WO2013168450A1 - 部品実装装置 - Google Patents

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WO2013168450A1
WO2013168450A1 PCT/JP2013/054928 JP2013054928W WO2013168450A1 WO 2013168450 A1 WO2013168450 A1 WO 2013168450A1 JP 2013054928 W JP2013054928 W JP 2013054928W WO 2013168450 A1 WO2013168450 A1 WO 2013168450A1
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WO
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imaging
offset
component
center
amount
Prior art date
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PCT/JP2013/054928
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French (fr)
Inventor
一亮 山田
Original Assignee
ヤマハ発動機株式会社
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Publication date
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    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/08—Monitoring manufacture of assemblages
    • H05K13/081—Integration of optical monitoring devices in assembly lines; Processes using optical monitoring devices specially adapted for controlling devices or machines in assembly lines
    • H05K13/0812—Integration of optical monitoring devices in assembly lines; Processes using optical monitoring devices specially adapted for controlling devices or machines in assembly lines the monitoring devices being integrated in the mounting machine, e.g. for monitoring components, leads, component placement
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    • H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
    • H05K13/0404—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws
    • H05K13/0408—Incorporating a pick-up tool
    • H05K13/0409—Sucking devices
    • H—ELECTRICITY
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    • H05K13/0404—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws
    • H05K13/0408—Incorporating a pick-up tool
    • H05K13/041—Incorporating a pick-up tool having multiple pick-up tools

Definitions

  • the present invention relates to a component mounting apparatus, and more particularly to a component mounting apparatus provided with an imaging unit for imaging components.
  • the component mounting apparatus provided with the imaging part which images components is known.
  • Such a component mounting apparatus is disclosed, for example, in JP-A-2010-16115.
  • a mounting head for sucking a component through a plurality of nozzles arranged in two rows and a nozzle while moving the mounting head in a direction along the rows of the nozzles
  • the component mounting system provided with the shutter camera (imaging part) which images the component attracted
  • one scanning operation is performed for the components of the two rows of nozzles in a state where the imaging centers of the cameras are disposed between the two rows of nozzles arranged in a zigzag (offset from the centers of the nozzles)
  • the components held by the nozzles of different rows are alternately imaged (offset imaging).
  • offset imaging the imaging time of the part (the tact time of the imaging operation) is shortened.
  • the imaging center of the camera is always the center of the nozzle (the approximate center of components
  • the component is imaged in a state of being offset (displaced) from), and when the adsorption state of the component (a state such as the adsorption position or adsorption attitude of the component) is recognized using the imaging result, It is considered that there is a case where it may be recognized (misrecognized) in a shifted state with respect to the suction state of.
  • a ball component such as a BGA or the like may shift due to the recognition of the ball on the lower surface and the roundness of the ball.
  • the present invention has been made to solve the above-described problems, and one object of the present invention is to suppress a decrease in component recognition accuracy while shortening the imaging time of the component. To provide a mountable component mounting apparatus.
  • a plurality of nozzles are attached in a state of being mutually offset in a first direction in plan view, and components attracted through the plurality of nozzles
  • a head unit mountable on a substrate, an imaging unit for imaging a component attracted by the head unit while relatively moving the head unit in a second direction substantially orthogonal to the first direction in plan view, and a first Camera center imaging for imaging a component while moving the head relative to the imaging unit in the second direction with the imaging center of the imaging unit and the center of the nozzle substantially aligned in the direction, and in the first direction Offset imaging for imaging a plurality of parts shifted in the first direction while moving the head relative to the imaging unit in the second direction with the imaging center of the imaging unit and the center of the nozzle offset by a predetermined distance
  • a control unit that performs control to switch according to the imaging target component.
  • the head unit is moved in a second direction relative to the imaging unit with the imaging center of the imaging unit and the center of the nozzle substantially coinciding in the first direction.
  • Camera head imaging which picks up parts while moving relative to the direction, and the head unit in the second direction with respect to the imaging unit with the imaging center of the imaging unit and the center of the nozzle offset by a predetermined distance in the first direction
  • a control unit is provided to perform control to switch, according to the component to be imaged, offset imaging for imaging a plurality of components shifted in the first direction while moving relative to each other.
  • Central imaging and offset imaging can be used separately.
  • components can be imaged in a short time by offset imaging, and components that greatly decrease in recognition accuracy in offset imaging are components by camera center imaging Can be taken. Therefore, in this component mounting apparatus, it is possible to suppress a decrease in the component recognition accuracy while shortening the imaging time of the component (tact time of the imaging operation).
  • the control unit causes the component recognition deviation amount of offset imaging to camera center imaging based on an imaging result of camera center imaging and an imaging result of offset imaging for a component to be imaged.
  • the control unit allows an allowable offset amount in a first direction between the imaging center of the imaging unit and the center of the nozzle based on the component recognition shift amount of the offset imaging with respect to the camera center imaging with respect to the imaging target component. Is calculated, and based on the calculated allowable offset amount, control is performed to switch between camera center imaging and offset imaging according to the part to be imaged.
  • the offset position at which the offset imaging can be performed can be easily determined based on the allowable offset amount between the imaging center of the imaging unit and the center of the nozzle. It can be easily determined.
  • the plurality of nozzles are provided in the first direction with respect to the first row nozzle group and the first row nozzle group arranged along the second direction. And a second row nozzle group disposed along the second direction with a separated distance, and the control unit is configured to set a minimum first allowable offset amount of the plurality of components corresponding to the first row nozzle group.
  • the control unit is configured to set a minimum first allowable offset amount of the plurality of components corresponding to the first row nozzle group.
  • the control unit determines that the sum of the first allowable offset amount and the second allowable offset amount is equal to or greater than a predetermined separation distance.
  • offset imaging is performed in a state in which the imaging center of the imaging unit is relatively closer to the first direction with respect to the nozzle group having the smaller offset amount among the first allowable offset amount and the second allowable offset amount.
  • the component of the allowable offset amount can not perform offset imaging in a state in which the imaging center of the imaging unit is disposed at an intermediate position between the first row nozzle group and the second row nozzle group
  • the imaging center can be brought closer to the smaller amount side, and offset imaging can be performed at an offset position that satisfies both the first allowable offset amount and the second allowable offset amount.
  • the control unit determines the first allowable offset amount and When performing offset imaging in a state in which the imaging center of the imaging unit is relatively closer to the first direction with respect to the nozzle group having the smaller offset amount among the second allowable offset amounts, the first allowable offset amount and The offset position of the imaging center of the imaging unit is determined based on the second allowable offset amount and the predetermined separation distance between the first row nozzle group and the second row nozzle group. According to this configuration, the controller can easily determine the offset position that satisfies both the first allowable offset amount and the second allowable offset amount.
  • the control unit subtracts the detected suction positional deviation amount detected by camera center imaging from each detected suction positional deviation amount obtained by plural times of offset imaging with different offset amounts for parts to be imaged. Based on this relationship, a relationship between an offset amount and a component recognition deviation amount of offset imaging with respect to camera center imaging is obtained, and a component recognition deviation amount of offset imaging with respect to camera center imaging with respect to a desired offset amount is obtained. . According to this structure, even when the offset amount is changed, it is possible to obtain the part recognition deviation amount of the offset imaging with respect to the camera center imaging without actually performing the offset imaging.
  • the control unit is configured to obtain the imaging center of the imaging unit based on the relation between the offset amount and the part recognition deviation amount of offset imaging with respect to camera center imaging.
  • the controller is configured to calculate an allowable offset amount in a first direction with respect to the center of the nozzle, and to perform control to switch between camera center imaging and offset imaging according to the part to be imaged based on the calculated allowable offset amount.
  • the control unit can easily calculate the allowable offset amount between the imaging center of the imaging unit and the center of the nozzle based on the relationship between the offset amount and the part recognition deviation amount. Based on the calculated allowable offset amount, it is possible to easily determine the offset position at which the offset imaging can be performed. This makes it possible to more easily determine whether or not to perform imaging with offset imaging.
  • the above-mentioned control part corrects the amount of adsorption position deviations obtained by offset imaging based on the amount of part recognition deviation of offset imaging with respect to camera center imaging, and calculates the amount of adsorption position offsets with respect to the nozzle. It is configured to According to this structure, even when the offset imaging is performed, it is possible to correct the imaging result and to suppress the decrease in the recognition accuracy of the component.
  • the control unit calculates the suction position shift amount of the component with respect to the nozzle based on the imaging result of the component by the imaging unit or the correction result obtained by correcting the imaging result, and the component is calculated based on the calculation result.
  • the suction position deviation amount of the component with respect to the nozzle can be accurately calculated based on the imaging result by the camera center imaging, the imaging result by the offset imaging, or the correction result obtained by correcting the imaging result.
  • components can be mounted at the correct position on the substrate.
  • the component mounting apparatus 100 includes a base 1, a substrate transport mechanism 2 disposed on the base 1 for transporting the substrate 110 in the X direction, and a component supply It comprises parts 3 and 4 and a head unit 5 for component mounting.
  • the substrate transfer mechanism unit 2 includes a pair of conveyors 2 a extending in the transfer direction (X direction) of the substrate 110.
  • the pair of conveyors 2a is configured to receive the substrate 110 from the X1 direction side and transport it to a predetermined mounting operation position, and to carry out the completed substrate 110 in the X2 direction side after the mounting operation.
  • the component supply unit 3 is disposed on the rear side (the Y1 direction side) of the substrate transport mechanism unit 2, and the component supply unit 4 is disposed on the front side (the Y2 direction side) of the substrate transport mechanism unit 2 .
  • a plurality of tape feeders 3 a aligned in the X direction along the substrate transport mechanism unit 2 are arranged.
  • chip-like chip components such as ICs, transistors, capacitors and the like are accommodated.
  • the component supply unit 3 is configured to supply the chip component to a predetermined component supply position in the vicinity of the substrate transport mechanism unit 2 while intermittently feeding the tape.
  • two trays 4a and 4b are disposed at predetermined intervals in the X direction.
  • Package-type parts such as QFP (Quad Flat Package) and BGA (Ball Grid Array) are aligned and mounted on the trays 4a and 4b so that they can be taken out by the head unit 5.
  • the head unit 5 has a function of adsorbing the component 120 (see FIGS. 3 and 4) supplied from the component supply units 3 and 4 through the nozzle 20 described later and mounting it on the substrate 110.
  • the head unit 5 is an example of the “head portion” in the present invention.
  • the head unit 5 is configured to be movable in the transport direction (X direction) of the substrate 110 and in the front-rear direction (Y direction). Specifically, the head unit 5 is movably supported in the X direction by a unit support member 6 extending in the X direction. The head unit 5 is moved in the X direction by rotating the ball screw shaft 7b by the X-axis servomotor 7a.
  • the unit support member 6 is movably supported in the Y direction by the pair of overhead frames 1 a via a pair of fixed rails 1 b extending in the Y direction.
  • the unit support member 6 is moved in the Y direction as the ball screw shaft 8b is rotated by the Y-axis servomotor 8a.
  • the head unit 5 also includes a plurality of mounting heads 51 to which a plurality of nozzles 20 for component suction are attached.
  • the plurality of mounting heads 51 can be moved up and down (moving in the Z direction), and can be rotated in the R direction with a vertical axis passing through the center of the nozzle 20 as a rotation center.
  • Six mounting heads 51 are provided, and three mounting heads 51 are arranged in two rows of back and forth. Further, one nozzle 20 is attached to each of the mounting heads 51, and, like the mounting heads 51, three nozzles 20 are arrayed in two front and back rows. That is, as shown in FIGS. 3 and 4, the six nozzles 20 are arranged three by three in the Y direction.
  • the three nozzles 20a in the front row are disposed along the X direction, and the three nozzles 20b in the rear row are separated from the nozzles 20 on the front side by a distance D between the centers It is arranged along the X direction. Further, the front and rear nozzles 20 are arranged in a staggered manner.
  • the component mounting apparatus 100 is provided with a component imaging unit 9 that images the component 120 (see FIGS. 3 and 4) absorbed by the head unit 5.
  • the component imaging unit 9 is an example of the “imaging unit” in the present invention.
  • the component imaging unit 9 is provided to recognize the holding state of the component 120 taken out of the component supply units 3 and 4 by the head unit 5.
  • the component imaging unit 9 is provided on the base 1 and is disposed between the trays 4a and 4b in a plan view.
  • the component imaging unit 9 is configured to image the component 120 sucked by the head unit 5 from below as shown in FIG. 3.
  • the component imaging unit 9 images the component 120 while the head unit 5 moves in the X direction above the component imaging unit 9. That is, the component imaging unit 9 captures an image of the component 120 held by the head unit 5 while moving the head unit 5 relative to the component imaging unit 9.
  • the component imaging unit 9 uses a linear camera 91 including a linear sensor, a slit, a lens and the like, and is provided with a case main body 92 for housing the linear camera 91, and an illumination unit 93 provided in the case main body 92.
  • the illumination unit 93 is a flat illumination unit 93a in which a plurality of LEDs are arrayed in the Y direction on both sides of the slit-shaped light guide window 92a provided in the case main body 92 and having a slit shape long in the Y direction.
  • an inclined illumination portion 93b in which LEDs are arranged over the entire circumference on the outer peripheral inclined portion above the light guide window 92a.
  • the illumination light for imaging is emitted from the illumination unit 93 to the component, and the reflected light from the component 120 passes through the light guide window 92a, passes through the lens (not shown) and the linear slit 91a, and is connected on the imaging device.
  • the component mounting apparatus 100 further includes a control device 10 that generally controls the operation of the component mounting apparatus 100, as shown in FIG.
  • the control device 10 includes a main control unit 11 including a CPU, a storage unit 12, a camera control unit 13, an image processing unit 14, and a drive control unit 15.
  • the main control unit 11 is an example of the “control unit” in the present invention.
  • the main control unit 11 has a function of comprehensively controlling each drive mechanism of the component mounting apparatus 100 via the drive control unit 15 in accordance with the mounting program stored in the storage unit 12.
  • the storage unit 12 also stores component information including information such as the type and size of mounted components.
  • the main control unit 11 performs control according to the mounted components based on the component information stored in the storage unit 12.
  • the image processing unit 14 performs predetermined image processing on the image data from the linear camera 91, and the main control unit 11 is a component that is attracted by the head unit 5 through the nozzle 20 based on the processed image. Recognize the holding state of 120.
  • the head unit 5 moves onto the component supply units 3 and 4, and the component 120 is attracted to the lower end of each nozzle 20.
  • the head unit 5 is suctioned to the lower end of the nozzles 20 in the front and rear rows by passing (scanning operation) in the X1 direction over the component imaging unit 9
  • the component 120 is imaged by the component imaging unit 9.
  • the illumination unit 93 of the component imaging unit 9 starts lighting at a timing immediately before the component 120 to be imaged reaches above the component imaging unit 9 and lighting until the component 120 passes above the component imaging unit 9 Continuously, the component 120 to be imaged is imaged by the linear camera 91.
  • the component mounting apparatus 100 has a plurality of nozzles 20 aligned in the X direction with the imaging center of the component imaging unit 9 (the straight line connecting the lens center and the center of the slit in the Y direction) in the Y direction. While making the head unit 5 (see FIG. 1) scan in the X1 direction in a state in which the center of the head is substantially aligned with the center of the camera, it is possible to perform camera center imaging for imaging the component 120.
