JP4758263B2 - 部品移載装置、表面実装機および部品検査装置 - Google Patents
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Description
前記吸着ノズルを備えた従来の部品移載装置には、吸着ノズルによって電子部品を移載するときに電子部品が正しく吸着ノズルに吸着されているか否かを判別するための判別装置が設けられている。
一方、吸着部分の一部が欠けた吸着ノズルは、破損箇所が小さい場合は電子部品を傾斜するような状態で吸着する。この破損箇所は、吸着を繰り返すことにより大きくなることがあり、このような場合、吸着ノズルは吸着ミスを起こし易くなる。
したがって、本発明によれば、吸着ミスを起こす以前に吸着ノズルの汚損、破損などを検出することができるから、吸着ミスが原因となって実装効率が低下するようなことを確実に防ぐことができる。
このため、この発明によれば、現在の吸着ノズルの画像と正常な吸着ノズルの画像との差によって吸着ノズルの良否の判定を行うことができるから、良否判定の精度を向上させることができる。
請求項5記載の発明によれば、吸着ノズルの吸着ミスにより被検査用電子部品の移載動作が中断することがなく、部品を検査する効率の高い部品検査装置を提供することができる。
以下、本発明に係る部品移載装置を装備した表面実装機の一実施の形態を図1ないし図10によって詳細に説明する。
図1は本発明に係る部品移載装置を装備した表面実装機の平面図、図2は要部を示す断面図、図3は撮像ユニットを示す正面図で、同図においては下方撮像部を破断した状態で描いてある。
前記支持部材12は、一方の固定レール11に設けられたボールねじ軸16に螺合するナット17を備えており、ボールねじ軸16がY軸サーボモータ18により回転駆動されることによってY軸方向に往復動する。
また、このヘッドユニット13は、図1および図3に示すように、複数の実装用ヘッド22がX軸方向に等間隔おいて並ぶ状態で設けられている。この実施の形態によるヘッドユニット13は、6本の実装用ヘッド22が装備されている。
前記回転駆動手段25は、R軸サーボモータ29(図4参照)によってヘッドユニット13を回動させる構成が採られており、前記フレーム13aに支持されている。
第1の画像取得手段51は、側面画像撮像用カメラ34によって単体の吸着ノズル23の画像を撮像する。この吸着ノズル単体の画像は、例えば図7に示すように撮像される。この画像には、吸着ノズル23の相対的に太い基部23aと、相対的に細い先端部23bとが撮像される。
前記搭載情報記憶手段44は、プリント配線板3上に実装する実装用部品6に関する情報を記憶するものであって、例えば、実装用部品6の厚み、幅、高さ等の形状に関するデータや、どのような種類の実装用部品6をどの箇所に実装するかなどの情報が格納されている。また、搭載情報記憶手段には、これらの実装用部品6を単体で下方から撮像した画像データと、側方から撮像した画像データとが格納されている。この搭載情報記憶手段44によって本発明でいうメモリが構成されている。
ステップS103に続くステップS104においては、側面画像撮像用カメラ34についてスケールが算出済みであるか否かを判定する。そして、スケールが算出済みでない場合は、ステップS105、S106で示す処理を行う。これらステップS104〜S106の処理は、図5に示すフローチャートのステップS7〜S9における処理と同一である。
次に、ステップS111において、現在の設定対象が基準ヘッド、基準ノズルであるか否かを判定し、この判定結果がYESである場合はステップS112に進む。この判定結果がNOである場合は、ステップS113においてノズルの修正した初期高さを計算し、これをマシン情報の記憶部に記憶させる。
次いで、ステップP2からステップP3において、ヘッドユニット13を下方撮像ユニット14の上方に移動させ、底面画像撮像用カメラ31の上方を横切るように平行移動させながら前記カメラ31によって全ての実装用部品6の下方から見た画像(底面画像)を撮像する。
このように補正量を計算した後、ステップP5において、前記画像メモリ43に予め保存してある吸着ノズル単体の画像データを読み出し、ステップP6において、ヘッドユニット13を側方撮像ユニット15の側方に移動させ、側面画像撮像用カメラ34によって部品吸着状態にある画像を撮像する。すなわち、部品実装をするためにヘッドユニット13を移動させている途中で側面画像撮像用カメラ34によって吸着ノズル23と実装用部品6との部品吸着状態での画像を撮像する。なお、側方撮像ユニット15をヘッドユニット13に移動可能に搭載する場合は、このときに側方撮像ユニット15を駆動し、ヘッドユニット13のプリント配線板3側への移動を撮像のために停止させることなく撮像を行う。基台2の上に側方撮像ユニット15を装備した場合は、このときにヘッドユニット13をカメラ34に対して移動させて撮像する。
