JP6663430B2 - 部品実装機 - Google Patents
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Description
Claims (8)
- 部品を吸着する吸着ノズルを有するヘッドと、
前記吸着ノズルの側方に配置される撮像装置と、
前記吸着ノズルに吸着されている前記部品を側方から撮像するよう前記撮像装置を制御し、撮像により得られた画像に基づいて前記部品の吸着姿勢を判定してから、前記部品を実装対象物に実装するよう前記ヘッドを制御する制御装置と、
を備え、
前記部品は、側面視で一の角部を挟んで高さ方向の短辺と横方向の長辺とを有する部品であり、
前記制御装置は、
前記画像から前記部品の最下端位置を含む下縁の位置を複数検出し、前記最下端位置を含む複数の検出位置に基づいて前記吸着ノズルに吸着されている前記部品の吸着角度を検出し、前記吸着角度に基づいて前記部品の吸着姿勢を判定するものであり、
前記最下端位置を基準として左側へ所定間隔毎に前記部品の下縁の位置を検出すると共に右側へ前記所定間隔毎に前記部品の下縁の位置を検出し、左側と右側とのうち検出数の多い側の下縁の位置と前記最下端位置とを前記複数の検出位置とする
部品実装機。 - 請求項1に記載の部品実装機であって、
前記制御装置は、前記最下端位置に基づいて前記部品の高さを検出して前記部品の高さ不良の有無を判定し、高さ不良がないと判定した前記部品について前記吸着角度を検出する
部品実装機。 - 請求項1または2に記載の部品実装機であって、
前記制御装置は、前記複数の検出位置を直線で近似した近似直線を求め、所定の基準線に対する前記近似直線の角度を前記吸着角度として検出する
部品実装機。 - 請求項1ないし3いずれか1項に記載の部品実装機であって、
前記制御装置は、前記吸着角度が所定の許容範囲を超えるために前記部品の吸着姿勢が不良であると判定した場合には、前記部品を前記実装対象物に実装しないよう前記ヘッドを制御する
部品実装機。 - 請求項1ないし4いずれか1項に記載の部品実装機であって、
前記制御装置は、前記吸着角度が正常角度であるために前記部品の吸着姿勢が良好であると判定した場合には、所定の実装条件で前記部品を実装するよう前記ヘッドを制御し、前記吸着角度が正常角度でないために前記部品の吸着姿勢に傾きがあると判定した場合には、前記部品の傾きによる影響を抑えるように前記所定の実装条件を変更した実装条件で前記部品を実装するよう前記ヘッドを制御する
部品実装機。 - 請求項1ないし5いずれか1項に記載の部品実装機であって、
前記ヘッドを水平方向に移動させる移動機構を備え、
前記制御装置は、前記部品を吸着した前記吸着ノズルが前記部品の実装位置の上方位置に位置するまで前記ヘッドが移動するよう前記移動機構を制御し、前記吸着ノズルが前記上方位置にあるときに前記部品を側方から撮像するよう前記撮像装置を制御し、前記上方位置から前記実装位置まで前記吸着ノズルを下降させて前記部品を実装するよう前記ヘッドを制御する
部品実装機。 - 部品を吸着する吸着ノズルを有するヘッドと、
前記吸着ノズルの側方に配置される撮像装置と、
前記吸着ノズルに吸着されている前記部品を側方から撮像するよう前記撮像装置を制御し、撮像により得られた画像に基づいて前記部品の吸着姿勢を判定してから、前記部品を実装対象物に実装するよう前記ヘッドを制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記画像から前記部品の最下端位置を含む下縁の位置を複数検出し、前記最下端位置を含む複数の検出位置に基づいて前記吸着ノズルに吸着されている前記部品の吸着角度を検出し、前記吸着角度に基づいて前記部品の吸着姿勢を判定するものであり、
前記部品を吸着していない状態の前記吸着ノズルを予め撮像するよう前記撮像装置を制御し、撮像により得られた画像に基づいて前記吸着ノズルが前記部品を吸着する吸着面の角度を予め検出し、前記部品の吸着角度を検出すると、前記吸着角度と前記吸着面の角度との相対角度に基づいて前記部品の吸着姿勢を判定する
部品実装機。 - 部品を吸着する吸着ノズルを有するヘッドと、
前記吸着ノズルの側方に配置される撮像装置と、
前記吸着ノズルに吸着されている前記部品を側方から撮像するよう前記撮像装置を制御し、撮像により得られた画像に基づいて前記部品の吸着姿勢を判定してから、前記部品を実装対象物に実装するよう前記ヘッドを制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記画像から前記部品の最下端位置を検出すると共に、前記最下端位置を基準として異なる方向に所定間隔で下縁の位置を複数検出し、前記最下端位置を含む複数の検出位置に基づいて前記吸着ノズルに吸着されている前記部品の吸着角度を検出し、前記吸着角度に基づいて前記部品の吸着姿勢を判定する
部品実装機。
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