当該温度におけるずれの既検出値として新規に記憶又は更新(上書き)するようにしている。
このような制御フローとすることにより、妥当と思われる条件下で実オフセットOnRが取得される度に、当該温度における既検出値としてデータが蓄積または更新されることになり、ずれの検出を実際に行う頻度を次第に小さくすることができる。この結果、生産性への影響を漸次小さくしてゆくと共に、データ自体をより信頼性のある直近のデータに逐次置き換えてゆくことができるようになる。
なお、この実施形態では、ステップ172、180、182に示されるように、取得された実オフセットOnRを既検出値として記憶、保存する際には、そのときの温度が実用温度範囲内にあることを条件としている。また、既検出値を更新(上書き)するときには、今般取得した実オフセットOnRと当該温度において既に取得されている実オフセットOnR(既検出値)との差が正常範囲にあることを条件としている。これは、一時的な外乱の影響で「妥当でない既検出値」が保存されてしまうのを防止するためである。しかし、この確認のステップ(S172、S180、S182)は、これを必ずしも設ける必要はない。特に操業開始後、既検出値の蓄積数が少ないときは、これらのステップを省略したり、あるいは正常範囲を判定するための閾値を緩くしたりすることも自由である。
なお、上述した実施形態においては、ダミーノズルをヘッドの軸心周りに回転させ、その中心を求めることによって当該ダミーノズルが傾いて装着されたときにおいても、正確なヘッド1の軸心が求められるようにしていたが、本発明においては、この手順は必ずしも必須ではなく、ダミーノズルを回転させることなく、そのマークをダイレクトに読み取るようにしてもよい。また、回転させる場合であっても、必ずしも90度ごとに読み取る必要なく、120度以下(3回以上)ならば、斜め装着の影響を排除したヘッド14nの回転軸心の特定が可能となる。なお、撮像の回数が多いほど正確な情報が得られるのは言うまでもない。
更には、上記実施形態においては、いかなる条件が整ったときに実オフセットの測定を行うかについて、ユーザが的に適宜に選択できる構成が採用されていたが、この補正のための測定のトリガをどのように設定するかについては、本発明は特に限定されない。上記パラメータ以外のパラメータに基づいてトリガを設定してもよいし、また、上記パラメータを組み合わせて設定し、例えば処理枚数が所定値以上で、且つ温度変化が設定値を超えたとき、というようなトリガを設定してもよい。
さまざまな部品を搭載するための実装装置の第2カメラとヘッドのオフセットの補正に適応できる。また、ダミーノズルは、本補正方法のみならず、ヘッド(ノズル)の中心を正確に測定したいという要求があった場合には、いつでも利用できる。
2…X軸
4…Y軸
10…ベース
12…ホルダ
14…ヘッド
14n…補正しようとするヘッド
16…ノズル
20…VCSカメラを(第1カメラ)
22…ノズル交換ユニット
24…キャリブレーションブロック
26…OCCカメラ(第2カメラ)
32…ダミーノズル
On…設計上のオフセット
OnR…実オフセット
4…Y軸
10…ベース
12…ホルダ
14…ヘッド
14n…補正しようとするヘッド
16…ノズル
20…VCSカメラを(第1カメラ)
22…ノズル交換ユニット
24…キャリブレーションブロック
26…OCCカメラ(第2カメラ)
32…ダミーノズル
On…設計上のオフセット
OnR…実オフセット
Claims (8)
- ベース上をX−Y方向に移動可能なヘッドに装着されたノズルによって部品を吸着し、該部品を基板上に配置する部品実装装置であって、前記ベース上に配置された第1カメラと、前記ヘッドと共に前記ベース上を移動可能に装備された第2カメラとを備えた部品実装装置のヘッド位置の補正方法において、
前記ヘッドに、前記ノズルのダミーであって前記X−Y方向における自身の中心がマークされた検査用ジグを装着する第1手順と、
前記第2カメラによって、前記第1カメラの中心位置を認識する第2手順と、
前記第2のカメラと補正しようとする前記ヘッドとの設計上のオフセットを考慮して、該ヘッドを、前記第2手順で認識された第1カメラの中心位置に移動させる第3手順と、
移動後の位置における前記検査用ジグの前記マークを、前記第1カメラによって撮像することによって、移動後の当該ヘッドの前記第1カメラの中心位置からのずれを、前記第2のカメラと前記ヘッドとの設計上のオフセットの補正分として検出する第4手順と、
を含むことを特徴とする部品実装装置のヘッド位置の補正方法。 - 請求項1において、
前記第4の手順が、
前記検査用ジグの前記マークを、前記ヘッドをその軸心周りに回転させながら、円周方向に少なくとも3回撮像し、
該3回以上の撮像結果に基づいて得られた当該マークの軸心から、前記ずれを検出するものである部品実装装置のヘッド位置の補正方法。 - 請求項2において、前記円周方向における撮像が、円周方向において90度ごとに計4回撮像するものである部品実装装置のヘッド位置の補正方法。
- 請求項1〜3のいずれかにおいて、
前記ずれの検出を、前記基板の生産枚数、基準時からの経過時間、前回の測定時における特定の位置又は部材の温度変化のうち少なくとも1つをパラメータとし、これらのパラメータが設定値以上となる条件が成立したときに行う
ことを特徴とする部品実装装置のヘッド位置の補正方法。 - 請求項1〜4のいずれかにおいて、
前記ずれの検出を、少なくとも前回の測定時における特定の位置又は部材の温度変化が設定値以上となる条件が成立したときに行うこととし、且つ
この温度変化に関する条件が成立して前記ずれの検出が行われたときは、この検出されたずれを当該温度におけるずれの既検出値として記憶し、
以降の温度条件が同一のときに、再度のずれの検出を行わずに該既検出値を再利用する
ことを特徴とする部品実装装置のヘッド位置の補正方法。 - 請求項5において、
前記ずれの検出を、前記特定の位置又は部材の温度変化が設定値以上となる条件以外の所定の条件が成立したときにも行うプログラムが組み込まれると共に、当該所定の条件が成立したときは、前記既検出値の存在、不存在に関わらずずれの検出を行うこととし、且つ、
当該所定の条件が成立して前記ずれの検出が行われたときは、この検出されたずれを当該温度におけるずれの既検出値として新規に記憶し、又は該検出されたずれによって既に記憶されている既検出値を更新する
ことを特徴とする部品実装装置のヘッド位置の補正方法。 - 請求項5または6において、
前記既検出値の記憶または更新を、そのときの温度が実用温度範囲内にあるという条件、又は既に記憶されている既検出値と今回取得された検出値との差が所定値以内に納まっているという条件のうち、少なくとも一方が成立しているときにのみ行う
ことを特徴とする部品実装装置のヘッド位置の補正方法。 - ベース上をX−Y方向に移動可能なヘッドに装着されたノズルによって部品を吸着し、該部品を基板上に配置する部品実装装置の前記ヘッドに装着可能であって、前記X−Y方向における自身の中心を示すマークを備え、前記X−Y方向における前記ヘッドの位置を認識するための検査用ジグとしての機能を有するダミーノズル。
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