JP4622913B2 - 認識対象の位置を認識する方法 - Google Patents
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Description
0によりピックアップされた電子部品を下方からスキャニングする撮像手段として機能する。また、基板搬送装置3とパーツフィーダ4の間にはラインセンサ18が配設されている。ラインセンサ18は透過型の光センサであり、認識対象の遮光長さを検知する検知手段として機能する。
22aは、仮の中心20bが真の中心20aと一致している場合に治具ノズル20の内側に位置するように設定され、ここでは正方形の第1のウィンドウ22aが治具ノズル20に内接する位置に設定されている。第2のウィンドウ22bは、仮の中心20bが真の中心20aである場合に治具ノズル20の外側に位置するように設定され、ここでは治具ノズル20を取り囲む複数の長方形により構成されており、各ウィンドウの長方形の一辺が治具ノズル20に外接する位置に設定されている。治具ノズル20には形状やサイズの異なる様々な品種があるため、各治具ノズルに対応した第1のウィンドウ22aと第2のウィンドウ22bを予め設定して記憶部15に記憶させている。
と第2のウィンドウ31bを輝度検出ウィンドウ22上に設定する。第1のウィンドウ31aは、電子部品Pの仮の中心30bが真の中心である場合に、電子部品Pの電極部Paに内接するように設定され、第2のウィンドウ31bは、電子部品Pに外接するように設定される。これにより、第1のウィンドウ31aおよび第2のウィンドウ31b内の輝度を第1の閾値および第2の閾値と比較することで、仮の中心31bが電子部品Pの真の中心と一致しているか否かの判定を行うことができる。
設定された場合、小ウィンドウ22c、22dのみで治具ノズル20の輝度が検出されるため、第2のウィンドウ22b全体で輝度を平均する場合に比べて輝度の差をより明確に検出することが可能になる。
ル10の実装時における実装高さが管理される。一方、先に測定された治具ノズル20の高さ測定値と後に測定された高さ測定値との差が許容値を超えている場合には、エラー処理を行う(ST6)。エラー処理により、高さ補正値の更新は行われず、キャリブレーション前の高さ補正値を使用した実装高さ管理が継続される。また、警告手段によりオペレータにエラー情報を伝え、オペレータは治具ノズル20に異常がないかどうかの検査を行い、付着した異物を除去する等の清掃を行う。その後、実装動作を再開する。
13 カメラ
14 演算部
15 記憶部
18 ラインセンサ
20 治具ノズル
Claims (1)
- 認識手段と相対的に移動可能に構成された認識対象の位置を前記認識手段により認識する方法であって、
前記認識手段により前記認識対象の位置を経時的に認識する認識工程と、
前記認識工程において先に認識された前記認識対象の位置と後に認識された前記認識対象の位置との差に基づいて前記認識手段の認識原点と前記認識対象との位置ずれを補正する補正値を演算する演算工程と、
前記認識工程において前記認識対象の位置が認識される度に前記演算工程において演算される補正値を更新する補正値更新工程と、
前記補正値更新工程において補正値が更新される度に更新後の補正値を許容する許容値を設定する工程と、
前記演算工程において演算された前記補正値が前記許容値を超えているかどうかを判定する判定工程と、
前記演算工程において演算された補正値が前記許容値を超えていると判定された場合にエラー処理を行う工程と、
を含み、前記許容値が、前記補正値の更新の度に更新後の前記補正値を規準とする初期値に復元し、前記補正値の次の更新時まで経時的に漸増することを特徴とする認識対象の位置を認識する方法。
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