このため、この実施の形態によれば、正常な吸着ノズル23の画像との差によって吸着ノズル23の良否の判定を行うことができるから、高い精度で良否判定を行うことができる。
なお、この実施の形態による部品移載装置7において、図9(a)を実施することで異物が付着していない吸着ノズル23を側方から見た状態を現す基準側方画像データを生成する工程と、吸着ノズル23を使用環境下において側方から撮像することにより実側方画像データを生成する工程と、基準側方画像データと実側方画像データとを比較することにより吸着ノズル13の異常、すなわち欠けや異物の付着の有無を判定する異常判定工程とを有する異常判定方法を実施するようにできる。吸着ノズル23を使用環境下において側方からの撮像は、部品移載装置7が表面実装機1の場合においては、基板3への実装用部品6の実装後、ヘッドユニット13を部品供給部5へ移動している最中に実施すれば良い。
本発明に係る部品移載装置を装備した部品検査装置は、吸着ノズルが吸着ミスを起こすことを未然に防ぐことができるから、従来の部品検査装置に較べて検査の効率が向上する。
第1の実施の形態では吸着ノズルに電子部品を吸着させた状態の画像と、吸着ノズル単体の画像とを比較することによって電子部品の吸着状態を検出する方法と、吸着ノズル単体の実側方画像を正常な基準となる吸着ノズル単体の基準側方画像とを比較することにより、最終的に装着不良の原因となる吸着ノズルの異常、すなわち欠けや異物の付着の有無を検出する方法を説明した。しかしながら、吸着ノズルに電子部品を吸着した状態で、装着不良の原因となるノズルの欠けや異物の付着を検出する異常判定方法も採ることができる。
図11は異物の有無を判定する方法の実施に当たり行う画像処理を模式的に現した図である。図12は吸着ノズルと実装用部品との間に異物が挟み込まれている状態を示す側面図、図13は実装用部品の周囲に異物が付着している状態を示す側面図である。図14は実装用部品の吸着位置が回転方向と水平方向とにずれている状態を示す図で、同図(A)は吸着ノズルと実装用部品の側面図、同図(B)は底面図である。図14(B)中には、基準側方画像を二点差線で描いてある。図15は部品吸着から実装までの動作を説明するためのフローチャートである。
この実施の形態による異常判定方法においては、このように実側方画像データ64と基準側方画像データ61とを比較しているから、実装用部品6と吸着ノズル23との表面に突出している異物を確実に検出し、異物の有無を正確に判定することができる。なお、吸着ノズル23の先端部外周に異物66が付着していると、実装の過程で基板3上に異物66が脱落し、実装用部品6の下側に回り込んだり、パターン状に塗布あるいは印刷された隣接するはんだペーストをつなぐブリッジを発生させて、実装用部品6の装着不良が発生してしまう。
なお、第1の実施の形態で示したように、吸着ノズル23の欠け、実装用部品6の形状の良否、実装用部品6の厚みの正誤などを判定する場合は、ステップP105とステップP106との間に行うことができる。
Claims (9)
- 電子部品を吸着する吸着ノズルと、
前記吸着ノズルおよびこれに吸着された電子部品を側方から見た画像を撮像する撮像手段とを備えた部品移載装置において、
前記電子部品を側方から撮像した電子部品単体の画像の画像データを記憶したメモリと、
前記電子部品を吸着していない状態の前記吸着ノズルを前記撮像手段により撮像することによって吸着ノズル単体の画像を取得する第1の画像取得手段と、
前記電子部品を吸着した状態の前記吸着ノズルと前記電子部品とを前記撮像手段により撮像することによって部品吸着状態の画像を取得する第2の画像取得手段と、
前記部品吸着状態の画像と前記吸着ノズル単体の画像との差により差分画像データを生成する画像処理手段と、
前記差分画像データと、前記電子部品単体の画像データとを比較することにより吸着ノズルの吸着面の良否判定を行う判定手段とを備えたことを特徴とする部品移載装置。 - 請求項1記載の部品移載装置において、