  • the center of the front row nozzle (which is a straight line in the X direction connecting the centers of the nozzles 20a in the front row) to the component 120 corresponding to the nozzles 20a of the front
  • the scan operation in the X1 or X2 direction with the image pickup center of the component imaging unit 9 substantially aligned in the Y direction, and the rear row nozzle center (each nozzle 20b in the rear row with respect to the component 120 corresponding to the nozzles 20b in the rear row
  • the imaging result of the camera center imaging is used, it is possible to recognize the component 120 more accurately than the offset imaging described later.
  • illumination light from the inclined illumination unit 93b is directed upward of the center of the light guide window 92a (the light guide window 92a is formed to coincide with the imaging center of the component imaging unit 9)
  • the illumination light from the flat illumination portions 93a on both sides in the X direction of 92a is also irradiated upward of the center of the light guide window 92a in the Y direction.
  • the brightness is increased above the center of the light guide window 92a. Therefore, in the camera center imaging, components passing in the X direction above the center of the light guide window 92a are illumination light substantially uniformly across the entire area from below and below. Thus, an accurate image of the part 120 is obtained with reference to the center of the nozzle 20.
  • the component mounting apparatus 100 shares the components 120 in the front and back two rows in a state in which the imaging center of the component imaging unit 9 and the center of the nozzle 20 are offset by a predetermined distance in the Y direction. It is also possible to perform offset imaging that is performed during a single scan operation. In the first embodiment, at the time of offset imaging, in the Y direction, the imaging center of the component imaging unit 9 passes an intermediate position (a position separated by D / 2 from each row) of the front and rear nozzles 20. The front and rear two rows of components 120 are imaged.
  • imaging is performed while scanning the parts 120 in the front row (during the scanning operation) in a state in which the imaging center of the part imaging unit 9 and the center of the nozzles 20a in the front row are offset by a predetermined distance While it is possible to scan (while scanning) the components 120 in the rear row with the imaging center of the imaging unit 9 and the center of the nozzles 20b in the rear row offset by a predetermined distance, it is possible but not efficient.
  • the imaging center of the front row nozzle 20 a is located in the middle of the front row nozzle center by positioning the imaging center of the component imaging unit 9 in the Y direction in the middle of the front row nozzle center and the rear row nozzle center.
  • the center of the nozzles 20b in the rear row is offset from the imaging center of the component imaging unit 9 by a predetermined distance, and imaging is performed during one common scanning operation.
  • the main control unit 11 switches between camera center imaging and offset imaging according to the part 120 to be imaged. Specifically, the main control unit 11 determines, based on type information of mounted components included in the component information stored in the storage unit 12, which of the camera center imaging and the offset imaging is to be imaged. At this time, the main control unit 11 determines the part recognition deviation amount of offset imaging with respect to camera center imaging (part 120 obtained by offset imaging with respect to the part 120 position (XY direction position and rotational direction position obtained by camera center imaging).
  • the camera center imaging is performed for component types (for example, components with a curved external shape such as a melf chip or a ball-shaped component, etc.) for which the position (XY direction position and rotational direction position) shift amount tends to increase.
  • component types for example, components with a curved external shape such as a melf chip or a ball-shaped component, etc.
  • the offset imaging is selected for a part type having a relatively small part recognition deviation amount of offset imaging with respect to the camera center imaging (for example, a part with an edge).
  • the main control unit 11 picks up an imaging target at the time of component imaging by the operator pre-registering the component type in which component recognition deviation amount of offset imaging with respect to camera center imaging tends to increase in component information in advance.
  • the camera center imaging and the offset imaging are automatically switched according to the part 120 of FIG.
  • components 120 in the front row passing in the X direction above the position offset in the Y2 direction from the center of the light guide window 91a are illuminated with strong illumination light from the Y2 direction which is the offset direction. It will be illuminated with weak illumination light from the opposite Y1 direction. This also tends to cause part recognition deviation.
  • the components 120 in the rear row are illuminated with strong illumination light from the Y1 direction, which is the offset direction, and are illuminated with weak illumination light from the Y2 direction, which is the opposite side. It has become.
  • the suction state of the component 120 based on the imaging result of each component imaged by the component imaging unit 9 (X direction, Y direction and R direction of the component 120 with respect to the mounting head 51) Misalignment and inclination), defects of the component 120, and the like are recognized.
  • the parts 120 other than the disposal targets are sequentially placed on the substrate 110.
  • control is performed to correct the position of the head unit 5, the rotation angle of the mounting head 51, and the like so that the component 120 is mounted at an appropriate position.
  • one cycle of the mounting operation is completed, and this operation is repeated as necessary.
  • the main control unit 11 that performs control to switch between camera center imaging and offset imaging in accordance with the component 120 to be imaged
  • Camera center imaging and offset imaging can be used separately. That is, the head unit 5 is positioned above the component supply unit 3 or 4 so that the components 120 are adsorbed by the six nozzles 20 in the front and back rows respectively, and the head unit 5 is moved above the substrate 110 through component imaging on the way. Then, according to the suction position shift amount of the component 120 with respect to each nozzle 20 of the head unit 5 (the position shift amount of the center of the component 120 with respect to the center of the nozzle 120 in the XY direction and the rotational position shift amount).
  • the mounting is sequentially performed while correcting the position of the head unit 5 and the rotational direction position of the mounting head 51. Thereafter, a mounting turn (or a mounting cycle) returning above the component supply unit 3 or 4 is repeated until all the components 120 are mounted on the substrate 110.
  • a mounting turn (or a mounting cycle) returning above the component supply unit 3 or 4 is repeated until all the components 120 are mounted on the substrate 110.
  • the component 120 can be imaged in a short time by the offset imaging, and the component in which the recognition accuracy largely decreases in the offset imaging
  • the component 120 can be imaged by camera center imaging. Therefore, in the component mounting apparatus 100, it is possible to suppress the decrease in the recognition accuracy of the component 120 while shortening the imaging time of the component 120 (the tact time of the imaging operation).
  • a component mounting apparatus 100 according to a second embodiment of the present invention will be described.
  • control is performed to switch between camera center imaging and offset imaging based on the part recognition shift amount of offset imaging with respect to camera center imaging. explain.
  • the main control unit 11 calculates the component recognition deviation amount of the offset imaging with respect to the camera center imaging based on the imaging result of the camera center imaging and the imaging result of the offset imaging for the component 120 of the imaging target Is configured. Further, the main control unit 11 performs control to switch between camera center imaging and offset imaging according to the part 120 to be imaged based on the calculated part recognition deviation amount.
  • step S1 the main control unit 11 acquires component information in the mounting turn from the storage unit 12, and in step S2, determines whether or not offset imaging determination is undetermined based on the component information.
  • the offset imaging determination is a determination as to whether or not it is an offset imaging capable component 120, and in the case of the component 120 for which the imaging target component 120 is used for the first time, the offset imaging determination is undecided.
  • the main control unit 11 sets the camera as shown in FIG.
  • the scan operation is performed twice by center imaging, and control is performed to respectively image the component 120 corresponding to the nozzles 20 a in the front row and the component 120 corresponding to the nozzles 20 b in the rear row.
  • the front row part 120 and the rear row part 120 are in common, only one of the front row and rear row parts 120 is imaged at the camera center in one scan operation.
  • step S4 as shown in FIG.
  • the main control unit 11 performs offset imaging so that the imaging center of the component imaging unit 9 is an intermediate position of the front and rear nozzles 20 (position separated by D / 2 from each row) Control to capture images of the two rows of components 120 in a single scan operation.
  • step S5 the main control unit 11 determines, for each component 120, whether or not offset imaging is possible from the difference between the camera center imaging and the offset imaging. Specifically, the main control unit 11 calculates the part recognition deviation amount (difference) of the offset imaging with respect to the camera center imaging for each part 120, and compares the part recognition deviation amount with the allowable part recognition deviation amount of the target part Then, it is determined whether or not offset imaging is possible. When the part recognition shift amount of offset imaging for camera center imaging is less than the allowable part recognition shift amount, it is determined that offset imaging is possible (permitted), and the part recognition shift amount is larger than the allowable part recognition shift amount It is determined that offset imaging is not possible.
  • the allowable part recognition deviation amount is an allowable mounting position deviation amount (an amount for which mounting position deviation is permitted) preset for each of the parts 120 by the operator based on the type, size, mounting position, etc. of the part 120. It can be determined as follows.
  • the suction position shift amount is E (vector value of XY direction ⁇ e ⁇ and a value ⁇ of rotation direction (a counterclockwise direction is positive).
  • the rotation direction value ⁇ an amount in the counterclockwise direction is positive
  • the detected suction position shift amount detected by the camera center imaging becomes substantially equal to the actual suction position shift amount E.
  • the amount of detected suction position deviation F detected by the offset imaging (also an amount consisting of the vector value f f XY in the XY direction and the value ⁇ in the rotation direction (the counterclockwise direction is positive))
  • the component recognition deviation amount G is added to the positional deviation amount E.
  • the position correction of the mounting head 51 at the time of mounting is performed so as to eliminate the detected suction position deviation amount F by the offset imaging.
  • This position correction amount is -F, which is equal to -E-G. If only -E is performed so that the position correction can eliminate the actual suction position deviation amount E, the part 120 can be correctly mounted on the target mounting position, but only -G for the position, the mounting position Deviation will occur.
  • the allowable mounting positional deviation amount H is determined for each mounting position where the component 120 is mounted, and if
  • ⁇ H, there is no mounting problem. That is, the allowable component recognition deviation amount can be equal to the allowable mounting position deviation amount H.
  • the position of the mounting head 51 is the target position in the mounting data
  • position correction is performed by 0.02 mm in the Y2 direction, 0, 01 mm in the X2 direction, and 10 minutes in the counterclockwise direction.
  • the component recognition deviation amount G is 0.01 mm in the Y1 direction, 0 and 01 mm in the X1 direction, and 5 minutes in the clockwise direction
  • the actual suction position deviation amount A is 0.01 mm in the Y1 direction.
  • the component 120 after position correction is mounted by 0.01 mm in the Y2 direction, 0, 01 mm in the X2 direction, and 5 minutes in the counterclockwise direction from the target mounting position. Misalignment occurs. However, if the allowable mounting positional deviation amount H is 0.0141 mm in the radial direction and + -5 minutes in the rotational direction, mounting failure does not occur.
  • step S6 the main control unit 11 causes the storage unit 12 to store the determination result on offset imaging (determination result as to whether the camera-centered imaging should be performed or the offset imaging is OK for the relevant part).
  • the recognition result regarding the suction state of the component 120 based on the imaging results in steps S3 and S4 (detected suction positional deviation amount (approximately E) detected by camera center imaging and detected suction positional deviation detected by offset imaging The amount F) is stored in the storage unit 12.
  • the main control unit 11 captures an image by camera center imaging among the six components 120 to be imaged in step S7. It is determined whether or not there is a part 120 to be. At this time, based on the determination result of offset imaging stored in step S6, it is determined that there is a component 120 to be imaged in camera center imaging when there is a component 120 determined to be incapable of offset imaging. Ru.
  • the main control unit 11 separates the two front and rear columns 120 of components 120 by camera center imaging as shown in FIG. 6 in step S8. Control for imaging in a scan operation (a total of two scan operations) is performed. Further, when there is no component 120 to be imaged by camera center imaging (in the case of only the component 120 capable of offset imaging), the main control unit 11 performs component imaging unit as shown in FIG. 7 in step S9. In a state in which the imaging centers of 9 are arranged at intermediate positions of the front and rear nozzles 20 (positions separated by D / 2 from each row), control for imaging the parts 120 in the front and rear 2 rows by one scan operation by offset imaging is performed. Do.
  • step S10 the recognition result on the suction state of the component 120 based on the imaging result in step S8 or S9 (detected suction positional deviation amount (approximately E) detected by camera center imaging and detection detected by offset imaging
  • the suction position shift amount F is stored in the storage unit 12.
  • the mounting position (X-direction / Y-direction position or / and rotation direction position) is corrected at the time of mounting based on the recognition result (detected suction position shift amount) stored in storage unit 12 Or if the suction condition of the component 120 is poor, that is, if the component 120 is not suctioned to the nozzle 20 or if the component 120 is suctioned to the nozzle 20 with a tilt, the component 120 is mounted It is not dumped into the recycling box or the discarding box.
  • the remaining structure of the second embodiment is similar to that of the aforementioned first embodiment.
  • the component recognition deviation amount of the offset imaging with respect to the camera center imaging is calculated based on the imaging result of the camera center imaging and the imaging result of the offset imaging for the component 120 to be imaged.
  • the main control unit 11 is configured to perform control of switching between camera center imaging and offset imaging according to the part 120 to be imaged based on the calculated part recognition deviation amount.
  • the camera center imaging and the offset imaging can be selectively used according to the part 120 to be imaged, so shortening of the imaging time of the part 120 can be achieved. It is possible to suppress the decrease in the recognition accuracy of the part 120 while aiming.
  • a component mounting apparatus 100 according to a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
  • a configuration for correcting an imaging result of offset imaging will be described.
  • the main control unit 11 offsets the difference between the camera center imaging and the offset imaging for each component 120 in step S5 (see FIG. 8) in the process of component recognition in the second embodiment.
  • a correction coefficient for offset imaging is calculated. Specifically, for each component 120 to be imaged, camera center imaging in step S3 and multiple times of offset imaging in which the offset amount is changed in step S4 are performed, and offset imaging is detected for each offset amount.
  • the offset amount and parts shown in FIG. 9 are obtained by obtaining the part recognition deviation amount of offset imaging with respect to camera center imaging which is a value obtained by subtracting the detected adsorption position deviation amount detected by camera center imaging from the detected adsorption position deviation amount.
  • a relationship graph indicating the relationship with the recognition deviation amount can be obtained.
  • This relation graph is a linear approximation (1).
  • an imaging result of camera center imaging in step S3 imaging result in a state of offset amount 0 (mm)
  • an imaging result of offset imaging in step S4 Based on (the imaging result when the offset amount is D / 2 (mm)), a first-order approximation formula that defines a straight line passing through these two points is calculated.
  • Y A ⁇ X (1)
  • Y represents the component recognition deviation amount (mm)
  • X represents the offset amount (mm)
  • A represents the inclination of the primary approximation.
  • a (inclination) of the above-mentioned formula (1) is a value which changes for every part 120, and main control part 11 acquires A (inclination) of above-mentioned formula (1) as a correction coefficient of the part 120. Then, it is possible to calculate the part recognition deviation amount in the case of performing the offset imaging with a desired offset amount different from the offset amount in the offset imaging in step S4 from the primary approximation formula without actually performing the offset imaging. The calculated part recognition deviation amount is compared with the allowable part recognition deviation amount of the target part to determine whether or not offset imaging can be performed with the desired offset amount.
  • part recognition shift amount of offset imaging due to the different offset amount with respect to the camera center imaging is equal to or less than the allowable part recognition shift amount, it is determined that offset imaging with the desired offset amount is possible (permitted) If the amount is larger than the allowable part recognition deviation amount, it is determined that the offset imaging is not possible.
  • the remaining structure of the third embodiment is similar to that of the aforementioned second embodiment.
  • the component recognition deviation correction value at the time of offset imaging is calculated based on the component recognition deviation amount of the offset imaging with respect to the camera center imaging for the component 120 to be imaged.
  • the main control unit 11 is configured to perform control to correct the imaging result of the offset imaging based on the recognition shift correction value. Therefore, even when the offset imaging is performed, it is possible to correct the imaging result and to suppress the decrease in recognition accuracy.
  • the imaging time of the component 120 is shortened by switching between the camera center imaging and the offset imaging according to the component 120 to be imaged. And the recognition accuracy of the component 120 can be suppressed.
  • a component mounting apparatus 100 according to a fourth embodiment of the present invention will be described.
