JP2007273519A - 認識対象の中心位置を認識する方法および装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】電子部品や認識マーク、治具ノズル等の認識対象の仮の中心を基準として第1のウィンドウおよび第2のウィンドウを設定し、これらのウィンドウ内の平均輝度と所定の閾値との比較し、所定の条件を満たした場合にのみ仮の中心を真の中心として認識するようにしているので、オイルミストやダイシングダスト等の異物の付着によりの認識対象の中心位置を誤認識することがない。これにより、電子部品実装装置における位置制御が高精度に行えるようになるので実装品質の向上につながる。
【選択図】図6
Description
記第1の領域内の平均輝度が第1の閾値を超えていないと判定された場合、または前記第2の判定工程において前記第2の領域内の平均輝度が第2の閾値を超えていると判定された場合にエラー処理を行う工程をさらに含む。
は本発明の一実施の形態の認識方法を示すフローチャートである。
けられたキャリブレーション用の認識マークM(図1参照)である。
する。さらに、制御部11には出力部17が接続されている。出力部17は、CRTや液晶パネル等の可視表示手段を備え、電子部品実装装置における動作状況を可視表示するほか、警告手段を備え、装置の稼動中に不具合が生じた場合等にオペレータにエラー情報を伝える。
中心20bを基準として第1のウィンドウ22aを設定する(ST3)。その後、第1のウィンドウ22a内の輝度を検出し、演算部14により平均輝度を測定する(ST4)。
に熱変形に起因する誤差が含まれることがあった。このような問題を解決するため、認識原点と実装ヘッド8に装着された治具ノズル20の位置のずれを経時的に測定し、認識原点と各ノズル10の位置関係を補正するキャリブレーションが行われる。
憶部15の補正値の更新を行わず、現在の補正値を継続して使用する。また、エラー処理により実装動作が停止し、オペレータにエラー警告が通知される。オペレータは、治具ノズル20の検査や清掃を行い、異物等を排除した正常な状態にする。
らず、ノズル10を直接認識してもよい。
12 カメラ
13 カメラ
14 演算部
15 記憶部
20 治具ノズル
20a、30a 真の中心
20b、30b 仮の中心
22 輝度検出ウィンドウ
22a、31a 第1のウィンドウ
22b、31b 第2のウィンドウ
M 認識マーク
P 電子部品
Claims (9)
- 認識対象の中心位置を認識する方法であって、
認識対象の輝度に基づいて前記認識対象の仮の中心位置を設定する工程と、前記認識対象の仮の中心位置を基準として第1の領域を設定する工程と、
前記第1の領域内の平均輝度を測定する工程と、
前記認識対象の仮の中心位置を基準として前記第1の領域の外側に第2の領域を設定する工程と、
前記第2の領域内の平均輝度を測定する工程と、
前記第1の領域内の平均輝度が第1の閾値を超えているかどうかを判定する第1の判定工程と、
前記第2の領域内の平均輝度が前記第1の閾値より小さい第2の閾値を超えているかどうかを判定する第2の判定工程と、
を含み、
前記第1の判定工程において前記第1の領域内の平均輝度が第1の閾値を超えていると判定され、かつ前記第2の判定工程において前記第2の領域内の平均輝度が第2の閾値を超えていないと判定された場合に前記設定された仮の中心位置を前記認識対象の真の中心位置と認識する方法。 - 前記第1の判定工程において前記第1の領域内の平均輝度が第1の閾値を超えていないと判定された場合、または前記第2の判定工程において前記第2の領域内の平均輝度が第2の閾値を超えていると判定された場合にエラー処理を行う工程をさらに含む請求項1記載の方法。
- 前記第1の領域が、前記認識対象の仮の中心位置が真の中心位置である場合に前記認識対象に内接するように設定され、前記第2の領域が、前記認識対象の仮の中心位置が真の中心位置である場合に前記認識対象に外接するように設定される請求項1または2に記載の方法。
- 前記第2の領域が前記所定の範囲に外接する部分を有する複数の小領域に分割されており、少なくとも1つの小領域内の平均輝度が前記第2の閾値を超えていると判定された場合に前記エラー処理を行う請求項3記載の方法。
- 前記第1の閾値が前記認識対象の輝度の最低値より小さく設定され、前記第2の閾値が前記認識対象周辺の輝度の最高値より大きく設定される請求項1乃至4の何れかに記載の方法。
- 前記認識対象が、電子部品実装装置に備えられた複数の電子部品ピックアップ用のノズルの少なくとも1つに替えて装着された治具ノズルである請求項1乃至5の何れかに記載の方法。
- 前記認識対象が、電子部品実装装置に備えられた撮像手段による撮像対象に設けられた位置認識用マークである請求項1乃至5の何れかに記載の方法。
- 前記認識対象が、電子部品実装装置に備えられたノズルによりピックアップされた電子部品である請求項1乃至5の何れかに記載の方法。
- 認識対象の中心位置を認識する装置であって、
認識対象の輝度に基づいて前記認識対象の仮の中心位置を設定する手段と、
前記認識対象の仮の中心位置を基準として第1の領域および前記第1の領域の外側に第
2の領域を設定する手段と、
前記第1の領域および前記第2の領域内の平均輝度を測定する手段と、
前記第1の領域内の平均輝度が第1の閾値を超えており、かつ前記第2の領域内の平均輝度が第2の閾値を超えていない場合に前記設定された仮の中心位置を前記認識対象の真の中心位置と認識する手段と、
を備えた装置。
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