第1の画像取得手段は、吸着ノズル単体の画像から吸着ノズルのノズル先端部の長さと、吸着ノズルの吸着面の平坦度とを計測し、ノズル先端部の長さと吸着面の平坦度とのうち少なくとも一方が予め定めた正常値から外れる場合、エラー処理を行うことを特徴とする部品移載装置。 - 請求項1または請求項2記載の部品移載装置において、
第1の画像取得手段は、吸着ノズル単体の画像から吸着ノズルのノズル先端部の長さと、吸着ノズルの吸着面の平坦度とを計測し、ノズル先端部の長さと吸着面の平坦度とが予め定めた正常値と一致している場合に限り画像データを保存する保存手段を備えていることを特徴とする部品移載装置。 - 請求項1ないし請求項3のうちいずれか一つに記載の部品移載装置によって実装用部品を部品供給部からプリント配線板上に移載することを特徴とする表面実装機。
- 請求項1ないし請求項3のうちいずれか一つに記載の部品移載装置によって被検査用電子部品を部品供給部から検査部に移載することを特徴とする部品検査装置。
- 実装用部品を吸着し移載する部品移載装置によって実装用部品を部品供給部からプリント配線板上に移載する表面実装機であって、
実装用部品を吸着する吸着ノズルと、
前記吸着ノズルおよびこれに吸着された実装用部品を側方から見た画像を撮像する側方撮像手段と、
前記吸着ノズルに吸着された実装用部品を下方から撮像する底面画像撮像手段と、
異物が付着していない吸着ノズルとこの吸着ノズルに吸着され異物が付着していない実装用部品とを側方から見た状態を現す基準側方画像データを記憶するメモリと、
前記底面画像撮像手段により、吸着ノズルに吸着された実装用部品を下方から撮像することにより得られる底面画像に基づいて、吸着ノズルの中心に対する実装用部品の吸着時の回転方向の位置ずれを検出し、前記回転方向の位置ずれが解消されるように前記基準側方画像データを修正する画像処理手段と、
前記画像処理手段により修正された前記基準側方画像データと、前記側方撮像手段により使用環境下において吸着ノズルとこの吸着ノズルに吸着された実装用部品とを側方から撮像することにより生成された実側方画像データとを比較することにより、吸着ノズルの異常の有無を判定する判定手段とを備えたことを特徴とする表面実装機。 - 実装用部品を吸着し移載する部品移載装置によって実装用部品を部品供給部からプリント配線板上に移載する表面実装機であって、
実装用部品を吸着する吸着ノズルと、
前記吸着ノズルおよびこれに吸着された実装用部品を側方から見た画像を撮像する側方撮像手段と、
前記吸着ノズルに吸着された実装用部品を下方から撮像する底面画像撮像手段と、
異物が付着していない実装用部品の側方画像データと、異物が付着していない吸着ノズルの側方画像データとを、それぞれ記憶するメモリと、
前記底面画像撮像手段により吸着ノズルに吸着された実装用部品を下方から撮像することにより生成された底面画像に基づいて、吸着ノズルに対する実装用部品の吸着時の水平方向の位置ずれを検出し、かつ前記異物が付着していない実装用部品の側方画像データと前記異物が付着していない吸着ノズルの側方画像データとを、前記水平方向の位置ずれが解消されるように画像処理により組み合わせることによって、異物が付着していない吸着ノズルとこの吸着ノズルに吸着され異物が付着していない実装用部品とを側方から見た状態を現す基準側方画像データを生成する画像処理手段と、
前記基準側方画像データと前記側方撮像手段により使用環境下において吸着ノズルとこの吸着ノズルに吸着された実装用部品とを側方から撮像することにより生成された実側方画像データとを比較することにより、吸着ノズルの異常の有無を判定する判定手段とを備えたことを特徴とする表面実装機。 - 請求項7に記載の表面実装機において、前記画像処理手段は、前記底面画像に基づいて、吸着ノズルの中心に対する実装用部品の吸着時の回転方向の位置ずれを検出し、前記水平方向の位置ずれに加え前記回転方向の位置ずれの両方を解消するように、前記異物が付着していない実装用部品の側方画像データと前記異物が付着していない吸着ノズルの側方画像データとを画像処理により合成することによって、前記基準側方画像データを生成するものであることを特徴とする表面実装機。
- 請求項7または請求項8記載の表面実装機において、
基準側方画像データを生成するにあたって画像処理による組み合わせに用いられる異物が付着していない実装用部品の側方画像データは、実装用部品の形状を現すCADデータであることを特徴とする表面実装機。
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