  • a configuration will be described in which the camera center imaging and the offset imaging are switched according to the part 120 to be imaged based on the allowable offset amount calculated for each part 120. .
  • the main control unit 11 sets the imaging center of the component imaging unit 9 with the center of the nozzle 20 corresponding to the imaging target component 120 based on the component recognition shift amount of the offset imaging with respect to the camera center imaging.
  • the allowable offset amount in the Y direction is calculated. Further, the main control unit 11 performs control to switch between camera center imaging and offset imaging according to the part 120 to be imaged based on the calculated allowable offset amount.
  • the main control unit 11 determines in step S11 whether or not the allowable offset amount is calculated based on the component information.
  • the allowable offset amount is calculated for each component 120 to be imaged, as described later, and is an allowable value of the separation distance in the Y direction between the center of the nozzle 20 corresponding to the component 120 and the imaging center when performing offset imaging. is there.
  • the information on the allowable offset amount is included in the component information.
  • the main control unit 11 performs camera center imaging and offset imaging in steps S3 and S4, respectively, and then in step S12.
  • the difference between the camera center imaging and the offset imaging (for the camera center imaging which is obtained by subtracting the detected suction positional deviation amount detected by the camera center imaging from the detected suction positional deviation amount detected by the offset imaging) for each component 120
  • the allowable offset amount is calculated from the part recognition deviation amount of the offset imaging.
  • the allowable component recognition deviation amount can be made equal to the allowable mounting positional deviation amount preset by the operator for each component 120 based on the type, size, mounting position, etc. of the component 120. .
  • the allowable part recognition deviation amount of the part 120 to be used for the first time is determined, and the allowable offset amount corresponding to the allowable part recognition deviation amount is calculated from the primary approximation formula (1).
  • the allowable offset amount e.g. 10 (for example, 10 (for example)
  • the allowable part recognition deviation e.g. 0.025 (mm)) mm
  • the main control unit 11 calculates the allowable offset amount based on the relationship between the offset amount and the part recognition deviation amount (first order approximation formula (1)).
  • the main control unit 11 causes the storage unit 12 to store the information of the calculated allowable offset amount in step S13.
  • the main control unit 11 determines, based on the allowable offset amount calculated for each of the parts 120 in step S14. It is determined whether or not offset imaging is possible. Specifically, the main control unit 11 sets the minimum allowable offset amount A of the three parts 120 corresponding to the nozzles 20 a in the front row, and the minimum allowable offset amount of the three parts 120 corresponding to the nozzles 20 b in the rear row It is determined whether the sum of B and B is smaller than the separation distance D (see FIG. 7) of the previous and subsequent rows.
  • the main control unit 11 determines that the offset imaging is not possible, and in FIG. As shown in 6, by the camera center imaging, control is performed to image the components 120 of the front and rear two rows in separate scan operations (two scan operations in total).
  • the three nozzles 20 a in the front row are an example of the “first row nozzle group” in the present invention
  • the three nozzles 20 b in the rear row are an example of the “second row nozzle group” in the present invention.
  • the allowable offset amount A is an example of the “first allowable offset amount” in the present invention
  • the allowable offset amount B is an example of the “second allowable offset amount” in the present invention.
  • the main control unit 11 determines that offset imaging is possible, and responds in step S15. Control for offset imaging at the offset position is performed. At this time, the main control unit 11 makes the imaging center of the component imaging unit 9 relatively close in the Y direction to the nozzles 20 of the row having the smaller offset amount among the allowable offset amount A and the allowable offset amount B. Perform offset imaging in the off state.
  • the imaging center of the component imaging unit 9 is an intermediate position of the front and rear nozzles 20 (from each row Move closer to the row side where the allowable offset amount is smaller from / 2).
  • the minimum allowable offset amount A of the front row is 20 mm
  • the minimum allowable offset amount B of the rear row is 12 mm.
  • the allowable offset amount of each component 120 is illustrated in correspondence with the component 120.
  • the rear row side (Y1 direction side) is positive and the front row side (Y2 direction side) with the middle position (position separated 15 mm from each row) of the front and rear nozzles 20 as the reference position.
  • offset imaging is possible in the range of ⁇ 35 mm ( ⁇ 15 mm ⁇ 20 mm) or more and 5 mm ( ⁇ 15 mm + 20 mm) or less for the parts 120 in the front row.
  • offset imaging can be performed in the range where the offset position is 3 mm (15 mm to 12 mm) or more and 27 mm (15 mm + 12 mm) or less.
  • the overlapping range in which offset imaging can be performed for components 120 in the front and rear rows is 3 mm or more and 5 mm or less, and the main control unit 11 sets 4 mm, which is the middle position of this overlapping range, as an offset position at the time of offset imaging. decide. That is, in the example illustrated in FIG.
  • the main control unit 11 performs offset imaging in a state in which the imaging center of the component imaging unit 9 is brought closer (shifted) to the rear row by 4 mm from the reference position (position 15 mm apart from each row) I do.
  • the main control unit 11 sets the imaging center of the component imaging unit 9 based on the minimum allowable offset amount A of the front row, the minimum allowable offset amount B of the rear row, and the separation distance D of the front and rear rows. It is configured to determine the offset position.
  • the remaining structure of the fourth embodiment is similar to that of the aforementioned second embodiment.
  • the main control unit 11 is configured to calculate the allowable offset amount and to switch between the camera center imaging and the offset imaging in accordance with the part 120 to be imaged based on the calculated allowable offset amount. This makes it possible to easily determine the offset position at which the offset imaging can be performed based on the allowable offset amount, and therefore, it is possible to more easily determine which of the camera center imaging and the offset imaging.
  • the main control unit 11 is configured to calculate the allowable offset amount in the direction.
  • the allowable offset amount between the imaging center of the component imaging unit 9 and the center of the nozzle 20 can be easily calculated based on the relationship between the offset amount and the component recognition deviation amount (primary approximation formula (1)). Since it is possible, it is possible to easily determine whether or not to perform imaging with offset imaging based on the calculated allowable offset amount.
  • the main control unit 11 is configured to perform control of imaging the components 120 of the front and rear rows by camera center imaging. As a result, it is possible to suppress that the components 120 in the front and back rows are imaged at an offset position that exceeds the allowable offset amount, and thus it is possible to suppress a large decrease in the recognition accuracy of the components 120.
  • the offset amount of the allowable offset amount A and the allowable offset amount B is The main control unit 11 is configured to perform control of offset imaging with the imaging center of the component imaging unit 9 relatively close to the Y direction with respect to the components 120 of the smaller row.
  • the imaging center is brought closer to the side where the allowable offset amount is smaller.
  • Offset imaging can be performed at an offset position that satisfies both of the above and the allowable offset amount B.
  • the imaging center of the component imaging unit 9 is in the Y direction with respect to the component 120 of the row having the smaller offset amount among the allowable offset amount A and the allowable offset amount B.
  • the offset position of the imaging center of the component imaging unit 9 is determined based on the allowable offset amount A, the allowable offset amount B, and the separation distance D of the previous and subsequent rows.
  • the main control unit 11 is configured.
  • the main control unit 11 can easily determine an offset position that satisfies both the allowable offset amount A and the allowable offset amount B.
  • the imaging time of the component 120 is shortened. And the recognition accuracy of the component 120 can be suppressed.
  • a component mounting apparatus 100 according to a fifth embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 12 and 13.
  • a configuration in which the nozzles 20 are arranged in three rows will be described.
  • nine nozzles 20 are attached to the head unit 5 (see FIGS. 1 and 2), and the nine nozzles 20 have three rows of front row, middle row and rear row. Are arranged in groups of three. That is, the nine nozzles 20 are arranged three by three in the Y direction. Further, the three nozzles 20a in the front row, the three nozzles 20c in the middle row, and the three nozzles 20b in the rear row are arranged mutually separated by a predetermined distance (for example, 15 mm) in the Y direction. . In addition, the nozzles 20 in the front row, the middle row and the rear row are arranged in a staggered manner.
  • the main control unit 11 performs control to switch between camera center imaging and offset imaging according to the component 120 to be imaged based on the calculated allowable offset amount. Is configured to do. Specifically, the main control unit 11 determines the minimum number of scan operations required to image all nine parts 120 based on the allowable offset amount, and the camera is set to have the minimum number of scan operations. Switch between center imaging and offset imaging.
  • the main control unit 11 When the allowable offset amount is not calculated (in the case of the component 120 used for the first time), the main control unit 11 performs camera center imaging and offset imaging in step S21. Specifically, the main control unit 11 captures an image of each of the three columns at the camera center, and acquires an imaging result at the time of imaging of the other two rows of cameras other than the own row as an imaging result of the offset imaging. For example, for the component 120 corresponding to the nozzles 20a in the front row, an imaging result at the time of imaging of the camera center in the middle row is acquired as an imaging result of offset imaging.
  • the imaging result at the time of imaging the center of the camera in the rear row is the part 120 corresponding to the nozzle 20a in the front row. It is not an imaging result of offset imaging of Similarly, for the component 120 corresponding to the nozzle 20b in the rear row, the imaging result at the time of camera center imaging in the middle row is acquired as an imaging result of offset imaging, and for the component 120 corresponding to the nozzle 20c in the middle row, the camera in the front row The imaging result at the time of center imaging and the imaging result at the time of camera center imaging in the rear row are respectively acquired as imaging results of offset imaging. Thereafter, in steps S12 and S13, the main control unit 11 calculates the allowable offset amount for each component 120, and stores the information of the calculated allowable offset amount in the storage unit 12.
  • the main control unit 11 captures all nine parts 120 in one scan operation in step S22. Determine if it is possible. Specifically, the main control unit 11 sets the minimum allowable offset amount A of the three parts 120 corresponding to the nozzles 20 a in the front row, and the minimum allowable offset amount of the three parts 120 corresponding to the nozzles 20 b in the rear row Based on B and the minimum allowable offset amount C of the three components 120 corresponding to the middle row nozzle 20c, it is determined whether imaging is possible in one scan operation. The main control unit 11 calculates, for each column, a range of offset positions at which offset imaging is possible, and in the case where the respective ranges overlap with each other (when there is an overlapping range of three columns), one scan It is determined that imaging is possible in operation.
  • the separation distance between adjacent rows is 15 mm
  • the minimum allowable offset amount A of the front row is 20 mm
  • the minimum allowable offset amount B of the rear row is 5 mm
  • the middle row The case where the minimum allowable offset amount C of is 10 mm will be described. Note that, in FIG. 12, the allowable offset amount of each component 120 is illustrated in correspondence with the component 120.
  • offset imaging is possible in the range of -35 mm (-15 mm-20 mm) or more and 5 mm (-15 mm + 20 mm) or less.
  • offset imaging is possible within the range of 10 mm (15 mm-5 mm) or more and 20 mm (15 mm + 5 mm) or less
  • the offset position is -10 mm ( Offset imaging is possible in the range of 0 mm-10 mm or more and 10 mm (0 mm + 10 mm) or less. Then, since there is no range in which the three ranges of the front row, the rear row and the middle row overlap, the main control unit 11 determines that imaging can not be performed (impossible) in one scan operation.
  • the sum of the allowable offset amount A (20 mm) of the front row and the allowable offset amount B (5 mm) of the rear row is smaller than the separation distance (30 mm) of both rows.
  • at least one of the front row and rear row parts 120 is imaged by camera center imaging.
  • the three nozzles 20 a in the front row are an example of the “first row nozzle group” in the present invention
  • the three nozzles 20 b in the rear row are an example of the “second row nozzle group” in the present invention.
  • the allowable offset amount A is an example of the “first allowable offset amount” in the present invention
  • the allowable offset amount B is an example of the “second allowable offset amount” in the present invention.
  • the main control unit 11 determines that imaging is possible in one scan operation, and in step S23, at the corresponding offset position, Offset imaging is performed in one scan operation. At this time, the main control unit 11 determines, as the offset position at the time of offset imaging, the middle position of the overlapping range where the three ranges overlap, as in the operation of step S15 of the fourth embodiment.
  • the main control unit 11 determines in step S24 whether imaging can be performed by two scan operations. Specifically, when the main control unit 11 overlaps the above ranges for two columns other than the column corresponding to the smallest of the allowable offset amount A, the allowable offset amount B, and the allowable offset amount C, It is determined that imaging is possible in two scan operations. In the example shown in FIG. 12, since the allowable offset amount B of the rear row is 5 mm and is the smallest, it is determined whether the ranges of the front row and the middle row other than the rear row overlap. In this case, since the ranges of the front row and the middle row overlap in the range of ⁇ 10 mm or more and 5 mm or less, the main control unit 11 determines that imaging can be performed by two scan operations.
  • the main control unit 11 controls the nozzle corresponding to the imaging center of the component imaging unit 9 for the component 120 of the row corresponding to the one having the smallest allowable offset amount in step S25.
  • Camera center imaging is performed with the center of 20 substantially aligned.
  • camera center imaging is performed with the imaging center of the component imaging unit 9 and the center of the nozzles 20b in the rear row substantially coinciding.
  • step S26 the main control unit 11 performs control of offset imaging at the corresponding offset position for the remaining two rows of components 120.
  • the main control unit 11 determines -2.5 mm, which is the middle position of the overlapping range (-10 mm or more and 5 mm or less) of the front row and the middle row, as the offset position at the time of offset imaging.
  • the main control unit 11 performs offset imaging in a state where the imaging center of the component imaging unit 9 is offset (shifted) by 2.5 mm from the reference position (center of the middle row nozzle 20c) toward the front row. That is, the offset imaging is performed in a state in which the imaging center is relatively brought close to the middle row having the smallest minimum allowable offset amount among the front row and the middle row which are offset in one scan operation.
  • the main control unit 11 determines that imaging can not be performed (impossible) even by two scan operations, the main control unit 11 separates the three columns 120 of the front row, the rear row, and the middle row from camera center imaging in step S27. Control for imaging in the scan operation (total of three scan operations)
  • the remaining structure of the fifth embodiment is similar to that of the aforementioned fourth embodiment.
  • the imaging time of the component 120 is shortened. And the recognition accuracy of the component 120 can be suppressed.
  • a component mounting apparatus 100 according to a sixth embodiment of the present invention will be described.
  • a configuration including rotary heads 52a to 52c in which a plurality of nozzles 20 are arranged in a circular shape will be described.
  • водем ⁇ nozzles 20 are attached to the three rotary heads 52 a, 52 b and 52 c at equal intervals in a circular shape, and the eight nozzles 20 are It is arrange
  • the three rotary heads 52a to 52c are configured to be rotatable in the R direction, with the vertical axis as a rotation center, independently of each other.
  • the main control unit 11 performs control to switch between camera center imaging and offset imaging according to the component 120 to be imaged based on the calculated allowable offset amount. Is configured to do. Specifically, the main control unit 11 determines the minimum number of scan operations required to image all 24 parts 120 in total of the three rotary heads 52a to 52c based on the allowable offset amount, and the minimum The camera center imaging and the offset imaging are switched so as to be the number of scan operations of At this time, the main control unit 11 determines the rotation angle of each of the three rotary heads 52a to 52c in the R direction for each scan operation so as to achieve the minimum number of scan operations.
  • the main control unit 11 performs camera center imaging and offset imaging in step S31. Specifically, as shown in FIG. 14, the main control unit 11 is in a state where six components 120 corresponding to six nozzles 20 of three rotary heads 52a to 52c are arranged in one row in the X direction. Then, camera center imaging is performed for the six components 120 in one scan operation. Thereafter, each rotary head is rotated 45 degrees, and camera center imaging is performed on the component 120 corresponding to the six nozzles 20 of the three rotary heads 52a to 52c as described above. This is repeated four times to obtain an imaging result of camera center imaging for all 24 parts 120 of the three rotary heads 52a to 52c.
