JP4998148B2 - 部品実装装置 - Google Patents
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X軸テーブル5をY軸テーブル4に沿って移動させるX軸テーブル移動機構12、各移動ステージ6をX軸テーブル5に沿って移動させる移動ステージ移動機構13、各吸着ノズル9を個別に昇降及び上下軸(Z軸)回りに回転させるノズル駆動機構14及び各吸着ノズル9に吸着動作を行わせるノズル吸着機構15が備えられている。この部品実装装置1に備えられる制御装置16は搬送路駆動機構11の作動制御を行って基板10の搬送と基台2に対する所定位置への位置決めを行い、X軸テーブル移動機構12、移動ステージ移動機構13、ノズル駆動機構14及びノズル吸着機構15の作動制御を行ってパーツフィーダ8の部品供給口8aからピックアップした部品Pを基板10へ搭載する部品実装動作を含む移載ヘッド7の作動制御を行う。
センサカメラ23が画像認識した各部品Pの画像情報には吸着ノズル9の一部の画像も含まれる)は制御装置16に送られる(図3)。
、Hb>H0、Hc>H0、Hd≒H0)であるとする。
では検出できなかった吸着姿勢の不良状態を精度よく検出することができ、微小な部品Pに対しても吸着姿勢の良否の判定を正確に行うことができる。
2 基台
7 移載ヘッド
9 吸着ノズル
10 基板
16 制御装置(撮像制御手段、判定手段)
20 検査光の光軸
21 投光器
22 ラインセンサ
23 ラインセンサカメラ
P 部品
DP 部品の画像
H 部品の画像の高さ
H0 基準値
L 部品の画像の下縁
Claims (2)
- 基台に対して移載ヘッドを移動させることにより、移載ヘッドが備える吸着ノズルに吸着させた部品を基台上に位置決めした基板に搭載させる部品実装装置であって、検査光を水平方向に投光する投光器及び投光器が投光する検査光を受光するラインセンサから成るラインセンサカメラと、移載ヘッドの吸着ノズルに吸着された基板への搭載前の部品がラインセンサカメラの検査光の光軸を水平に横切るように移載ヘッドを移動させてラインセンサカメラに部品の撮像を行わせる撮像制御手段と、ラインセンサカメラによる部品の撮像によって得られた部品の画像に基づいてその部品の画像の高さが基準値を上回っているか否か及びその部品の画像の下縁に水平からの傾斜部分があるか否かの判断を行い、これらの判断結果に応じてその部品の吸着ノズルに対する吸着姿勢の良否の判定を行う判定手段とを備え、
前記部品の画像の高さが基準値を上回っているか否かは、前記吸着ノズルの下端部に相当する位置と前記画像の下縁上の各点との間の上下方向距離の最大値が、部品の厚さに許容誤差を加味して設定される基準値を上回っているかによって判断し、
また前記傾斜部分があることは、前記画像の下縁上の複数の点の各点についての上下方向距離の平均値と前記画像の高さの差が予め定めた基準量を超えているかによって判断することを特徴とする部品実装装置。 - 撮像制御手段は、移載ヘッドの吸着ノズルに吸着された基板への搭載前の部品がラインセンサカメラの検査光の光軸を平面視において0°<θ≦45°を満たす角度θで水平に横切るように移載ヘッドを移動させることを特徴とする請求項1に記載の部品実装装置。
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