  • the main control unit 11 acquires an imaging result at the time of camera center imaging of another component 120 as an imaging result of offset imaging. Thereafter, in steps S12 and S13, the main control unit 11 calculates the allowable offset amount for each component 120, and stores the information of the calculated allowable offset amount in the storage unit 12.
  • the main control unit 11 determines the minimum necessary to image all 24 parts 120 in step S32.
  • the number N of times of scan operation is calculated.
  • the main control unit 11 rotates the R rotary direction of each of the three rotary heads 52a to 52c and the offset position of the imaging center of the component imaging unit 9 for each scanning operation so as to obtain the minimum number N of scanning operations. Calculate the angle.
  • the main control unit 11 sets the number of times X as the first in step S33, and in step S34, the number of times X exceeds the calculated minimum number of scan operations N (X> N) Determine if it is or not.
  • the main control unit 11 arranges the imaging center of the component imaging unit 9 at the calculated offset position in step S35. In a state in which the two rotary heads 52a to 52c are rotated at the calculated rotation angles, control is performed to image the component 120 to be imaged. Then, in step S36, the number of times X is incremented, and the operations of steps S34 to S36 are repeated until the number of times X exceeds the calculated minimum number of scan operations N. That is, the part 120 to be imaged is imaged while adjusting the offset position and the rotation angle of each rotary head for each scanning operation. At this time, the camera center imaging and the offset imaging are switched according to the component 120 to be imaged so as to obtain the minimum number of scan operations according to the calculation result in step S32.
  • the remaining structure of the sixth embodiment is similar to that of the aforementioned fifth embodiment.
  • the imaging time of the component 120 is shortened. And the recognition accuracy of the component 120 can be suppressed.
  • the number of nozzles attached to the head portion of the present invention is not limited to the number shown in the first to sixth embodiments.
  • the number of nozzles other than the number shown in the above embodiment may be attached to the head portion .
  • the present invention is not limited to this.
  • the imaging unit may be moved in the X direction with respect to the head unit when the imaging unit captures an image of a component.
  • the imaging result of the camera center imaging (the imaging result in the state where the offset amount is 0 (mm)) and the imaging result of the offset imaging (the offset amount is D / 2 (mm)
  • a first-order approximation may be calculated based on imaging results when the offset amount is other than 0 (mm) and D / 2 (mm), or in imaging results at three or more different offset amounts.
  • a linear approximation may be calculated based on the equation. If there are many imaging results for calculating the primary approximation formula, it is possible to calculate the primary approximation formula more accurately. Further, the correction value or the allowable offset amount may be calculated from a multidimensional approximation formula, not limited to the first order approximation formula.
  • the processing of the control unit of the present invention has been described using a flow drive type flowchart that sequentially performs processing along the processing flow, but the present invention is not limited to this. It is not limited to.
  • the processing operation of the control unit may be performed by event-driven (event-driven) processing that executes processing on an event-by-event basis. In this case, the operation may be completely event driven, or the combination of event driving and flow driving may be performed.
  • the component imaging unit 9 uses the linear camera 91 including a linear sensor and a lens, and the imaging of the plurality of components 120 can be performed without lowering the moving speed of the head unit 5. Since it is possible, the time for recognizing a plurality of parts 120 can be shortened.
  • the component imaging unit 9 may use an area camera having an electronic shutter function including a CCD area sensor, a lens, and the like. By setting the shutter speed, imaging can be performed without lowering the moving speed of the head unit 5 even at each imaging timing when each component 120 attracted to each nozzle 20 is located above the component imaging unit 9 in the X direction. Therefore, the time for recognizing a plurality of parts 120 can be shortened.
  • component recognition deviation is likely to occur.
  • the mounting head is mounted in the reverse direction from the target mounting position (X direction position, Y direction position or / and rotation direction position) of the mounting data by the suction position deviation amount E
  • the component 120 can be mounted on the correct mounting position even by component recognition by offset imaging.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

　この部品実装装置は、Ｙ方向において部品撮像ユニットの撮像中心とノズルの中心とを略一致させた状態で部品を撮像するカメラ中心撮像と、Ｙ方向において部品撮像ユニットの撮像中心とノズルの中心とを所定距離オフセットさせた状態でＹ方向にずれた複数の部品を撮像するオフセット撮像とを、撮像対象の部品に応じて切り替える制御を行う主制御部を備える。

Description

部品実装装置
　この発明は、部品実装装置に関し、特に、部品を撮像する撮像部を備えた部品実装装置に関する。
　従来、部品を撮像する撮像部を備えた部品実装装置が知られている。このような部品実装装置は、たとえば、特開２０１０－１６１１５号公報に開示されている。
　上記特開２０１０－１６１１５号公報には、２列で配置された複数のノズルを介して部品を吸着する装着ヘッド（ヘッド部）と、装着ヘッドをノズルの列に沿った方向に移動させながらノズルに吸着された部品を撮像するシャッタカメラ（撮像部）とを備えた部品実装システム（部品実装装置）が開示されている。この部品実装システムは、カメラの撮像中心を千鳥状に配列された２列のノズルの間（ノズルの中心からずれた位置）に配置させた状態で２列のノズルの部品を１回のスキャン動作（カメラ上方に装着ヘッドを通過させる動作）中、異なる列のノズルに保持された部品を交互に撮像（オフセット撮像）するように構成されている。これにより、部品の撮像時間（撮像動作のタクトタイム）を短縮している。
特開２０１０－１６１１５号公報
　しかしながら、上記特開２０１０－１６１１５号公報の部品実装システム（部品実装装置）では、部品の撮像時間を短縮することが可能である一方、常に、カメラの撮像中心がノズルの中心（部品の略中心）からオフセットされた（ずれた）状態で部品が撮像されるので、その撮像結果を用いて部品の吸着状態（部品の吸着位置や吸着姿勢などの状態）を認識すると、照明に起因して実際の吸着状態に対してずれて認識（誤認識）されてしまう場合があると考えられる。特に、ＢＧＡなどのボール部品は下面のボールを認識してしまうことと、このボールが丸いことによりずれが発生してしまう。
　この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、部品の撮像時間の短縮を図りながら、部品の認識精度が低下するのを抑制することが可能な部品実装装置を提供することである。
　上記目的を達成するために、この発明の一の局面における部品実装装置は、複数のノズルが平面視で互いに第１の方向にずれた状態で取り付けられ、複数のノズルを介して吸着した部品を基板に実装可能なヘッド部と、ヘッド部を平面視で第１の方向に略直交する第２の方向に相対移動させながら、ヘッド部により吸着された部品を撮像する撮像部と、第１の方向において撮像部の撮像中心とノズルの中心とを略一致させた状態でヘッド部を撮像部に対して第２の方向に相対移動させながら部品を撮像するカメラ中心撮像と、第１の方向において撮像部の撮像中心とノズルの中心とを所定距離オフセットさせた状態でヘッド部を撮像部に対して第２の方向に相対移動させながら第１の方向にずれた複数の部品を撮像するオフセット撮像とを、撮像対象の部品に応じて切り替える制御を行う制御部とを備える。
　この発明の一の局面による部品実装装置では、上記のように、第１の方向において撮像部の撮像中心とノズルの中心とを略一致させた状態でヘッド部を撮像部に対して第２の方向に相対移動させながら部品を撮像するカメラ中心撮像と、第１の方向において撮像部の撮像中心とノズルの中心とを所定距離オフセットさせた状態でヘッド部を撮像部に対して第２の方向に相対移動させながら第１の方向にずれた複数の部品を撮像するオフセット撮像とを、撮像対象の部品に応じて切り替える制御を行う制御部を設けることによって、撮像対象の部品に応じて、カメラ中心撮像とオフセット撮像とを使い分けることができる。これにより、オフセット撮像でも認識精度があまり低下しない部品については、オフセット撮像により短時間で部品の撮像を行うことができるとともに、オフセット撮像では認識精度が大きく低下する部品については、カメラ中心撮像により部品を撮像することができる。したがって、この部品実装装置では、部品の撮像時間（撮像動作のタクトタイム）の短縮を図りながら、部品の認識精度が低下するのを抑制することができる。
　上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、制御部は、撮像対象の部品について、カメラ中心撮像の撮像結果およびオフセット撮像の撮像結果に基づいて、カメラ中心撮像に対するオフセット撮像の部品認識ずれ量を算出するとともに、算出された部品認識ずれ量に基づいて、撮像対象の部品に応じてカメラ中心撮像とオフセット撮像とを切り替える制御を行うように構成されている。このように構成すれば、カメラ中心撮像に対するオフセット撮像の部品認識ずれ量に基づいて、カメラ中心撮像およびオフセット撮像のいずれで撮像するかを容易に決定することができる。
　この場合、好ましくは、制御部は、撮像対象の部品について、カメラ中心撮像に対するオフセット撮像の部品認識ずれ量に基づいて、撮像部の撮像中心とノズルの中心との第１の方向における許容オフセット量を算出するとともに、算出した許容オフセット量に基づいて、撮像対象の部品に応じてカメラ中心撮像とオフセット撮像とを切り替える制御を行うように構成されている。このように構成すれば、撮像部の撮像中心とノズルの中心との許容オフセット量に基づいて、オフセット撮像が可能なオフセット位置を容易に判断することができるので、オフセット撮像で撮像するかをより容易に決定することができる。
　上記許容オフセット量を算出する構成において、好ましくは、複数のノズルは、第２の方向に沿って配置される第１列ノズル群と、第１列ノズル群に対して第１の方向に所定の離間距離を隔てた状態で第２の方向に沿って配置される第２列ノズル群とを含み、制御部は、第１列ノズル群に対応する複数の部品の最小の第１許容オフセット量と、第２列ノズル群に対応する複数の部品の最小の第２許容オフセット量との和が所定の離間距離よりも小さい場合には、第１列ノズル群および第２列ノズル群の少なくとも一方に対応する部品について、カメラ中心撮像により撮像する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、第１列ノズル群および第２列ノズル群の部品が、許容オフセット量を超えるオフセット位置で撮像されてしまうのを抑制することができるので、部品の認識精度が大きく低下するのを抑制することができる。
　上記複数のノズルが第１列ノズル群と第２列ノズル群とを含む構成において、好ましくは、制御部は、第１許容オフセット量と第２許容オフセット量との和が所定の離間距離以上の場合には、第１許容オフセット量および第２許容オフセット量のうちのオフセット量が小さい方のノズル群に対して、撮像部の撮像中心を第１の方向に相対的に近づけた状態でオフセット撮像する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、第１列ノズル群と第２列ノズル群との中間位置に撮像部の撮像中心を配置させた状態ではオフセット撮像ができない許容オフセット量の部品であっても、許容オフセット量が小さい側に撮像中心を近づけて第１許容オフセット量および第２許容オフセット量の両方を満たすオフセット位置でオフセット撮像を行うことができる。
　上記オフセット量が小さい方のノズル群に対して、撮像部の撮像中心を第１の方向に相対的に近づけた状態でオフセット撮像する構成において、好ましくは、制御部は、第１許容オフセット量および第２許容オフセット量のうちのオフセット量が小さい方のノズル群に対して、撮像部の撮像中心を第１の方向に相対的に近づけた状態でオフセット撮像する際に、第１許容オフセット量と、第２許容オフセット量と、第１列ノズル群および第２列ノズル群の所定の離間距離とに基づいて、撮像部の撮像中心のオフセット位置を決定するように構成されている。このように構成すれば、制御部により、第１許容オフセット量および第２許容オフセット量の両方を満たすオフセット位置を容易に決定することができる。
　上記制御部は、撮像対象の部品について、オフセット量を変化させた複数回のオフセット撮像により得られるそれぞれの検出吸着位置ずれ量から、カメラ中心撮像により検出される検出吸着位置ずれ量を差し引くことで、オフセット量とカメラ中心撮像に対するオフセット撮像の部品認識ずれ量との関係を求め、この関係に基づき、所望のオフセット量に対するカメラ中心撮像に対するオフセット撮像の部品認識ずれ量を求めるように構成されている。このように構成すれば、オフセット量を変更するような場合でも、実際にオフセット撮像をすることなく、カメラ中心撮像に対するオフセット撮像の部品認識ずれ量を得ることができる。
　上記オフセット量と部品認識ずれ量との関係を求める構成において、好ましくは、制御部は、オフセット量とカメラ中心撮像に対するオフセット撮像の部品認識ずれ量との関係に基づいて、撮像部の撮像中心とノズルの中心との第１の方向における許容オフセット量を算出するとともに、算出した許容オフセット量に基づいて、撮像対象の部品に応じてカメラ中心撮像とオフセット撮像とを切り替える制御を行うように構成されている。このように構成すれば、制御部により、オフセット量と部品認識ずれ量との関係に基づいて、容易に、撮像部の撮像中心とノズルの中心との許容オフセット量を算出することができるとともに、算出した許容オフセット量に基づいて、オフセット撮像が可能なオフセット位置を容易に判断することができる。これにより、オフセット撮像で撮像するか否かをより容易に決定することができる。
　上記制御部は、撮像対象の部品について、カメラ中心撮像に対するオフセット撮像の部品認識ずれ量に基づいて、オフセット撮像して得られる検出吸着位置ずれ量を補正して、ノズルに対する吸着位置ずれ量を算出するように構成されている。このように構成すれば、オフセット撮像を行った場合でも、撮像結果を補正して部品の認識精度が低下するのを抑制することができる。
　上記制御部は、好ましくは、撮像部による部品の撮像結果、またはこの撮像結果を補正して得られる補正結果に基づき、ノズルに対する部品の吸着位置ずれ量を算出し、この算出結果に基づき、部品を基板上に実装する際、ヘッド部の位置を補正する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、カメラ中心撮像による撮像結果、オフセット撮像による撮像結果、またはこの撮像結果を補正して得られる補正結果に基づき、ノズルに対する部品の吸着位置ずれ量を正確に算出することができるので、基板上の正しい位置に部品を実装することができる。
　本発明によれば、上記のように、部品の撮像時間の短縮を図りながら、部品の認識精度が低下するのを抑制することができる。また、これにより基板上の正しい位置に部品を実装することができる。
本発明の第１実施形態による部品実装装置の全体構成を概略的に示した平面図である。 本発明の第１実施形態による部品実装装置の全体構成を概略的に示した正面図である。 本発明の第１実施形態による部品実装装置の部品撮像ユニットを概略的に示した側面図である。 本発明の第１実施形態による部品実装装置の部品撮像ユニットを概略的に示した平面図である。 本発明の第１実施形態による部品実装装置の制御装置を示したブロック図である。 本発明の第１実施形態による部品実装装置のカメラ中心撮像を説明するための図である。 本発明の第１実施形態による部品実装装置のオフセット撮像を説明するための図である。 本発明の第２実施形態による部品実装装置の部品認識時の処理を説明するためのフローチャートである。 本発明の第３実施形態による部品実装装置において算出される一次近似式について説明するための図である。 本発明の第４実施形態による部品実装装置の部品認識時の処理を説明するためのフローチャートである。 本発明の第４実施形態による部品実装装置においてオフセット撮像する際の状態を示した図である。 本発明の第５実施形態による部品実装装置の構成を説明するための平面図である。 本発明の第５実施形態による部品実装装置の部品認識時の処理を説明するためのフローチャートである。 本発明の第６実施形態による部品実装装置の構成を説明するための平面図である。 本発明の第６実施形態による部品実装装置の部品認識時の処理を説明するためのフローチャートである。
　以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
（第１実施形態）
　図１～図７を参照して、本発明の第１実施形態による部品実装装置１００の構成について説明する。
　第１実施形態による部品実装装置１００は、図１および図２に示すように、基台１と、基台１上に配置されＸ方向に基板１１０を搬送する基板搬送機構部２と、部品供給部３および４と、部品実装用のヘッドユニット５とを備えている。
　基板搬送機構部２は、基板１１０の搬送方向（Ｘ方向）に延びる一対のコンベア２ａを有している。一対のコンベア２ａは、Ｘ１方向側から基板１１０を受け入れて所定の実装作業位置に搬送するとともに、実装作業後に、作業済みの基板１１０をＸ２方向側に搬出するように構成されている。
　部品供給部３は、基板搬送機構部２の後方側（Ｙ１方向側）に配置されているとともに、部品供給部４は、基板搬送機構部２の前方側（Ｙ２方向側）に配置されている。部品供給部３には、基板搬送機構部２に沿ってＸ方向に並ぶ複数のテープフィーダ３ａが配置されている。これらのテープフィーダ３ａには、ＩＣ、トランジスタおよびコンデンサ等の小片状のチップ部品が収納されている。そして、部品供給部３は、間欠的にテープを繰り出しながらチップ部品を基板搬送機構部２近傍の所定の部品供給位置に供給するように構成されている。
　部品供給部４には、Ｘ方向に所定の間隔を隔てて２つのトレイ４ａおよび４ｂが配置されている。各トレイ４ａおよび４ｂには、ヘッドユニット５による取り出しが可能となるように、ＱＦＰ（Ｑｕａｄ　Ｆｌａｔ　Ｐａｃｋａｇｅ）やＢＧＡ（Ｂａｌｌ　Ｇｒｉｄ　Ａｒｒａｙ）等のパッケージ型の部品が整列して載置される。
　ヘッドユニット５は、後述するノズル２０を介して部品供給部３および４から供給される部品１２０（図３および図４参照）を吸着して基板１１０に実装する機能を有している。なお、ヘッドユニット５は、本発明の「ヘッド部」の一例である。ヘッドユニット５は、基板１１０の搬送方向（Ｘ方向）および前後方向（Ｙ方向）に移動可能に構成されている。具体的には、ヘッドユニット５は、Ｘ方向に延びるユニット支持部材６によりＸ方向に移動可能に支持されている。また、ヘッドユニット５は、Ｘ軸サーボモータ７ａによりボールねじ軸７ｂが回動されることによってＸ方向に移動される。ユニット支持部材６は、Ｙ方向に延びる一対の固定レール１ｂを介して、一対の高架フレーム１ａによりＹ方向に移動可能に支持されている。ユニット支持部材６は、Ｙ軸サーボモータ８ａによりボールねじ軸８ｂが回動されることによってＹ方向に移動される。
　また、ヘッドユニット５は、部品吸着用の複数のノズル２０が取り付けられる複数の実装ヘッド５１を備えている。複数の実装ヘッド５１は、昇降（Ｚ方向の移動）可能であるとともに、ノズル２０の中心を通る鉛直軸線を回動中心としてＲ方向に回動可能に構成されている。実装ヘッド５１は、６個設けられており、３個ずつ前後の２列で配列されている。また、ノズル２０は、各実装ヘッド５１に１つずつ取り付けられており、実装ヘッド５１と同様に、３個ずつ前後の２列で配列されている。すなわち、６個のノズル２０は、図３および図４に示すように、３個ずつＹ方向にずれた状態で配置されている。また、前列の３個のノズル２０ａは、Ｘ方向に沿って配置されているとともに、後列の３個のノズル２０ｂは、前側のノズル２０に対して中心間距離で離間距離Ｄを隔てた状態でＸ方向に沿って配置されている。また、前後のノズル２０は、千鳥状に配列されている。
　ここで、部品実装装置１００には、図１に示すように、ヘッドユニット５により吸着された部品１２０（図３および図４参照）を撮像する部品撮像ユニット９が設けられている。なお、部品撮像ユニット９は、本発明の「撮像部」の一例である。部品撮像ユニット９は、ヘッドユニット５により部品供給部３および４から取り出された部品１２０の保持状態を認識するために設けられている。また、部品撮像ユニット９は、基台１上に設けられており、平面視でトレイ４ａおよび４ｂの間に配置されている。部品撮像ユニット９は、図３に示すように、ヘッドユニット５により吸着された部品１２０をその下方から撮像するように構成されている。詳細には、部品撮像ユニット９は、ヘッドユニット５が部品撮像ユニット９の上方をＸ方向に移動する間に部品１２０を撮像する。すなわち、ヘッドユニット５を部品撮像ユニット９に対して相対的に移動させながらヘッドユニット５に保持された部品１２０を部品撮像ユニット９により撮像する。
　また、部品撮像ユニット９は、リニアセンサ、スリットおよびレンズ等を含むリニアカメラ９１を用いており、このリニアカメラ９１を収納するケース本体９２と、ケース本体９２に設けられた照明部９３とを備えている。照明部９３は、平面視で、ケース本体９２に設けられたＸ方向に短くＹ方向に長いスリット状の導光窓９２aのＸ方向両側にそれぞれＬＥＤをＹ方向に複数列並べた平坦照明部９３ａ、および導光窓９２aの上方の外周傾斜部にＬＥＤを全周に渡り並べた傾斜照明部９３ｂを含む。照明部９３から撮像用の照明光が部品に照射され、部品１２０からの反射光が導光窓９２ａを通過し、不図示のレンズ、および直線状のスリット９１ａを通過して撮像素子上に結像する。
　部品実装装置１００は、図５に示すように、その動作を統括的に制御する制御装置１０をさらに備えている。制御装置１０は、ＣＰＵからなる主制御部１１と、記憶部１２と、カメラ制御部１３と、画像処理部１４と、駆動制御部１５とを含んでいる。なお、主制御部１１は、本発明の「制御部」の一例である。
　主制御部１１は、記憶部１２に記憶されている実装プログラムに従い、駆動制御部１５を介して部品実装装置１００の各駆動機構を総合的に制御する機能を有している。また、記憶部１２には、実装部品の種類やサイズなどの情報を含む部品情報が格納されている。主制御部１１は、記憶部１２に格納された部品情報に基づいて実装部品に応じた制御を行う。画像処理部１４は、リニアカメラ９１からの画像データに所定の画像処理を施すものであり、主制御部１１は、この処理画像に基づいて、ノズル２０を介してヘッドユニット５により吸着された部品１２０の保持状態を認識する。
　次に、図１、図３、図４、図６および図７を参照して、第１実施形態において、主制御部１１の制御に基づいて実行される部品１２０の実装動作について説明する。まず、ヘッドユニット５が部品供給部３および４上に移動し、各ノズル２０の下端に部品１２０が吸着される。部品吸着後、図３および図４に示すように、ヘッドユニット５が部品撮像ユニット９上をＸ１方向に通過する（スキャン動作する）ことによって、前後各列のノズル２０の下端に吸着されている部品１２０が部品撮像ユニット９により撮像される。この際、撮像対象の部品１２０が部品撮像ユニット９上方に到達する直前のタイミングで部品撮像ユニット９の照明部９３が点灯を開始し、部品１２０が部品撮像ユニット９の上方を通過するまで点灯を継続して、リニアカメラ９１により撮像対象の部品１２０が撮像される。
　また、部品実装装置１００は、図６に示すように、Ｙ方向において、部品撮像ユニット９の撮像中心（レンズ中心とスリットのＹ方向中央を結ぶ直線を言う）とＸ方向に並ぶ複数のノズル２０の中心とを略一致させた状態で、ヘッドユニット５（図１参照）をＸ１方向にスキャン動作させながら部品１２０を撮像するカメラ中心撮像が可能である。カメラ中心撮像で前後２列の部品１２０を撮像するためには、前列のノズル２０ａに対応する部品１２０に対して前列ノズル中心（前列の各ノズル２０ａ中心を結んだＸ方向の直線となる）を部品撮像ユニット９の撮像中心に、Ｙ方向において略一致させた状態でのＸ１あるいはＸ２方向へのスキャン動作と、後列のノズル２０ｂに対応する部品１２０に対して後列ノズル中心（後列の各ノズル２０ｂ中心を結んだＸ方向の直線となる）を部品撮像ユニット９の撮像中心に、Ｙ方向において略一致させた状態でのＸ１あるいはＸ２方向へのスキャン動作との互いに別個の２回のスキャン動作（互いに異なるヘッドユニット５位置）による撮像が必要である。その一方、カメラ中心撮像の撮像結果を用いれば、後述のオフセット撮像に比べて、部品１２０をより精度よく認識することが可能である。
　また、傾斜照明部９３ｂからの照明光は、導光窓９２aの中心（部品撮像ユニット９の撮像中心と一致するように導光窓９２aが形成されている）の上方に向かうとともに、導光窓９２aのＸ方向両側の平坦照明部９３ａからの照明光も導光窓９２aのＹ方向における中央の上方に向かって照射される。これにより、導光窓９２aの中央の上方で明るさが増すので、カメラ中心撮像において、導光窓９２aの中心上方をＸ方向に通過する部品は、下方および下方斜めから全域にわたって略まんべんなく照明光を受けて、ノズル２０中心を基準として部品１２０の正確な画像が得られる。
　また、部品実装装置１００は、図７に示すように、Ｙ方向において、部品撮像ユニット９の撮像中心とノズル２０の中心とを所定距離オフセットさせた状態で前後２列の部品１２０を共通の１回のスキャン動作中に撮像するオフセット撮像も可能である。また、第１実施形態では、オフセット撮像の際に、Ｙ方向において、部品撮像ユニット９の撮像中心が前後のノズル２０の中間位置（各列からＤ／２離間した位置）を通過するようにして前後２列の部品１２０が撮像される。
　なお、Ｙ方向において、部品撮像ユニット９の撮像中心と前列のノズル２０ａの中心とを所定距離オフセットさせた状態で前列の部品１２０をスキャン動作させながら（スキャン動作中に）撮像し、その後、部品撮像ユニット９の撮像中心と後列のノズル２０ｂの中心とを所定距離オフセットさせた状態で後列の部品１２０をスキャン動作させながら（スキャン動作中に）撮像することも可能ではあるが、効率的ではない。この第１実施形態において、オフセット撮像とは、Ｙ方向において、部品撮像ユニット９の撮像中心を前列ノズル中心と後列ノズル中心の中間に位置させることで、前列のノズル２０ａの中心を部品撮像ユニット９の撮像中心から所定距離オフセットさせるとともに、後列のノズル２０ｂの中心を部品撮像ユニット９の撮像中心から所定距離オフセットさせて、共通の１回のスキャン動作中に撮像するものを言う。
　ここで、第１実施形態では、主制御部１１は、撮像対象の部品１２０に応じて、カメラ中心撮像とオフセット撮像とを切り替える。詳細には、主制御部１１は、記憶部１２に格納された部品情報に含まれる実装部品の種類情報に基づいて、カメラ中心撮像およびオフセット撮像のいずれで撮像するかを判断する。この際、主制御部１１は、カメラ中心撮像に対するオフセット撮像の部品認識ずれ量（カメラ中心撮像により得られる部品１２０位置（ＸＹ方向位置および回転方向位置）に対して、オフセット撮像により得られる部品１２０位置（ＸＹ方向位置および回転方向位置）のずれ量を言う。）が大きくなる傾向が強い部品種（たとえば、メルフチップやボール状の部品など、外形形状が曲線状の部品）については、カメラ中心撮像を選択するとともに、カメラ中心撮像に対するオフセット撮像の部品認識ずれ量が比較的小さい部品種（たとえば、エッジが立った部品）については、オフセット撮像を選択する。具体的には、カメラ中心撮像に対するオフセット撮像の部品認識ずれ量が大きくなる傾向が強い部品種を、作業者が予め部品情報に登録することによって、部品撮像時に、主制御部１１により、撮像対象の部品１２０に応じて、カメラ中心撮像とオフセット撮像とが自動的に切り替えられる。
　なお、オフセット撮像においては、たとえば、導光窓９１aの中心よりＹ２方向にオフセットした位置の上方をＸ方向に通過する前列の部品１２０は、オフセットした方向であるＹ２方向からは強い照明光で照らされ、反対側となるＹ１方向からは弱い照明光で照らされることになる。これによっても、部品認識ずれが生じ易くなっている。これは後列の部品１２０についても同様、オフセットした方向であるＹ１方向からは強い照明光で照らされ、反対側となるＹ２方向からは弱い照明光で照らされることになり、部品認識ずれが生じ易くなっている。
　部品撮像ユニット９による部品１２０の撮像が終了すると、部品撮像ユニット９により撮像された各部品の撮像結果に基づいて部品１２０の吸着状態（実装ヘッド５１に対する部品１２０のＸ方向、Ｙ方向およびＲ方向の位置ずれや傾きの状態）や部品１２０の欠陥等が認識される。そして、撮像された部品１２０の中に不良部品や補正不可能な吸着状態のものがある場合には、当該部品が廃棄対象として登録された上で、廃棄対象以外の部品１２０が順次基板１１０上に実装される。この際、部品１２０の認識結果に基づいて、部品１２０が適切な位置に実装されるようにヘッドユニット５の位置および実装ヘッド５１の回動角度等が補正される制御が実施される。このようにして実装動作の１回のサイクルが終了し、必要に応じてこの動作が繰り返される。
　第１実施形態では、上記のように、カメラ中心撮像とオフセット撮像とを、撮像対象の部品１２０に応じて切り替える制御を行う主制御部１１を設けることによって、撮像対象の部品１２０に応じて、カメラ中心撮像とオフセット撮像とを使い分けることができる。すなわち、ヘッドユニット５を部品供給部３または４の上方に位置させて前後列６つのノズル２０にそれぞれ部品１２０を吸着させ、途中で部品撮像を経てヘッドユニット５を基板１１０の上方に移動する。そして、部品撮像によって得られる部品認識結果であるヘッドユニット５の各ノズル２０に対する部品１２０の吸着位置ずれ量（ノズル２０中心に対する部品１２０中心のＸＹ方向位置ずれ量、および回転方向位置ずれ量）に基づき、ヘッドユニット５の位置や実装ヘッド５１の回転方向位置を補正しつつ順次実装する。その後、部品供給部３または４の上方に戻る実装ターン（あるいは実装サイクルと言う）を、基板１１０に全ての部品１２０を実装するまで繰り返す。この実装ターン毎に、オフセット撮像では認識精度が大きく低下する部品１２０が含まれている場合にはカメラ中心撮像を行うとともに、前後列６つのノズル２０にそれぞれ吸着される部品１２０の全てがオフセット撮像でも認識精度があまり低下しない部品１２０である場合には、その実装ターンにおいては、オフセット撮像を行う。
　これにより、オフセット撮像でも認識精度があまり低下しない部品１２０だけを実装する実装ターンについては、オフセット撮像により短時間で部品１２０の撮像を行うことができるとともに、オフセット撮像では認識精度が大きく低下する部品１２０を含んで実装する実装ターンについては、カメラ中心撮像により部品１２０を撮像することができる。したがって、この部品実装装置１００では、部品１２０の撮像時間（撮像動作のタクトタイム）の短縮を図りながら、部品１２０の認識精度が低下するのを抑制することができる。
（第２実施形態）
　次に、図６～図８を参照して、本発明の第２実施形態による部品実装装置１００について説明する。この第２実施形態では、上記第１実施形態と異なり、部品１２０の撮像時に、カメラ中心撮像に対するオフセット撮像の部品認識ずれ量に基づいて、カメラ中心撮像とオフセット撮像とを切り替える制御を行う構成について説明する。
　第２実施形態では、主制御部１１は、撮像対象の部品１２０について、カメラ中心撮像の撮像結果およびオフセット撮像の撮像結果に基づいて、カメラ中心撮像に対するオフセット撮像の部品認識ずれ量を算出するように構成されている。また、主制御部１１は、算出した部品認識ずれ量に基づいて、撮像対象の部品１２０に応じてカメラ中心撮像とオフセット撮像とを切り替える制御を行う。
　次に、図６～図８を参照して、本発明の第２実施形態による部品実装装置１００の主制御部１１により実行される部品認識時の処理について説明する。
　まず、ステップＳ１において、主制御部１１は、記憶部１２からその実装ターンにおける部品情報を取得し、ステップＳ２において、部品情報に基づいて、オフセット撮像判定が未定か否かを判断する。オフセット撮像判定とは、オフセット撮像可能な部品１２０であるか否かについての判定であり、撮像対象の部品１２０が初めて使用される部品１２０の場合には、オフセット撮像判定は未定の状態である。
　オフセット撮像判定が未定の部品（初めて使用される部品１２０）がその実装ターンの複数の部品の中に含まれる場合には、主制御部１１は、ステップＳ３において、図６に示すように、カメラ中心撮像により２回スキャン動作を行って、前列のノズル２０ａに対応する部品１２０および後列のノズル２０ｂに対応する部品１２０をそれぞれ撮像する制御を行う。なお、前列の部品１２０と後列の部品１２０とが共通の場合には、１回のスキャン動作で前列または後列のいずれか一方の部品１２０だけをカメラ中心撮像する。次に、主制御部１１は、ステップＳ４において、図７に示すように、オフセット撮像により、部品撮像ユニット９の撮像中心が前後のノズル２０の中間位置（各列からＤ／２離間した位置）を通過するようにして前後２列の部品１２０を１回のスキャン動作で撮像する制御を行う。
　そして、主制御部１１は、ステップＳ５において、部品１２０ごとに、カメラ中心撮像とオフセット撮像との差分からオフセット撮像の可否を判定する。具体的には、主制御部１１は、部品１２０ごとに、カメラ中心撮像に対するオフセット撮像の部品認識ずれ量（差分）を算出し、部品認識ずれ量と対象部品の許容部品認識ずれ量とを比較してオフセット撮像の可否を判断する。カメラ中心撮像に対するオフセット撮像の部品認識ずれ量が許容部品認識ずれ量以下の場合には、オフセット撮像が可能である（許可）と判定され、部品認識ずれ量が許容部品認識ずれ量よりも大きい場合には、オフセット撮像は不可であると判定される。
　なお、許容部品認識ずれ量は、部品１２０の種類やサイズおよび実装位置などに基づいて、作業者により部品１２０ごとに予め設定されている許容実装位置ずれ量（実装位置ずれが許容される量）により、以下の通り求めることができる。
　ノズル２０に対して部品１２０が吸着された時に吸着位置ずれが発生する場合、この吸着位置ずれ量をＥ（ＸＹ方向のベクトル値∥ｅ∥と、回転方向の値α（反時計方向を正とする）からなる量）、この部品１２０の認識におけるカメラ中心撮像に対するオフセット撮像の部品認識ずれ量（撮像方法の違いによる検出吸着位置ずれ量の差）をＧ（同様ＸＹ方向のベクトル値∥ｇ∥と、回転方向の値γ（反時計方向を正とする）からなる量）とする時、カメラ中心撮像により検出される検出吸着位置ずれ量はほぼ実際の吸着位置ずれ量Ｅと等しくなる。このため、オフセット撮像により検出される検出吸着位置ずれ量Ｆ（同様ＸＹ方向のベクトル値∥ｆ∥と、回転方向の値β（反時計方向を正とする）からなる量）は、実際の吸着位置ずれ量Ｅに部品認識ずれ量Ｇを加えたものとなる。実装時の実装ヘッド５１の位置補正は、オフセット撮像による検出吸着位置ずれ量Ｆを解消するように実施される。この位置補正量は－Ｆであり、－Ｅ－Ｇと等しくなる。位置補正は、実際の吸着位置ずれ量Ｅに対してこれを解消するように、－Ｅだけ実施すれば目標実装位置に正しく部品１２０を実装できるが、その位置に対して－Ｇだけ、実装位置ずれが発生してしまう。部品１２０が実装される実装位置毎に、許容実装位置ずれ量Ｈが決められており、｜－Ｇ｜＝＜Ｈであれば、実装上問題がないことになる。すなわち、許容部品認識ずれ量は、許容実装位置ずれ量Ｈと等しいとすることができる。
　たとえば、オフセット撮像による検出吸着位置ずれ量Ｆが、Ｙ１方向に０．０２ｍｍ、Ｘ１方向に０、０１ｍｍ、時計回り方向に１０分である場合、実装ヘッド５１の位置は、実装データにおける目標位置に対してＹ２方向に０．０２ｍｍ、Ｘ２方向に０、０１ｍｍ、反時計回り方向に１０分だけ位置補正が行われる。この場合、部品認識ずれ量Ｇが、Ｙ１方向に０．０１ｍｍ、Ｘ１方向に０、０１ｍｍ、時計回り方向に５分である場合、実際の吸着位置ずれ量Ａは、Ｙ１方向に０．０１ｍｍ、Ｘ方向に０、時計回り方向に５分となるので、位置補正後の部品１２０は目標実装位置より、Ｙ２方向に０．０１ｍｍ、Ｘ２方向に０、０１ｍｍ、反時計回り方向に５分だけ実装位置ずれが発生する。しかし、許容実装位置ずれ量Ｈが半径方向に０．０１４１ｍｍ、回転方向に＋－５分であれば、実装不良とはならない。
　主制御部１１は、ステップＳ６において、オフセット撮像についての判定結果（該当部品について、カメラ中心撮像をしなければならないか、オフセット撮像でもＯＫかの判定結果）を記憶部１２に記憶させるとともに、ステップＳ１０において、ステップＳ３およびＳ４での撮像結果に基づく部品１２０の吸着状態に関する認識結果（カメラ中心撮像により検出される検出吸着位置ずれ量（ほぼＥ）と、オフセット撮像により検出される検出吸着位置ずれ量Ｆ）を記憶部１２に記憶させる。
　一方、オフセット撮像判定が未定ではない場合（以前に使用された部品１２０の場合）には、主制御部１１は、ステップＳ７において、撮像対象の６個の部品１２０のうち、カメラ中心撮像で撮像すべき部品１２０が存在するか否かを判断する。この際、ステップＳ６で記憶されたオフセット撮像の判定結果に基づいて、オフセット撮像が不可であると判定された部品１２０が存在する場合に、カメラ中心撮像で撮像すべき部品１２０が存在すると判断される。
　そして、カメラ中心撮像で撮像すべき部品１２０が存在する場合には、主制御部１１は、ステップＳ８において、図６に示すように、カメラ中心撮像により、前後２列の部品１２０をそれぞれ別個のスキャン動作（合計２回のスキャン動作）で撮像する制御を行う。また、カメラ中心撮像で撮像すべき部品１２０が存在しない場合（オフセット撮像が可能な部品１２０のみの場合）には、主制御部１１は、ステップＳ９において、図７に示すように、部品撮像ユニット９の撮像中心を前後のノズル２０の中間位置（各列からＤ／２離間した位置）に配置した状態で、オフセット撮像により、１回のスキャン動作で前後２列の部品１２０を撮像する制御を行う。その後、ステップＳ１０において、ステップＳ８またはＳ９での撮像結果に基づく部品１２０の吸着状態に関する認識結果（カメラ中心撮像により検出される検出吸着位置ずれ量（ほぼＥ）と、オフセット撮像により検出される検出吸着位置ずれ量Ｆ）を記憶部１２に記憶させる。
　各実装ターンにおいて、部品認識後においては、記憶部１２に記憶させた認識結果（検出吸着位置ずれ量）に基づき、実装時に実装位置（Ｘ方向Ｙ方向位置、あるいは／および回転方向位置）が補正されるか、または、部品１２０の吸着状態が不良、すなわち、ノズル２０に部品１２０が吸着されていないか、ノズル２０に対し部品１２０が傾いて吸着されている場合には、その部品１２０は実装されず、再利用ボックスか廃棄用ボックスに投下される。
　なお、第２実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。
　第２実施形態では、上記のように、撮像対象の部品１２０について、カメラ中心撮像の撮像結果およびオフセット撮像の撮像結果に基づいて、カメラ中心撮像に対するオフセット撮像の部品認識ずれ量を算出するとともに、算出された部品認識ずれ量に基づいて、撮像対象の部品１２０に応じてカメラ中心撮像とオフセット撮像とを切り替える制御を行うように主制御部１１を構成する。これにより、カメラ中心撮像に対するオフセット撮像の部品認識ずれ量に基づいて、カメラ中心撮像およびオフセット撮像のいずれで撮像するかを容易に決定することができる。また、第２実施形態の構成でも、上記第１実施形態と同様に、撮像対象の部品１２０に応じて、カメラ中心撮像とオフセット撮像とを使い分けることができるので、部品１２０の撮像時間の短縮を図りながら、部品１２０の認識精度が低下するのを抑制することができる。
　なお、第２実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。
（第３実施形態）
　次に、図９を参照して、本発明の第３実施形態による部品実装装置１００について説明する。この第３実施形態では、上記第２実施形態と異なり、オフセット撮像の撮像結果を補正する構成について説明する。
　第３実施形態では、主制御部１１は、上記第２実施形態の部品認識時の処理でのステップＳ５（図８参照）において、部品１２０ごとに、カメラ中心撮像とオフセット撮像との差分からオフセット撮像の可否を判定することに加えて、オフセット撮像の補正係数を算出する。具体的には、撮像対象の部品１２０ごとに、ステップＳ３でのカメラ中心撮像と、ステップＳ４でのオフセット量を変化させた複数回のオフセット撮像とを行い、オフセット量ごとにオフセット撮像により検出される検出吸着位置ずれ量からカメラ中心撮像により検出される検出吸着位置ずれ量を差し引いた値である、カメラ中心撮像に対するオフセット撮像の部品認識ずれ量を求めることで、図９に示すオフセット量と部品認識ずれ量との関係を示す関係グラフを求めることができる。この関係グラフは一次近似式（１）となる。たとえば、前列の部品１２０について、図９に示すように、ステップＳ３でのカメラ中心撮像の撮像結果（オフセット量が０（ｍｍ）の状態における撮像結果）と、ステップＳ４でのオフセット撮像の撮像結果（オフセット量がＤ／２（ｍｍ）の状態における撮像結果）とに基づいて、これら２点を通る直線を規定する一次近似式が算出される。
　Ｙ＝Ａ×Ｘ・・・・・（１）
　ここで、Ｙは、部品認識ずれ量（ｍｍ）、Ｘは、オフセット量（ｍｍ）、Ａは、一次近似式の傾きをそれぞれ表す。
　上記式（１）のＡ（傾き）は、部品１２０ごとに異なる値であり、主制御部１１は、上記式（１）のＡ（傾き）をその部品１２０の補正係数として取得する。そして、ステップＳ４のオフセット撮像におけるオフセット量と異なる所望のオフセット量でオフセット撮像した場合の部品認識ずれ量を、実際にオフセット撮像することなく、一次近似式から算出することができる。この算出された部品認識ずれ量を対象部品の許容部品認識ずれ量と比較して、その所望のオフセット量によるオフセット撮像の可否を判断する。カメラ中心撮像に対するその異なるオフセット量によるオフセット撮像の部品認識ずれ量が許容部品認識ずれ量以下の場合には、その所望のオフセット量によるオフセット撮像が可能である（許可）と判定され、部品認識ずれ量が許容部品認識ずれ量よりも大きい場合には、オフセット撮像は不可であると判定される。
　なお、第３実施形態のその他の構成は、上記第２実施形態と同様である。
　第３実施形態では、上記のように、撮像対象の部品１２０について、カメラ中心撮像に対するオフセット撮像の部品認識ずれ量に基づいて、オフセット撮像時の部品認識ずれ補正値を算出するとともに、算出した部品認識ずれ補正値に基づいて、オフセット撮像の撮像結果を補正する制御を行うように主制御部１１を構成する。これにより、オフセット撮像を行った場合でも、撮像結果を補正して認識精度が低下するのを抑制することができる。
　また、第３実施形態の構成でも、上記第２実施形態と同様に、撮像対象の部品１２０に応じて、カメラ中心撮像とオフセット撮像とを切り替えることによって、部品１２０の撮像時間の短縮を図りながら、部品１２０の認識精度が低下するのを抑制することができる。
　第３実施形態のその他の効果は、上記第２実施形態と同様である。
（第４実施形態）
　次に、図９～図１１を参照して、本発明の第４実施形態による部品実装装置１００について説明する。この第４実施形態では、上記第２実施形態と異なり、部品１２０ごとに算出される許容オフセット量に基づいて、撮像対象の部品１２０に応じてカメラ中心撮像とオフセット撮像とを切り替える構成について説明する。
　第４実施形態では、主制御部１１は、撮像対象の部品１２０について、カメラ中心撮像に対するオフセット撮像の部品認識ずれ量に基づいて、部品撮像ユニット９の撮像中心と対応するノズル２０の中心とのＹ方向における許容オフセット量を算出するように構成されている。また、主制御部１１は、算出した許容オフセット量に基づいて、撮像対象の部品１２０に応じてカメラ中心撮像とオフセット撮像とを切り替える制御を行う。
　次に、図１０および図１１を参照して、本発明の第４実施形態による部品実装装置１００の主制御部１１により実行される部品認識時の処理について説明する。なお、図８に示した上記第２実施形態の部品認識時の処理と同様の動作については、同じ符号を付してその説明を省略する。
　主制御部１１は、ステップＳ１で部品情報を取得した後、ステップＳ１１において、部品情報に基づいて、許容オフセット量が算出されているか否かを判断する。許容オフセット量は、後述するように、撮像対象の部品１２０ごとに算出され、オフセット撮像する際に、その部品１２０に対応するノズル２０の中心と撮像中心とのＹ方向における離間距離の許容値である。なお、許容オフセット量の情報は、部品情報に含まれている。
　許容オフセット量が算出されていない場合（初めて使用される部品１２０の場合）には、主制御部１１は、ステップＳ３およびＳ４において、それぞれ、カメラ中心撮像およびオフセット撮像を行った後、ステップＳ１２において、部品１２０ごとに、カメラ中心撮像とオフセット撮像との差分（オフセット撮像により検出される検出吸着位置ずれ量からカメラ中心撮像により検出される検出吸着位置ずれ量を差し引いて求められる、カメラ中心撮像に対するオフセット撮像の部品認識ずれ量）から許容オフセット量を算出する。上記したように、許容部品認識ずれ量は、部品１２０の種類やサイズおよび実装位置などに基づいて、作業者により部品１２０ごとに予め設定されている許容実装位置ずれ量と等しいとすることができる。この許容実装位置ずれ量に基づき、この初めて使用される部品１２０の許容部品認識ずれ量が決められ、一次近似式（１）から許容部品認識ずれ量に対応する許容オフセット量を算出する。たとえば、図９に示すように、原点を通る直線を規定する一次近似式（１）において、許容部品認識ずれ量（たとえば、０．０２５（ｍｍ））に対応する許容オフセット量（たとえば、１０（ｍｍ））が算出される。すなわち、主制御部１１は、オフセット量と部品認識ずれ量との関係（一次近似式（１））に基づいて、許容オフセット量を算出する。そして、主制御部１１は、ステップＳ１３において、算出した許容オフセット量の情報を記憶部１２に記憶させる。
　一方、許容オフセット量が既に算出されている場合（以前に使用された部品１２０の場合）には、主制御部１１は、ステップＳ１４において、部品１２０ごとに算出された許容オフセット量に基づいて、オフセット撮像が可能か否かを判断する。具体的には、主制御部１１は、前列のノズル２０ａに対応する３個の部品１２０の最小の許容オフセット量Ａと、後列のノズル２０ｂに対応する３個の部品１２０の最小の許容オフセット量Ｂとの和が前後の列の離間距離Ｄ（図７参照）よりも小さいか否かを判断する。許容オフセット量Ａと許容オフセット量Ｂとの和が離間距離Ｄよりも小さい場合（Ａ＋Ｂ＜Ｄ）には、主制御部１１は、オフセット撮像は不可であると判断して、ステップＳ８において、図６に示すように、カメラ中心撮像により、前後２列の部品１２０をそれぞれ別個のスキャン動作（合計２回のスキャン動作）で撮像する制御を行う。なお、前列の３個のノズル２０ａは、本発明の「第１列ノズル群」の一例であり、後列の３個のノズル２０ｂは、本発明の「第２列ノズル群」の一例である。また、許容オフセット量Ａは、本発明の「第１許容オフセット量」の一例であり、許容オフセット量Ｂは、本発明の「第２許容オフセット量」の一例である。
　許容オフセット量Ａと許容オフセット量Ｂとの和が離間距離Ｄ以上の場合（Ａ＋Ｂ≧Ｄ）には、主制御部１１は、オフセット撮像が可能であると判断して、ステップＳ１５において、対応するオフセット位置でオフセット撮像する制御を行う。この際、主制御部１１は、許容オフセット量Ａおよび許容オフセット量Ｂのうちのオフセット量が小さい方の列のノズル２０に対して、Ｙ方向において部品撮像ユニット９の撮像中心を相対的に近づけた状態でオフセット撮像を行う。すなわち、上記第１～第３実施形態とは異なり、オフセット撮像時に、前後の部品１２０の許容オフセット量に応じて、部品撮像ユニット９の撮像中心を前後のノズル２０の中間位置（各列からＤ／２離間した位置）から許容オフセット量が小さい方の列側に近づける。
　ここで、具体的な一例として、図１１に示すように、前後の列の離間距離Ｄが３０ｍｍ、前列の最小の許容オフセット量Ａが２０ｍｍ、後列の最小の許容オフセット量Ｂが１２ｍｍの場合について説明する。なお、図１１では、各部品１２０の許容オフセット量をその部品１２０に対応させて図示している。部品撮像ユニット９の撮像中心のオフセット位置について、前後のノズル２０の中間位置（各列から１５ｍｍ離間した位置）を基準位置として、後列側（Ｙ１方向側）を正、前列側（Ｙ２方向側）を負とした場合、前列の部品１２０については、オフセット位置が、－３５ｍｍ（－１５ｍｍ－２０ｍｍ）以上５ｍｍ（－１５ｍｍ＋２０ｍｍ）以下の範囲でオフセット撮像が可能である。また、後列の部品１２０については、オフセット位置が、３ｍｍ（１５ｍｍ－１２ｍｍ）以上２７ｍｍ（１５ｍｍ＋１２ｍｍ）以下の範囲でオフセット撮像が可能である。この場合、前後の列の部品１２０についてオフセット撮像が可能な重複範囲は、３ｍｍ以上５ｍｍ以下となり、主制御部１１は、この重複範囲の中間位置である４ｍｍを、オフセット撮像する際のオフセット位置として決定する。すなわち、図１１に示す例では、主制御部１１は、部品撮像ユニット９の撮像中心を、基準位置（各列から１５ｍｍ離間した位置）から後列側に４ｍｍ近づけた（ずらした）状態でオフセット撮像を行う。換言すれば、主制御部１１は、前列の最小の許容オフセット量Ａと、後列の最小の許容オフセット量Ｂと、前後の列の離間距離Ｄとに基づいて、部品撮像ユニット９の撮像中心のオフセット位置を決定するように構成されている。
　なお、第４実施形態のその他の構成は、上記第２実施形態と同様である。
　第４実施形態では、上記のように、撮像対象の部品１２０について、カメラ中心撮像に対するオフセット撮像の部品認識ずれ量に基づいて、部品撮像ユニット９の撮像中心とノズル２０の中心とのＹ方向における許容オフセット量を算出するとともに、算出した許容オフセット量に基づいて、撮像対象の部品１２０に応じてカメラ中心撮像とオフセット撮像とを切り替える制御を行うように主制御部１１を構成する。これにより、許容オフセット量に基づいて、オフセット撮像が可能なオフセット位置を容易に判断することができるので、カメラ中心撮像およびオフセット撮像のいずれで撮像するかをより容易に決定することができる。
　また、第４実施形態では、上記のように、オフセット量と部品認識ずれ量との関係（一次近似式（１））に基づいて、部品撮像ユニット９の撮像中心とノズル２０の中心とのＹ方向における許容オフセット量を算出するように主制御部１１を構成する。これにより、オフセット量と部品認識ずれ量との関係（一次近似式（１））に基づいて、容易に、部品撮像ユニット９の撮像中心とノズル２０の中心との許容オフセット量を算出することができるので、算出した許容オフセット量に基づいて、容易に、オフセット撮像で撮像するか否かを決定することができる。
　また、第４実施形態では、上記のように、前列の３個のノズル２０ａに対応する部品１２０の最小の許容オフセット量Ａと、後列の３個のノズル２０ｂに対応する部品１２０の最小の許容オフセット量Ｂとの和が前後の列の離間距離Ｄよりも小さい場合には、前後の列の部品１２０について、それぞれカメラ中心撮像により撮像する制御を行うように主制御部１１を構成する。これにより、前後の列の部品１２０が、許容オフセット量を超えるオフセット位置で撮像されてしまうのを抑制することができるので、部品１２０の認識精度が大きく低下するのを抑制することができる。
　また、第４実施形態では、上記のように、許容オフセット量Ａと許容オフセット量Ｂとの和が離間距離Ｄ以上の場合には、許容オフセット量Ａおよび許容オフセット量Ｂのうちのオフセット量が小さい方の列の部品１２０に対して、部品撮像ユニット９の撮像中心をＹ方向に相対的に近づけた状態でオフセット撮像する制御を行うように主制御部１１を構成する。これにより、前列と後列との中間位置に撮像中心を配置させた状態ではオフセット撮像ができない許容オフセット量の部品１２０であっても、許容オフセット量が小さい側に撮像中心を近づけて許容オフセット量Ａおよび許容オフセット量Ｂの両方を満たすオフセット位置でオフセット撮像を行うことができる。
　また、第４実施形態では、上記のように、許容オフセット量Ａおよび許容オフセット量Ｂのうちのオフセット量が小さい方の列の部品１２０に対して、部品撮像ユニット９の撮像中心をＹ方向に相対的に近づけた状態でオフセット撮像する際に、許容オフセット量Ａと、許容オフセット量Ｂと、前後の列の離間距離Ｄとに基づいて、部品撮像ユニット９の撮像中心のオフセット位置を決定するように主制御部１１を構成する。これにより、主制御部１１により、許容オフセット量Ａおよび許容オフセット量Ｂの両方を満たすオフセット位置を容易に決定することができる。
　また、第４実施形態の構成でも、上記第２実施形態と同様に、撮像対象の部品１２０に応じて、カメラ中心撮像とオフセット撮像とを切り替えることによって、部品１２０の撮像時間の短縮を図りながら、部品１２０の認識精度が低下するのを抑制することができる。
　第４実施形態のその他の効果は、上記第２実施形態と同様である。
（第５実施形態）
　次に、図１２および図１３を参照して、本発明の第５実施形態による部品実装装置１００について説明する。この第５実施形態では、上記第４実施形態と異なり、ノズル２０が３列で配列された構成について説明する。
　第５実施形態では、図１２に示すように、ヘッドユニット５（図１および図２参照）に９個のノズル２０が取り付けられ、９個のノズル２０は、前列、中列および後列の３列に３個ずつ配列されている。すなわち、９個のノズル２０は、３個ずつＹ方向にずれた状態で配置されている。また、前列の３個のノズル２０ａ、中列の３個のノズル２０ｃ、および、後列の３個のノズル２０ｂは、互いにＹ方向に所定の離間距離（たとえば、１５ｍｍ）を隔てて配置されている。また、前列、中列および後列のノズル２０は、千鳥状に配列されている。
　また、第５実施形態では、主制御部１１は、上記第４実施形態と同様に、算出した許容オフセット量に基づいて、撮像対象の部品１２０に応じてカメラ中心撮像とオフセット撮像とを切り替える制御を行うように構成されている。具体的には、主制御部１１は、許容オフセット量に基づいて、９個の部品１２０全てを撮像するために必要な最小のスキャン動作回数を決定し、最小のスキャン動作回数になるようにカメラ中心撮像とオフセット撮像とを切り替える。
　次に、図１２および図１３を参照して、本発明の第５実施形態による部品実装装置１００の主制御部１１により実行される部品認識時の処理について説明する。なお、図１０に示した上記第４実施形態の部品認識時の処理と同様の動作については、同じ符号を付してその説明を省略する。
　主制御部１１は、許容オフセット量が算出されていない場合（初めて使用される部品１２０の場合）には、ステップＳ２１において、カメラ中心撮像およびオフセット撮像を行う。具体的には、主制御部１１は、３列それぞれをカメラ中心撮像するとともに、自列以外の他の２列のカメラ中心撮像時の撮像結果をオフセット撮像の撮像結果として取得する。たとえば、前列のノズル２０ａに対応する部品１２０について、中列のカメラ中心撮像時の撮像結果をオフセット撮像の撮像結果として取得する。なお、後列のカメラ中心撮像時、前列のノズル２０ａは、一部がカメラ撮像領域からはみ出てしまう場合があり、後列のカメラ中心撮像時の撮像結果を、前列のノズル２０ａに対応する部品１２０についてのオフセット撮像の撮像結果とはしない。同様に、後列のノズル２０ｂに対応する部品１２０について、中列のカメラ中心撮像時の撮像結果をオフセット撮像の撮像結果として取得し、中列のノズル２０ｃに対応する部品１２０については、前列のカメラ中心撮像時の撮像結果と、後列のカメラ中心撮像時の撮像結果とを、それぞれオフセット撮像の撮像結果として取得する。その後、主制御部１１は、ステップＳ１２およびＳ１３において、部品１２０ごとに、許容オフセット量を算出して、算出した許容オフセット量の情報を記憶部１２に記憶させる。
　一方、許容オフセット量が既に算出されている場合（以前に使用された部品１２０の場合）には、主制御部１１は、ステップＳ２２において、９個の部品１２０全てを１回のスキャン動作で撮像可能か否かを判断する。具体的には、主制御部１１は、前列のノズル２０ａに対応する３個の部品１２０の最小の許容オフセット量Ａと、後列のノズル２０ｂに対応する３個の部品１２０の最小の許容オフセット量Ｂと、中列のノズル２０ｃに対応する３個の部品１２０の最小の許容オフセット量Ｃとに基づいて、１回のスキャン動作で撮像可能か否かを判断する。主制御部１１は、各列について、オフセット撮像が可能なオフセット位置の範囲を算出し、それぞれの範囲が互いに重複する場合（３つの列の重複範囲が存在する場合）には、１回のスキャン動作で撮像可能であると判断する。
　ここで、具体的な一例として、図１２に示すように、隣接する列間の離間距離が１５ｍｍ、前列の最小の許容オフセット量Ａが２０ｍｍ、後列の最小の許容オフセット量Ｂが５ｍｍ、中列の最小の許容オフセット量Ｃが１０ｍｍの場合について説明する。なお、図１２では、各部品１２０の許容オフセット量をその部品１２０に対応させて図示している。
　部品撮像ユニット９の撮像中心のオフセット位置について、中列のノズル２０ｃの中心を基準位置として、後列側（Ｙ１方向側）を正、前列側（Ｙ２方向側）を負とした場合、前列の部品１２０については、オフセット位置が、－３５ｍｍ（－１５ｍｍ－２０ｍｍ）以上５ｍｍ（－１５ｍｍ＋２０ｍｍ）以下の範囲でオフセット撮像が可能である。また、後列の部品１２０については、オフセット位置が、１０ｍｍ（１５ｍｍ－５ｍｍ）以上２０ｍｍ（１５ｍｍ＋５ｍｍ）以下の範囲でオフセット撮像が可能であり、中列の部品１２０については、オフセット位置が、－１０ｍｍ（０ｍｍ－１０ｍｍ）以上１０ｍｍ（０ｍｍ＋１０ｍｍ）以下の範囲でオフセット撮像が可能である。そして、主制御部１１は、前列、後列および中列の３つの範囲が重複する範囲が存在しないため、１回のスキャン動作では撮像できない（不可）と判断する。
　また、図１２の例では、前列の許容オフセット量Ａ（２０ｍｍ）と、後列の許容オフセット量Ｂ（５ｍｍ）との和が、両列の離間距離（３０ｍｍ）よりも小さい。この場合、後述するように、前列および後列のうちの少なくとも一方の部品１２０については、カメラ中心撮像により撮像される。なお、前列の３個のノズル２０ａは、本発明の「第１列ノズル群」の一例であり、後列の３個のノズル２０ｂは、本発明の「第２列ノズル群」の一例である。また、許容オフセット量Ａは、本発明の「第１許容オフセット量」の一例であり、許容オフセット量Ｂは、本発明の「第２許容オフセット量」の一例である。
　一方、前列、後列および中列の３つの範囲が重複する場合には、主制御部１１は、１回のスキャン動作で撮像可能であると判断して、ステップＳ２３において、対応するオフセット位置において、１回のスキャン動作でオフセット撮像を行う。この際、主制御部１１は、上記第４実施形態のステップＳ１５の動作と同様に、３つの範囲が重複する重複範囲の中間位置をオフセット撮像する際のオフセット位置として決定する。
　また、１回のスキャン動作では撮像できない場合には、主制御部１１は、ステップＳ２４において、２回のスキャン動作で撮像可能か否かを判断する。具体的には、主制御部１１は、許容オフセット量Ａ、許容オフセット量Ｂおよび許容オフセット量Ｃのうち、最も小さいものに対応する列以外の２列について、上記範囲が重複している場合には、２回のスキャン動作で撮像可能であると判断する。図１２に示した例では、後列の許容オフセット量Ｂが５ｍｍであり、最も小さいため、後列以外の前列および中列の範囲が重複しているか否かを判断する。この場合、前列および中列の範囲が－１０ｍｍ以上５ｍｍ以下の範囲で重複しているため、主制御部１１は、２回のスキャン動作で撮像可能であると判断する。
　２回のスキャン動作で撮像可能な場合には、主制御部１１は、ステップＳ２５において、許容オフセット量が最も小さいものに対応する列の部品１２０について、部品撮像ユニット９の撮像中心と対応するノズル２０の中心とを略一致させた状態でカメラ中心撮像を行う。図１２の例では、後列の部品１２０について、部品撮像ユニット９の撮像中心と後列のノズル２０ｂの中心とを略一致させてカメラ中心撮像を行う。
　次に、主制御部１１は、ステップＳ２６において、残り２列の部品１２０について、対応するオフセット位置でオフセット撮像する制御を行う。図１２の例では、主制御部１１は、前列および中列の重複範囲（－１０ｍｍ以上５ｍｍ以下）の中間位置である－２．５ｍｍを、オフセット撮像する際のオフセット位置として決定する。そして、主制御部１１は、部品撮像ユニット９の撮像中心を、基準位置（中列のノズル２０ｃの中心）から前列側に２．５ｍｍオフセットした（ずらした）状態でオフセット撮像を行う。すなわち、１回のスキャン動作でオフセット撮像される前列および中列のうち、最小の許容オフセット量が小さい中列に対して、撮像中心が相対的に近づけられた状態でオフセット撮像が行われる。
　また、２回のスキャン動作でも撮像できない（不可）と判断した場合には、主制御部１１は、ステップＳ２７において、カメラ中心撮像により、前列、後列および中列の３列の部品１２０をそれぞれ別個のスキャン動作（合計３回のスキャン動作）で撮像する制御を行う。
　なお、第５実施形態のその他の構成は、上記第４実施形態と同様である。
　また、第５実施形態の構成でも、上記第４実施形態と同様に、撮像対象の部品１２０に応じて、カメラ中心撮像とオフセット撮像とを切り替えることによって、部品１２０の撮像時間の短縮を図りながら、部品１２０の認識精度が低下するのを抑制することができる。
　第５実施形態のその他の効果は、上記第４実施形態と同様である。
（第６実施形態）
　次に、図１４および図１５を参照して、本発明の第６実施形態による部品実装装置１００について説明する。この第６実施形態では、上記第５実施形態と異なり、複数のノズル２０が円形状に配列されるロータリヘッド５２ａ～５２ｃを備える構成について説明する。
　第６実施形態では、図１４に示すように、３つのロータリヘッド５２ａ、５２ｂおよび５２ｃに、それぞれ、円形状に等間隔で８個のノズル２０が取り付けられており、８個のノズル２０は、Ｙ方向にずれた状態で配置されている。また、３つのロータリヘッド５２ａ～５２ｃは、互いに独立して、鉛直軸線を回動中心としてＲ方向に回動可能に構成されている。
　また、第６実施形態では、主制御部１１は、上記第５実施形態と同様に、算出した許容オフセット量に基づいて、撮像対象の部品１２０に応じてカメラ中心撮像とオフセット撮像とを切り替える制御を行うように構成されている。具体的には、主制御部１１は、許容オフセット量に基づいて、３つのロータリヘッド５２ａ～５２ｃの合計２４個の部品１２０全てを撮像するために必要な最小のスキャン動作回数を決定し、最小のスキャン動作回数になるようにカメラ中心撮像とオフセット撮像とを切り替える。この際、主制御部１１は、最小のスキャン動作回数となるように、スキャン動作ごとに、３つのロータリヘッド５２ａ～５２ｃそれぞれのＲ方向の回動角度を決定する。
　次に、図１４および図１５を参照して、本発明の第６実施形態による部品実装装置１００の主制御部１１により実行される部品認識時の処理について説明する。なお、図１３に示した上記第５実施形態の部品認識時の処理と同様の動作については、同じ符号を付してその説明を省略する。
　主制御部１１は、許容オフセット量が算出されていない場合（初めて使用される部品１２０の場合）には、ステップＳ３１において、カメラ中心撮像およびオフセット撮像を行う。具体的には、主制御部１１は、図１４に示すように、３つのロータリヘッド５２ａ～５２ｃの６個のノズル２０に対応する６個の部品１２０をＸ方向に１列に配置させた状態で、１回のスキャン動作で上記６個の部品１２０についてカメラ中心撮像を行う。その後、各ロータリヘッドを４５度回動させて、上記同様に、３つのロータリヘッド５２ａ～５２ｃの６個のノズル２０に対応する部品１２０についてカメラ中心撮像を行う。これを４回繰り返して、３つのロータリヘッド５２ａ～５２ｃの２４個全ての部品１２０について、カメラ中心撮像の撮像結果を取得する。また、主制御部１１は、各部品１２０について、他の部品１２０のカメラ中心撮像時の撮像結果をオフセット撮像の撮像結果として取得する。その後、主制御部１１は、ステップＳ１２およびＳ１３において、部品１２０ごとに、許容オフセット量を算出して、算出した許容オフセット量の情報を記憶部１２に記憶させる。
　一方、許容オフセット量が既に算出されている場合（以前に使用された部品１２０の場合）には、主制御部１１は、ステップＳ３２において、２４個全ての部品１２０を撮像するのに必要な最小のスキャン動作回数Ｎを算出する。また、主制御部１１は、最小のスキャン動作回数Ｎになるように、スキャン動作ごとに、部品撮像ユニット９の撮像中心のオフセット位置と、３つのロータリヘッド５２ａ～５２ｃそれぞれのＲ方向の回動角度とを算出する。これらが算出されると、主制御部１１は、ステップＳ３３において、回数Ｘを１回目と設定し、ステップＳ３４において、算出された最小のスキャン動作回数Ｎを回数Ｘが超えた（Ｘ＞Ｎ）か否かを判断する。
　回数Ｘが最小のスキャン動作回数Ｎ以下（Ｘ≦Ｎ）の場合には、主制御部１１は、ステップＳ３５において、部品撮像ユニット９の撮像中心を算出されたオフセット位置に配置させ、かつ、３つのロータリヘッド５２ａ～５２ｃをそれぞれの算出された回動角度で回動させた状態で、撮像対象の部品１２０を撮像する制御を行う。そして、ステップＳ３６において、回数Ｘをインクリメントして、算出された最小のスキャン動作回数Ｎを回数Ｘが超えるまでステップＳ３４～Ｓ３６の動作を繰り返す。すなわち、スキャン動作ごとに、オフセット位置と各ロータリヘッドの回動角度とを調整しながら、撮像対象の部品１２０を撮像する。この際、ステップＳ３２での算出結果によって、最小のスキャン動作回数になるように、撮像対象の部品１２０に応じてカメラ中心撮像とオフセット撮像とが切り替えられる。
　なお、第６実施形態のその他の構成は、上記第５実施形態と同様である。
　また、第６実施形態の構成でも、上記第５実施形態と同様に、撮像対象の部品１２０に応じて、カメラ中心撮像とオフセット撮像とを切り替えることによって、部品１２０の撮像時間の短縮を図りながら、部品１２０の認識精度が低下するのを抑制することができる。
　第６実施形態のその他の効果は、上記第５実施形態と同様である。
　なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
　たとえば、本発明のヘッド部に取り付けられるノズルの個数は、上記第１～第６実施形態に示した個数に限られない。本発明では、互いに第１の方向（Ｙ方向）にずれた状態で取り付けられる複数のノズルであれば、上記実施形態に示した個数以外の個数のノズルをヘッド部に取り付ける構成であってもよい。
　また、上記第１～第６実施形態では、部品撮像ユニット（撮像部）により部品を撮像する際に、部品撮像ユニットに対してヘッドユニット（ヘッド部）をＸ方向に移動させる構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、撮像部により部品を撮像する際に、ヘッド部に対して撮像部をＸ方向に移動させる構成であってもよい。
　また、上記第３および第４実施形態では、カメラ中心撮像の撮像結果（オフセット量が０（ｍｍ）の状態における撮像結果）と、オフセット撮像の撮像結果（オフセット量がＤ／２（ｍｍ）の状態における撮像結果）とに基づいて一次近似式を算出する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、オフセット量が０（ｍｍ）およびＤ／２（ｍｍ）以外の場合における撮像結果に基づいて、一次近似式を算出してもよいし、３つ以上の異なるオフセット量における撮像結果に基づいて一次近似式を算出してもよい。一次近似式算出用の撮像結果が多ければ、より精度よく一次近似式を算出することが可能である。また、一次近似式に限らず、多次元の近似式から補正値または許容オフセット量を算出してもよい。
　また、上記第２～第６実施形態では、説明の便宜上、本発明の制御部の処理を処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローチャートを用いて説明したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部の処理動作を、イベント単位で処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。
　なお、上記第１～第６実施形態では、部品撮像ユニット９は、リニアセンサおよびレンズ等を含むリニアカメラ９１を用いており、ヘッドユニット５の移動速度を落とすことなく複数の部品１２０の撮像が可能であるので、複数の部品１２０を認識するための時間を短縮することができる。
　なお、部品撮像ユニット９は、ＣＣＤエリアセンサおよびレンズ等を含む電子シャッター機能を備えたエリアカメラを用いてもよい。シャッター速度の設定により、各ノズル２０に吸着された各部品１２０がＸ方向において部品撮像ユニット９の上方位置となる各撮像タイミングにおいても、ヘッドユニット５の移動速度を落とすことなく撮像が可能となるので、複数の部品１２０を認識するための時間を短縮することができる。
　また、カメラ中心撮像において、部品１２０を吸着するノズル２０に対する部品１２０の認識位置（＝カメラ中心撮像により検出される検出吸着位置ずれ量Ｅ）は、ほぼ実際の吸着位置（＝実際の吸着位置ずれ量Ｅ）と等しくなるので、この部品１２０をオフセット撮像して得られるノズル２０に対する部品１２０の認識位置（＝オフセット撮像により検出される検出吸着位置ずれ量Ｆ）とは本来一致しなければならない。しかし、オフセット撮像では部品認識ずれが発生し易い。このため、上記第２～第６実施形態において、ステップＳ４、Ｓ２１、あるいはＳ３１でオフセット撮像して得られるこの部品１２０の検出吸着位置ずれ量Ｆから、ステップＳ３、Ｓ２１、あるいはＳ３１でカメラ中心撮像により検出される同一部品１２０の検出吸着位置ずれ量Ｅを差し引いて、オフセット撮像に起因して発生する部品１２０に対応した部品認識ずれ量Ｇを算出する。そして、上記第２～第６実施形態において、この部品認識ずれ量ＧをステップＳ１０で記憶部１２に記憶しておき、以後、同一種の部品１２０についてステップＳ９、Ｓ１５、Ｓ２３、あるいはＳ２６のオフセット撮像して得られる検出吸着位置ずれ量Ｆからこの部品認識ずれ量Ｇを差し引いて、ノズル２０に対する部品１２０の吸着位置（＝実際の吸着位置ずれ量Ｅ）を求めるようにしても良い。実装時には、この実際の吸着位置ずれ量Ｅに基づき、この吸着位置ずれ量Ｅ分だけ、実装データの目標実装位置（Ｘ方向位置、Ｙ方向位置あるいは/および回転方向位置）から逆方向に実装ヘッド５１を位置させる実装位置補正を行うことで、オフセット撮像による部品認識によっても、正しい実装位置への部品１２０の実装が可能となる。

Claims (10)

  1. 　複数のノズルが平面視で互いに第１の方向にずれた状態で取り付けられ、前記複数のノズルを介して吸着した部品を基板に実装可能なヘッド部と、
    　前記ヘッド部を平面視で前記第１の方向に略直交する第２の方向に相対移動させながら、前記ヘッド部により吸着された部品を撮像する撮像部と、
    　前記第１の方向において前記撮像部の撮像中心と前記ノズルの中心とを略一致させた状態で前記ヘッド部を前記撮像部に対して前記第２の方向に相対移動させながら部品を撮像するカメラ中心撮像と、前記第１の方向において前記撮像部の撮像中心と前記ノズルの中心とを所定距離オフセットさせた状態で前記ヘッド部を前記撮像部に対して前記第２の方向に相対移動させながら前記第１の方向にずれた複数の部品を撮像するオフセット撮像とを、撮像対象の部品に応じて切り替える制御を行う制御部とを備える、部品実装装置。
  2. 　前記制御部は、前記撮像対象の部品について、前記カメラ中心撮像の撮像結果および前記オフセット撮像の撮像結果に基づいて、前記カメラ中心撮像に対する前記オフセット撮像の部品認識ずれ量を算出するとともに、算出された前記部品認識ずれ量に基づいて、前記撮像対象の部品に応じて前記カメラ中心撮像と前記オフセット撮像とを切り替える制御を行うように構成されている、請求項１に記載の部品実装装置。
  3. 　前記制御部は、前記撮像対象の部品について、前記カメラ中心撮像に対する前記オフセット撮像の部品認識ずれ量に基づいて、前記撮像部の撮像中心と前記ノズルの中心との前記第１の方向における許容オフセット量を算出するとともに、算出した前記許容オフセット量に基づいて、前記撮像対象の部品に応じて前記カメラ中心撮像と前記オフセット撮像とを切り替える制御を行うように構成されている、請求項２に記載の部品実装装置。
  4. 　前記複数のノズルは、前記第２の方向に沿って配置される第１列ノズル群と、前記第１列ノズル群に対して前記第１の方向に所定の離間距離を隔てた状態で前記第２の方向に沿って配置される第２列ノズル群とを含み、
    　前記制御部は、前記第１列ノズル群に対応する複数の部品の最小の第１許容オフセット量と、前記第２列ノズル群に対応する複数の部品の最小の第２許容オフセット量との和が前記所定の離間距離よりも小さい場合には、前記第１列ノズル群および前記第２列ノズル群の少なくとも一方に対応する部品について、前記カメラ中心撮像により撮像する制御を行うように構成されている、請求項３に記載の部品実装装置。
  5. 　前記制御部は、前記第１許容オフセット量と前記第２許容オフセット量との和が前記所定の離間距離以上の場合には、前記第１許容オフセット量および前記第２許容オフセット量のうちのオフセット量が小さい方のノズル群に対して、前記撮像部の撮像中心を前記第１の方向に相対的に近づけた状態で前記オフセット撮像する制御を行うように構成されている、請求項４に記載の部品実装装置。
  6. 　前記制御部は、前記第１許容オフセット量および前記第２許容オフセット量のうちのオフセット量が小さい方のノズル群に対して、前記撮像部の撮像中心を前記第１の方向に相対的に近づけた状態で前記オフセット撮像する際に、前記第１許容オフセット量と、前記第２許容オフセット量と、前記所定の離間距離とに基づいて、前記撮像部の撮像中心のオフセット位置を決定するように構成されている、請求項５に記載の部品実装装置。
  7. 　前記制御部は、前記撮像対象の部品について、オフセット量を変化させた複数回の前記オフセット撮像により得られるそれぞれの検出吸着位置ずれ量から、前記カメラ中心撮像により検出される検出吸着位置ずれ量を差し引くことで、前記オフセット量と前記カメラ中心撮像に対する前記オフセット撮像の部品認識ずれ量との関係を求め、この関係に基づき、所望の前記オフセット量に対する前記カメラ中心撮像に対する前記オフセット撮像の部品認識ずれ量を求めるように構成されている、請求項２に記載の部品実装装置。
  8. 　前記制御部は、前記オフセット量と前記カメラ中心撮像に対する前記オフセット撮像の部品認識ずれ量との関係に基づいて、前記撮像部の撮像中心と前記ノズルの中心との前記第１の方向における許容オフセット量を算出するとともに、算出した前記許容オフセット量に基づいて、前記撮像対象の部品に応じて前記カメラ中心撮像と前記オフセット撮像とを切り替える制御を行うように構成されている、請求項７に記載の部品実装装置。
  9. 　前記制御部は、前記撮像対象の部品について、前記カメラ中心撮像に対する前記オフセット撮像の部品認識ずれ量に基づいて、前記オフセット撮像して得られる検出吸着位置ずれ量を補正して、前記ノズルに対する吸着位置ずれ量を算出するように構成されている、請求項２に記載の部品実装装置。
  10. 　前記制御部は、前記撮像部による前記部品の撮像結果、またはこの撮像結果を補正して得られる補正結果に基づき、前記ノズルに対する前記部品の吸着位置ずれ量を算出し、この算出結果に基づき、前記部品を前記基板上に実装する際、前記ヘッド部の位置を補正する制御を行うように構成されている、請求項１に記載の部品実装装置。
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